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[发明专利]一种紫外光固化复合材料压力容器缠绕生产工艺-CN202310926568.5在审
发明人： 许家忠;赵海峰;杨海;刘美军;古云飞 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B29C70/68 文献下载
摘要：本发明涉及复合材料容器领域，公开了一种紫外光固化复合材料压力容器缠绕生产工艺。本发明采用非金属非搪瓷的塑料内胆，通过机器人将塑料内胆按照链条传递单元‑表面处理单元‑纤维缠绕单元‑紫外光固化单元‑链条传递单元的顺序进行加工。且固化过程分为预固化和完全固化，纤维浸入光固化树脂后的预固化过程在无光环境进行，避免外部环境影响，更好地控制固化过程。同时整个生产工艺通过机器人进行物料运输，减少人工参与，大幅提高工作效率，且成品质量轻、耐腐蚀、方便运输、制作成本低。
一种紫外光固化复合材料压力容器缠绕生产工艺

[发明专利]一种橡胶挠性接管及成型工艺-CN202310891444.8在审
发明人：杨海;任海昆;许家忠;尤波;王浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B29C70/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种橡胶挠性接管及成型工艺，涉及橡胶挠性接管成型工艺技术领域，其特征在于：所述芯模波纹段采用测地线等应力结构，橡胶挠性接管采用橡胶带、帘线交替缠绕于测地线等应力芯模上的恒间距测地线缠绕成型工艺成型。其成型工艺：应用缠绕装置将多根帘线、橡胶带以特定的测地线等间距均匀铺满于测地线等应力芯模表面。所述工艺可实现同一缠绕设备自动加工，加工环境优，劳动强度小，生产效率高；所述产品具有可靠性高，耐腐蚀，较大位移补偿能力的特点，可以实现优良的减震效果。
一种橡胶接管成型工艺

[发明专利]一种基于机器视觉的玻璃纤维平纹织物纱线角度检测方法-CN202310800409.0在审
发明人：仲伟峰;王涛;许家忠;侯甲童 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-07-01 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的玻璃纤维平纹织物纱线角度检测方法，这个发明涉及织物增强复合材料技术领域。包含以下步骤：步骤(1)：获取图像，裁剪ROI区域；步骤(2)：建立阈值分割模型，对图像进行形态学运算；步骤(3)：使用霍夫变换算法检测图像内直线，对直线进行聚类；步骤(4)：构建代表性样本选择方法，选择代表性样本，通过熵权法计算综合信息。本发明可以自动测量玻璃纤维平纹织物纱线角度，解决了生产过程中纱线角度检测精度低，速度慢等问题，提高了生产效率和产品质量。该技术可以广泛应用于纺织制造行业中的玻璃纤维平纹织物纱线角度检测、质量把控等方面，具有很高的实用性和经济效益。
一种基于机器视觉玻璃纤维平纹织物纱线角度检测方法

[发明专利]一种面向多任务情境下的异构集群路径规划方法-CN202310540242.9在审
发明人： 许家忠;王晓飞;黄成;刘美军;邓立为 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种面向多任务情境下的集群路径规划方法，所述包括：地图格栅化，构建8方向多跨度行进权重因子，根据障碍物和任务目标信息构建地图引‑斥场，接着，代理因子在混合引‑斥力场及行进权重因子影响下更新集群路径节点，并根据任务目标完成度和集群路径实时更新地图引‑斥力场，最后优化所得集群规划路径。
一种面向任务情境集群路径规划方法

[发明专利]一种绕线机高速排线控制系统及方法-CN202310353788.3在审
发明人： 许家忠;宋鹏飞;孙克伟;郑诗意 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-05 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H01F41/096 文献下载
摘要：本发明属于变压器制造领域。本发明公开了一种绕线机高速绕线系统及方法，解决了变压器线圈绕制时易出现的端部折返冲击和排线时导致的产品质量与生产效率问题。本发明所述的一种绕线机高速绕线系统及方法，包括排线主轴、排线装置、运动控制器。排线装置包括导轨、滑动组设于导轨的排线机和驱动排线机运动的驱动装置，运动控制器与收线装置、排线装置和驱动装置均相连，运动控制器根据排线机的排线长度控制排线机在导轨上的运动距离。加入连续加加速度的TFSS形状曲线加减速算法进行排线轨迹规划能够有效减小排线折返时端部的冲击并完成导线的高精度快速缠绕。运动控制器控制排线往返，精度更高，可大大减小产品的次品率，降低生产成本，减少设备维护工作量，节约人力，降低设备维修成本。
一种绕线机高速排线控制系统方法

