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[发明专利]攻击补偿数据驱动电压安全控制方法、系统、设备及介质-CN202310727556.X有效
发明人：车伟伟;岳柏帆;金小峥 -专利权人：青岛大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明属于非线性微电网电压控制技术领域，公开了一种攻击补偿数据驱动电压安全控制方法、系统、设备及介质。本发明方法包括如下步骤：给出微电网非线性系统模型，基于紧格式动态线性化技术，获取伪偏导参数，并建立非线性系统模型的等价数据模型；获取伪偏导参数，基于等价数据模型和伪偏导参数给出无模型自适应控制器；建立满足实际能量限制的非周期性DoS攻击的攻击模型；设计相应的输出补偿重构机制；建立攻击补偿框架，在攻击补偿框架下给出基于观测器的微电网攻击补偿数据驱动二次侧电压控制器，实现攻击补偿与追踪控制目标。本发明能够解决非线性微电网系统在网络安全受威胁的情况下的数据驱动控制问题，以维持系统的稳定运行。
攻击补偿数据驱动电压安全控制方法系统设备介质

[发明专利]固定时间同步的耦合蔡氏电路自适应牵制控制方法及系统-CN202310492789.6在审
发明人： 金小峥;蒋家欢;吴晓明;刘家栋 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种固定时间同步的耦合蔡氏电路自适应牵制控制方法及系统，涉及网络自适应控制技术领域，方法包括建立耦合蔡氏电路的非线性复杂网络模型；构建耦合蔡氏电路拓扑关系图，并将拓扑关系图转换为强连通图，并同时将全部蔡氏电路节点划分为牵制点和非牵制点两个部分；构建耦合蔡氏电路系统误差模型，通过对耦合蔡氏电路系统同步误差进行分析，根据李雅普诺夫稳定性原理以及固定时间同步原理，设计牵制点的控制方法以及非牵制点与其连接节点之间的耦合强度公式；构建李雅普诺夫函数，根据牵制点的控制器输入以及非牵制点的耦合强度公式，求解耦合蔡氏电路达到同步的时间。本公开电路系统能在各种环境中在固定时间内达到同步。
固定时间同步耦合电路自适应牵制控制方法系统

[发明专利]一种数据驱动车辆队列容错跟踪控制追踪方法及系统-CN202310530233.1有效
发明人：车伟伟;朱琳;岳柏帆;金小峥 -专利权人：青岛大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于车辆队列控制技术领域，公开了一种数据驱动车辆队列容错跟踪控制追踪方法及系统。本发明针对传感器故障和DoS攻击的实际非线性车辆队列系统，建立了偏格式动态线性化模型即PFDL模型，将复杂的非线性的车辆队列系统采用动态线性化技术转换成等效的PFDL模型，针对车辆队列中的传感器故障采用径向基函数神经网络方法对传感器故障进行逼近，并在此基础上最终建立了弹性容错无模型自适应队列安全控制器，针对网络通道中很有可能存在的非周期DoS攻击问题，本发明提出了攻击补偿机制，解决了非周期性DoS攻击下的车辆队列跟踪控制问题。本发明实现了车辆队列系统中领导者车辆和跟随者车辆位置和速度同步跟踪的目标。
一种数据驱动车辆队列容错跟踪控制追踪方法系统

[发明专利]车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法-CN202310630540.7在审
发明人： 金小峥;刘家栋;吴晓明;蒋家欢 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法，属于车摆机器人控制技术领域。包括根据车摆机器人的动力学模型、跟踪轨迹参考信号和车摆机器人需要跟踪的轨迹，获取车摆机器人的初始轨迹跟踪误差方程；利用神经网络模拟执行器攻击信号，通过线性滤波器，基于李雅普诺夫稳定性定理，获取神经网络的权重估计值，确定执行器攻击信号；根据攻击信号和初始轨迹跟踪误差方程，确定车摆机器人受到虚假注入式执行器攻击后的轨迹跟踪误差方程；以轨迹跟踪误差在固定时间收敛至0为控制目标，设置自适应积分滑模控制器，以控制车摆机器人实现轨迹跟踪。能够确保轨迹跟踪不受攻击和干扰的影响，解决尚不足以抵御有目的攻击的问题。
机器人抵抗虚假注入攻击自适应控制方法

