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[发明专利]一种惯性/天文导航自适应融合的动态星跟踪方法及系统-CN202210832325.0在审
发明人：王军;何昕;张磊;何家维;穆治亚 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供的惯性/天文导航自适应融合的动态星跟踪方法及系统，通过获取相邻帧星图中星点的观测矢量；根据星敏感器的角速度获取相邻帧星敏感器的第一姿态转移矩阵；根据惯导获取相邻帧星敏感器的第二姿态转移矩阵；对所述第一姿态转移矩阵及所述第二姿态转移矩阵进行自适应融合；根据所述观测矢量及融合后的姿态转移矩阵得到相邻帧星图中星点的映射关系，实现星跟踪，本申请提供的惯性/天文导航自适应融合的动态星跟踪方法及系统，通过对姿态转移矩阵进行自适应融合，使星敏感器在动态条件下能够实现高精度的星跟踪，解决了动态条件下星跟踪的成功率低的问题。
一种惯性天文导航自适应融合动态跟踪方法系统

[发明专利]一种基于动态污点分析的按需跟踪方法及装置-CN201510802094.9在审
发明人：梁彬;游伟;李赞;石文昌 -专利权人：中国人民大学
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态污点分析的按需跟踪方法及装置，其包括：对反编译后的Android应用程序中间语言进行语义识别，找出可能传播污染数据的目标函数，并对该目标函数进行插桩；对插桩后的Android应用程序中间语言进行重编译，污点分析方法被集成到Android应用程序中，将Android应用程序目录重新打包并签名，生成插桩后的Android应用程序；在插桩后的Android应用程序的运行过程中，实施按需跟踪的方法，默认采用无跟踪版本函数体，只对引入了敏感数据的情况采用跟踪版本函数体。本发明在Android平台动态污点跟踪分析方法的基础上，提供了能够优化其运行效率的按需跟踪方法及装置，并以动态污点跟踪分析为基础，可直接部署于Android平台，可以针对敏感信息进行高效的跟踪分析。
一种基于动态污点分析跟踪方法装置

[发明专利]高动态卫星导航接收机-CN201711129126.9在审
发明人：龚阳 -专利权人：国科天成（北京）科技有限公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：高动态卫星导航接收机，包括射频处理单元以及与射频处理单元连接的高动态卫星导航接收机处理系统，高动态卫星导航接收机处理系统包括捕获跟踪单元、定位解算单元；捕获跟踪单元包括射频前端控制管理模块和信号捕获跟踪模块，射频前端控制管理模块用于对射频前端参数进行修正调整，信号捕获跟踪模块在软件与逻辑协同工作下实现对GPS和北斗卫星信号的捕获和跟踪；信号捕获跟踪模块采用正负仰角卫星并行捕获算法和信号惯性跟踪算法；定位解算单元包括PVT解算模块和原始观测数据解析模块，所述PVT解算模块根据GPS和北斗码测距信息计算载体位置速度信息；原始观测数据解析模块根据捕获跟踪的卫星信号，解析出载波相位、伪距原始观测数据。
高动态卫星导航接收机捕获原始观测数据跟踪模块射频前端信号捕获控制管理模块射频处理单元处理系统跟踪单元解析模块解算北斗卫星信号测距信息跟踪算法速度信息卫星信号载波相位载体位置正负仰角与逻辑跟踪北斗伪距算法解析并行协同修正卫星

[发明专利]一种移动无线传感器网络分布式目标跟踪方法-CN201310167847.4有效
发明人：陈志;李梦泽;李宣东;王林章;迟文东 -专利权人：南京大学
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明给出一种移动无线传感器网络分布式目标跟踪方法，该方法解决传统无线传感器网络目标跟踪中的跟踪精确度低的问题，使用分布式算法预测目标在下一个跟踪周期中的位置，考虑移动无线传感器网络中静态节点与动态节点的协作配合本发明能够有效提高移动传感器网络目标跟踪精确度，保障网络的动态连通性，提高目标跟踪效率，缩短目标跟踪周期，加快目标跟踪执行过程。
一种移动无线传感器网络分布式目标跟踪方法

[发明专利]一种防止CMSP被动态跟踪的安全方法和系统-CN201910138140.8在审
发明人：李朝铭;王建华;潘琪 -专利权人：浪潮软件集团有限公司;山东健康医疗大数据有限公司
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止CMSP被动态跟踪的安全方法和系统，属于信息安全技术领域，该方法在CMSP主函数中插入ptrace(PTRACE_TRACEME,0,0,0)语句，如果语句执行结果返回负值则说明在被调试环境，则程序立即退出，使调试无法进行；CMSP主函数中还运行一个反跟踪线程，该线程跟踪主进程的内存映像文件Id，如果该文件被访问，则立即将CMSP进程关闭，内存映像消失。一种防止CMSP被动态跟踪的安全系统，通过ptrace调试程序进行用户空间进程运行状态的跟踪，CMSP主函数处于被调试环境时，程序立即退出，使调试无法进行。本发明法能够防止CMSP被动态跟踪，增加CMSP的安全性。
动态跟踪主函数调试环境线程跟踪调试内存映像文件信息安全技术安全系统调试程序结果返回内存映像用户空间语句执行运行状态主进程退出语句进程安全访问