[发明专利]一种柔性的感应加热装置及粒子群优化PID的控制方法-CN202310357158.3在审
发明人： 许家忠;王锐;杨雪松;李新 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H05B6/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性的感应加热装置及粒子群优化PID的控制方法，本发明的感应加热装置采用柔性线圈设计，可根据被加热物体的不同形状和大小进行自由弯曲和组合，实现高效、均匀的加热效果。同时，本发明采用基于粒子群优化PID的控制方法，通过在线调整PID参数实现了对加热温度的精准控制，提高了加热效率和质量。本发明具有结构简单、操作方便、加热效果好等优点，本发明可适用于金属圆筒型加热模具、复合材料修复领域以及缠绕领域内的固化工艺。
一种柔性感应加热装置粒子优化 pid 控制方法

[发明专利]一种原位光固化复合材料管道同步固化成型工艺及装置-CN202310353787.9在审
发明人： 许家忠;徐庆朋;刘美军;蒋悦 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B29C53/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种原位光固化复合材料管道同步固化成型工艺及装置，其同步固化成型装置包括缠绕模块、张力控制模块和紫外光源模块，其同步固化成型工艺包括以下步骤：(1)根据缠绕层数与缠绕层厚度优化铺放各缠绕层的时间和固化完成时间；(2)结合缠绕轨迹与铺放时间求得各缠绕层对应的缠绕速度；(3)将复合材料预浸带以设定的速度缠绕到芯模表面，同时开启紫外光源进行逐层固化；(4)缠绕完成后断带并保持芯模旋转，到达固化完成时间关闭紫外光源。本发明所采用的同步固化成型工艺能够使各缠绕层同时完成固化且固化度均匀，提高产品质量，成型装置无需体积庞大的固化炉，节能高效，污染小。
一种原位光固化复合材料管道同步固化成型工艺装置

[发明专利]一种变压器绕组缠绕间距检测方法-CN202310243529.5在审
发明人： 许家忠;郑诗意;孙克伟;周佳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉检测的变压器绕组的导线缠绕间距自动测量方法，通过以下步骤实现：1.图像采集；2.图像处理；3.导线轮廓识别；4.建立轮廓模型；5.寻找极值点；6.求极值点连接线的中垂线的交点；7标定参量返回导线间距。本发明所述方法具有非接触式测量关键参数的能力，机器视觉在图像检测领域应用十分广泛，也是未来无人技术的发展方向，对于目前高速的自动化设备生产线来说，采用视觉检测方法能够有效地避免出现漏判或误判，保证产品的成品效率在一定程度上能够节省人力成本提高检验效率。
一种变压器绕组缠绕间距检测方法

[发明专利]基于视觉检测的输配电变压器高压绕组缠绕角度检测方法-CN202211142078.8有效
发明人：孙克伟;许家忠;郑诗意;张泞烁;王北一;周佳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉检测的输配电变压器高压绕组缠绕角度检测方法，包括以下步骤：S1、采集输配电变压器高压绕组缠绕图像；S2、识别区域分割，创建Mask掩膜生成导线的有效识别区域；S3、对有效识别区域进行预处理，进行二值化处理；S4、对二值化图像进行导线骨架提取，而后进行骨架边缘提取，再应用霍夫变换直线检测算法对骨架图像进行特征直线提取，得到每根导线的图像位置信息；S5、计算每根导线的斜率，再将斜率转换为弧度值，最后将弧度值转换为角度值并输出；S6、测试验证。本发明采用上述方法，与传统人工测量相比，具有定位准确、快速计算、操作简单、不接触的特点，从而避免接触产品表面导致的人为破坏产品，同时提升了生产效率。
基于视觉检测配电变压器高压绕组缠绕角度方法

[发明专利]一种制动蹄片用自动修复机及其修复方法-CN202210276902.2有效
发明人：李杨;张翔;刘佳林;许家忠;张瑞芳;张堃;蔡朋赛;康澎 -专利权人：张家口市技师学院（张家口机械工业学校.）
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种制动蹄片用自动修复机，用于制动蹄上的制动片的修复，包括机架，以及对待修复的所述制动蹄形成夹持的夹持装置；还包括安装于所述机架上的、通过驱使所述夹持装置旋转而将所述制动蹄上的制动片铲除的铲除装置，以及转动连接于所述机架上的双侧联动铆片机组，所述双侧联动铆片机组可将新的制动片经由四个铆接点同步铆接于所述制动蹄上。本发明的制动蹄片用自动修复机，能够实现制动蹄的自动修复，提高了工作效率，且安全系数高。本发明还包括一种全自动制动蹄片修复方法。
一种制动蹄片用自动修复及其方法