[发明专利]一种基于云边协同的非实时数据传输方法及装置-CN202110895992.9有效
发明人：毕洁东;曹文鹏;张新常;朱效民;耿光刚;延志伟;金小峥;王鲁 -专利权人：山东省计算中心（国家超级计算济南中心）
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H04L47/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于云边协同的非实时数据传输方法及装置，其方法包括：数据源端通过控制中心向目标服务器端发送连接消息，目标服务器端根据连接消息并通过控制中心向数据源端发送确认连接消息；基于路径可用空闲带宽测量机制，数据源端与目标服务器端通过探测确定传输路径；基于路径传输机制所述数据源端将非实时数据包发送至边缘节点中，边缘节点将所述非实时数据包发送至云虚拟机转发节点中；云虚拟机转发节点将非实时数据包转发至目标服务器端。通过边缘节点与云虚拟机转发节点的云边协同、路径可用带宽测量和路径传输机制三者相结合，充分利用网络带宽资源，有效地规避了网络拥塞，提高了非实时数据传输的服务质量。
一种基于协同实时数据传输方法装置

[发明专利]一种基于自适应有限时间控制的四旋翼飞行器控制方法-CN201910516347.4有效
发明人：都海波;吴笛;周俊;温广辉;朱文武;程盈盈;金小峥 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于飞行控制技术领域，特别涉及一种基于自适应有限时间控制的四旋翼飞行器控制方法，包括以下步骤：S1、建立四旋翼飞行器系统模型，上述四旋翼飞行器系统模型包括位置子系统模型和姿态子系统模型；S2、设计四旋翼飞行器自适应有限时间位置控制器；S3、设计四旋翼飞行器自适应有限时间姿态控制器；S4、根据所设计的位置和姿态控制器来控制飞行器的电机转速从而控制飞行器的飞行。本发明采用了相应的有限时间参数识别方法和有限时间扰动观测器来对不确定的参数和外部干扰进行识别和观测，以此有效地提高了系统的抗干扰性和鲁棒性，有效地减小了四旋翼飞行器在实际飞行过程中不确定参数和各种外界干扰的影响。
一种基于自适应有限时间控制四旋翼飞行器方法

[发明专利]一种基于边缘计算的数据传输控制方法及装置-CN202110896650.9在审
发明人：曹文鹏;毕洁东;张新常;朱效民;耿光刚;延志伟;金小峥;王鲁 -专利权人：山东省计算中心（国家超级计算济南中心）
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： H04L12/825 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于边缘计算的数据传输控制方法及装置，其方法包括边缘网关将实时数据和非实时数据发送至出口路由器，并在出口路由器中设置缓存服务器；控制器监控实时数据与所述非实时数据的总发送速率，并根据总发送速率控制多个边缘网关将非实时数据发送至所述出口路由器中的缓存服务器；所述控制器根据发送速率控制所述出口路由器将实时数据和非实时数据发送至目标端。本发明通过边缘网络、数据缓存、传输控制等方式结合，有效规避网络拥塞等问题，提升了工业区域网络传输质量和传输效率，也提升了整体网络数据服务质量。
一种基于边缘计算数据传输控制方法装置

[发明专利]一种不确定轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制方法-CN201810878270.0有效
发明人： 金小峥;赵振;王少凡 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种不确定轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立轮式移动机器人的系统模型模块的动力学方程；S2、采用积分反演策略，通过递推Lyapunov函数的方法，针对机器人系统的未知参数，设计基于Lyapunov稳定性理论建立控制输入模块的模型。该发明的优点在于：能较好地补偿系统参数摄动的影响、提高移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性。在系统部分参数未知，以及外界扰动的界限也未知的情况下自动调节控制参数，提高控制精度，以保证移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性，具有较好的实际应用价值和社会意义。
一种不确定轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种不确定轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制电路-CN201810878267.9有效
发明人： 金小峥;赵振;王少凡 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种不确定轮式移动机器人的自适应轨迹跟踪控制电路，包括误差获取模块、中间变量模块、控制输入模块、参数调节模块、系统模型模块、跟踪目标模块；系统模型模块的输出端分别与误差获取模块、控制输入模块、参数调节模块连接，跟踪目标模块与误差获取模块和中间变量模块连接，误差获取模块还与中间变量模块、控制输入模块和参数调节模块连接，中间变量模块还分别与控制输入模块、参数调节模块连接，控制输入模块和参数调节模块连接，控制输入模块和系统模型模块连接。该发明的优点在于：控制电路通过各运算单元组合运用，实现的控制电路能较好地补偿系统参数摄动的影响、提高移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性。
一种不确定轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制电路