[发明专利]基于模板匹配和跟踪算法的实时异源动态地图配准方法-CN202210100080.2在审
发明人：王亚楠;高强;范浩硕;安学智;侯利冰;王俊林;陶忠;杨光 -专利权人：西安应用光学研究所
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明属于光电系统的视觉合成技术和运动目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于模板匹配和跟踪算法的实时异源动态地图配准方法。该方法将动态配准问题分为匹配和跟踪两个并行的任务，通过二者协同约束，实现光电图像和地图的动态配准。与现有技术相比较，本发明提出一种实时的异源动态地图配准的方法，能够实现图像或视频与地图数据的实时配准，时间复杂度低，计算机上处理速度大于60fps。算法简单，易于嵌入式平台移植。本发明采用模板匹配和特征点跟踪的方式，通过匹配准确性动态调节搜索区域，能够降低搜索难度和时间，提高算法的鲁棒性。
基于模板匹配跟踪算法实时动态地图方法

[发明专利]一种视觉惯性动态目标跟踪SLAM装置、方法、计算机及存储介质-CN202211198360.8在审
发明人：霍炬;张瀚轩;栾宏伟;刘琪;薛牧遥;周建宝 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：一种视觉惯性动态目标跟踪SLAM装置、方法、计算机及存储介质，涉及人工智能领域。本发明解决了现有技术耗费了过重的计算资源来获取动态目标语义信息，不适用于对实时性较高要求的SLAM系统的问题。本发明所述装置包括：输入单元、跟踪线程单元、建图线程单元和输出单元；所述输入单元用于获取图像信息和IMU数据；所述跟踪线程单元用于根据获取的图像信息和IMU数据进行位姿估计，获取相机和动态对象位姿信息；所述建图线程单元用于根据局部和全局批量优化方法进行所述相机和动态对象位姿信息的优化，获取局部和全局地图；所述输出单元用于输出获取的全局地图。本发明应用于机器人自主定位与动态目标跟踪领域。
一种视觉惯性动态目标跟踪 slam 装置方法计算机存储介质

[发明专利]滚动轴承摩擦力矩动态跟踪测量仪-CN201110351654.5无效
发明人：周春茂 -专利权人：江苏帝达贝轴承有限公司
申请日： 2011-11-09 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种滚动轴承摩擦力矩动态跟踪测量仪，其采用由一台计算机控制的摩擦力矩采集系统和角位移采集系统来同步采集轴承摩擦力矩和套圈角位移，该仪器摩擦力矩采集系统的固有频率和扭转刚度所具有的特征可满足动态跟踪测量的要求仪器的数据处理程序对测得的数据作动力学方面的修正，得到动态实际摩擦力矩与轴承套圈相对角位移的精确关系。本发明的测量仪能直接动态跟踪测取轴承的摩擦力矩，具有结构紧凑，动态响应特性好，跟踪测量结果精准，适应范围广，操作简便，自动化程度高的优点，可用于各类滚动轴承品质的鉴别诊断和分析研究。
滚动轴承摩擦力矩动态跟踪测量仪

[发明专利]一种行人实时检测与跟踪方法-CN201611103684.3有效
发明人：郭振华;沈元;陈友斌 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2016-12-05 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行人实时检测与跟踪方法，包括以下步骤：S1、通过背景建模模块进行前景检测，对前景检测的结果进行处理后找出动态目标所在的区域；S2、通过行人检测模块对动态目标所在的区域进行行人检测；S3、通过行人跟踪模块用行人检测的结果进行行人跟踪，其中对行人跟踪的过程出现的跟踪漂移利用前景检测的结果及时进行校正。本发明实时性好，行人跟踪精度高。
一种行人实时检测跟踪方法

[发明专利]摄像机上实现动态目标实时跟踪的方法-CN201510299442.5在审
发明人：黄海忠;游青华 -专利权人：上海建炜信息技术有限公司
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种摄像机上实现动态目标实时跟踪的方法，所述的方法包括摄像机采集所述的动态目标的图像；控制模块基于SVM方法特征检测以及基于相邻帧差法运动检测对所述的动态目标的图像进行分析；所述的摄像机根据所述的控制模块的分析结果调整所述的摄像机的方向及位置，以实现对所述的动态目标的跟踪。采用该种结构的摄像机上实现动态目标实时跟踪的方法，同时采用SVM方法检测和相邻帧差法运动检测，具有更好的检测能力，能更精确的捕捉到目标位置，并能控制摄像机对目标进行有效跟踪，对于复杂背景的适应能力，很大程度上降低了静态目标误检率，克服SVM方法检测时动态背景适应能力的问题，应用范围广泛。
摄像机实现动态目标实时跟踪方法