[发明专利]一种非开挖修复软管在线一体化混胶灌注系统及灌注工艺-CN202211171028.2在审
发明人： 许家忠;辛宇;刘美军 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-24 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B29B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非开挖修复软管在线一体化混胶灌注系统及灌注工艺，包括供胶、脱泡、混胶、灌胶封闭式一体化，根据实时灌注流量反馈信号调节树脂高精度出胶泵转速，高精度混胶比例同步控制系统调节增稠剂高精度出胶泵转速跟随树脂高精度进胶泵转速实时高精度比例同步变化的同时保证实时灌注流量的稳定性，自动清洗系统待注胶完毕自动清洗装置。本发明通过封闭式树脂、增稠剂的供应、脱泡、混胶、出胶、灌注一体化将原料与外界空气隔离，避免环境污染，提高生产安全性，控制灌注流速同时确保高精度比例混胶，在混胶精度、脱泡时间、灌注效果上有显著改善，不但提升了非开挖修复软管生产效率、改善生产过程中的灌注不良现象而且降低产品的次品概率。
一种开挖修复软管在线一体化灌注系统工艺

[发明专利]一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法-CN202211329576.3在审
发明人：佟海艳;许家忠;谢文博;邓立为;刘彩云;李鸣阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法，本发明涉及航向跟踪控制技术领域，尤其涉及一种基于误差动态补偿的气垫船有限时间航向跟踪方法在气垫船航向跟踪领域，包含以下步骤：步骤(1)：建立气垫船运动三自由度数学模型；步骤(2)：获取艏向跟踪误差；步骤(3)：设计跟踪误差补偿动态律；步骤(4)：设计基于误差动态补偿的有限时间艏向控制器；步骤(5)：设计纵荡反步控制器；步骤(6)：仿真验证。本发明要解决气垫船在航向跟踪过程中易受外界环境干扰，导致的可控性差和跟踪精度低的问题，通过将跟踪误差以动态补偿方式引入到控制器的设计中，来提高气垫船航向跟踪的暂态及稳态性能。
一种基于误差动态补偿气垫船有限时间航向跟踪方法

[发明专利]一种导线压扁检测装置-CN202211155449.6在审
发明人： 许家忠;郑诗意;孙克伟;张泞铄;周佳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种导线压扁检测装置，主要包括：压扁控制器、发射、伺服电机、可升降导轮、图形处理装置、上位机，其中，伺服电机与可升降导轮相连，CCD摄像头接收光学器件与图形处理上位机相连。当半导体激光发射器发射激光时，CCD摄像头接收光学器件将接收到的光源转化为电压信号送入图形处理装置中，图形处理装置对该电压信号进行处理，得到相关数据并将导线轮廓显示出来传给上位机，上位机对导线轮廓进行处理计算出压扁后导线的规格，该检测装置结构简单、更加人性化、使用者可实时了解缠绕过程中导线的规格情况。
一种导线压扁检测装置

[发明专利]一种碳纤维增强非开挖修复软管及电磁感应加热固化方法-CN202211165613.1在审
发明人： 许家忠;王锐;杨雪松 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： F16L55/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种碳纤维增强非开挖修复软管及电磁感应加热固化方法、针对城市地下管道进行非开挖修复，电磁感应加热固化方法包括待修复管道损坏状况探测和记录、针对不同的缺陷制定不同的修复方案、边预热边加热固化、根据设定温度进行自适应温度调节等步骤。本方法很好的解决了城市管道问题的非开挖修复，整个修复过程对道路交通、环境影响小，且对管道整体结构进行了加固，延长了管道使用寿命。
一种碳纤维增强开挖修复软管电磁感应加热固化方法

[发明专利]一种LED紫外光固化复合材料气瓶成型方法及装置-CN202211155657.6在审
发明人： 许家忠;彭泉达 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B29C70/32 文献下载
摘要：本发明涉及复合材料成型领域，公开了一种LED紫外光固化复合材料气瓶成型方法及装置，其方法为：纤维在胶槽里浸入光固化树脂后，小功率紫外光LED灯在纤维上方照射纤维使其初步固化，然后纤维缠绕在内胆上后，和气瓶相同弧形的紫外光LED灯照射气瓶使其完全固化。传统湿法缠绕成型的复合材料气瓶，在固化时需要将气瓶从工位上拆卸，整体放入固化炉中加热固化，不能实现原位固化，浪费时间，固化炉耗能大。本发明优点在于：实现原位固化，节能高效，初步固化可以防止树脂低落，避免造成浪费，可以减少总固化时间，完全固化的LED灯的弧形与内胆一致，避免了使用多个汞灯或LED沿着内胆弧线照射，使得内胆每个位置的紫外光照射更均匀。
一种 led 紫外光固化复合材料成型方法装置

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