[发明专利]一种公路上的障碍物检测方法、系统、存储介质及终端-CN202310214335.2在审
发明人：黄大伟;曹硕;夏曙东;梁海鹄 -专利权人：北京千方科技股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种公路上的障碍物检测方法，方法包括：公路上的障碍物检测系统获取待检测公路的道路视频，分别输入至边缘检测算法分支与动态目标检测算法分支；边缘检测算法分支识别该公路的车道内存在的全部目标物的图像坐标；动态目标检测算法分支识别动态目标物；将全部目标物与动态目标物的图像坐标进行整合，得到待跟踪目标物的图像坐标；对待跟踪目标物的图像坐标进行目标跟踪确定待检测公路上存在的障碍物。本申请边缘检测算法分支是全量检测，识别检测物体的图像坐标，动态目标检测算法分支是部分检测，检测动态目标物类型及坐标，通过两通道检测结果的整合可得到待跟踪目标物，该双通道检测可以提升障碍物识别的精度。
一种公路障碍物检测方法系统存储介质终端

[发明专利]一种高动态毫米波定向窄波束的生成和跟踪方法-CN202211502951.X有效
发明人：欧阳建生;胡锐;周卫 -专利权人：广东越新微系统研究院
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种高动态毫米波定向窄波束的生成和跟踪方法，属于无线通信技术领域，解决了现有技术中波束成形存在定向波束通信链路在高动态环境下稳定性差等问题。动态节点a基于接收到的由动态节点b生成并发射的定向波束B，进行DOA估计，得到DOA估计结果；动态节点a对自身姿态进行实时解算，获得姿态解算结果并更新；基于DOA估计结果和更新后的姿态解算结果，得到对动态节点b的跟踪结果，经处理，完成对动态节点b的波束对准；双方以上述方式实时跟踪对方，并向对方完成波束对准。该方法有效改善定向传输链路受到动态环境因素的影响时导致已建立的通信链路不稳定甚至发生中断的问题。
一种动态毫米波定向波束生成跟踪方法

[发明专利]基于鸽群智能优化动态逆控制的无人机轨迹跟踪制导方法-CN202111148107.7在审
发明人：魏晨;余泓浩;段海滨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于鸽群智能优化动态逆控制的无人机轨迹跟踪制导方法：步骤一：无人机的轨迹跟踪制导控制建模；步骤二：无人机动态逆控制建模；步骤三：无人机四回路轨迹跟踪制导控制建模；步骤四：鸽群智能优化无人机对航路的轨迹跟踪制导；步骤五：输出无人机轨迹跟踪结果。本发明优点功效在于：一、提供了一种结合无人机飞行控制和轨迹跟踪制导的无人机自主航路飞行框架，在降低任务复杂度的同时，提升了任务的鲁棒性与可靠性；二、提出了一种利用动态逆控制的无人机轨迹跟踪制导控制方法，支持跟踪输入的预期三维航路序列，即预期航路，具有灵活性；三、提出了一种鸽群智能优化控制的方法，实时跟踪收敛效果更佳，符合实际需求。
基于鸽群智能优化动态控制无人机轨迹跟踪制导方法

[发明专利]动态跟踪自拍的三角架系统-CN201810970701.6有效
发明人：周忠和 -专利权人：周忠和
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态跟踪自拍的三角架系统。该动态跟踪自拍的三角架系统包括：智能三角架，包括：三角架、伺服云台和微型跟踪摄像头，所述伺服云台设置在三角架的上端，又包括：图像跟踪模块、第一无线网络通信模块、定位模块和伺服电机驱动系统；所述微型跟踪摄像头设置在伺服云台上，与图像跟踪模块连接，所述定位模块与伺服电机驱动系统控制连接；以及手持遥控器包括：操作按钮、智能终端和第二无线网络通信模块，定位模块解算目标图像脱靶量信息，生成图像跟踪脱靶量，并控制伺服电机驱动系统实时调节微型跟踪摄像头该三角架系统能够根据外部遥控装置的设定，自动跟踪拍摄人物影像，获得最佳的静态动态自拍画面。
动态跟踪自拍三角架系统

[发明专利]一种自适应视觉跟踪方法、系统、设备及存储介质-CN202310001472.8在审
发明人：李学龙;王之港;赵斌;崔梦瑶 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例涉及图像处理技术领域，特别涉及一种自适应视觉跟踪方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：首先，对输入的图像数据进行特征提取和特征融合，对图像进行自动矫正；输入的图像数据包括低动态范围图像以及彩色事件流数据；接下来，在对图像进行自动矫正之后，生成高动态范围图像；最后，以高动态范围图像作为输入，并对高动态范围图像进行跟踪。本申请实施例提供的自适应视觉跟踪方法，能够解决现有跟踪方法在图像过曝或欠曝区域面临的信息丢失问题，增强复杂光照情况下的图像质量。
一种自适应视觉跟踪方法系统设备存储介质