[发明专利]一种用于火箭整流罩减震降噪的自适应控制电路-CN201810733920.2有效
发明人： 金小峥;王少凡;赵振 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火箭整流罩减震降噪的自适应控制电路，包括火箭整流罩结构控制器和结构模型模块，所述火箭整流罩结构控制器包括依次设置的矢量信号模块、控制增益模块、控制输入模块，所述结构模型模块的输出端分别与矢量信号模块、控制增益模块、控制输入模块连接，所述控制输入模块的输出端与结构模型模块的输入端连接。该发明的优点在于：该控制电路利用电阻、电容、运算放大器、乘法器等普通电子元器件，能够达到完全消除噪声扰动的功能。自适应控制电路以控制模块形式在火箭整流罩系统控制层易于实现，并可以在复杂的噪声扰动环境下自动调节控制参数，提高控制精度，保证火箭的正常运行，具有较好经济效益和社会意义。
一种用于火箭整流减震自适应控制电路

[发明专利]一种用于火箭整流罩减震降噪的自适应控制方法-CN201810733874.6有效
发明人： 金小峥;王少凡;赵振 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于火箭整流罩减震降噪的自适应控制方法，包括步骤S1、建立控制器模型u(t)＝K1x(t)+K2(t)，S2、获得K1参数值和K2(t)的函数表达式，S3、建立线性时不变连续时间模型该发明的优点在于：自适应技术可以可确保系统在各种工作条件下具有令人满意的系统性能的稳定性和跟踪性。由于其自动调整控制参数或根据系统和目标状态的变化快速估计未知系统参数的优点，设计自适应控制器以消除不确定性，干扰，执行器故障和其他干扰因素，以保证系统的正常运行。
一种用于火箭整流减震自适应控制方法

[实用新型]一种非面罩式的经口吸氧管-CN201920424391.8有效
发明人：金前;金小峥 -专利权人：金前
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： A61M16/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，具体是涉及一种非面罩式的经口吸氧管。包括吸氧总管和支管，所述吸氧总管连通支管，所述支管上设置有用于放置在口腔内的T型出氧部。替代鼻吸氧管和吸氧面罩，为慢性阻塞性肺病患者提供一种口吸氧管。能够保证该类患者的有效吸氧，同时防止二氧化碳潴留在血液中，减少并发症和死亡风险。
一种面罩吸氧

[发明专利]一种基于指数收敛对并联DC-DC型Buck变换器的均流控制方法-CN201810442392.5有效
发明人：都海波;蒋丛让;程盈盈;金小峥;温广辉;朱文武;吴笛 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： H02M3/158 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于指数收敛对并联DC‑DC型Buck变换器的均流控制方法，获得并联的每一条Buck支路上的电感电流导数和变换器输出端的电压导数定义电压的跟踪误差，获得动态方程；根据确定的参数获得基于指数收敛的均流控制器各支路中控制开关的占空比的值，根据DC‑DC型Buck变换器负载的电阻值变化的输出电压和电感电流的响应曲线，获得负载与时间的函数。该发明的优点在于：本发明中的指数收敛均流控制器，实现了更快的收敛速率和更好的负载干扰抑制能力。提高了系统的鲁棒性，并且提高了并联DC‑DC型Buck变换器系统的均流控制速度和精度。
指数收敛并联均流控制均流控制器电感电流电阻值变化参数获得电压导数定义电压动态方程负载干扰跟踪误差输出电压响应曲线支路变换器鲁棒性速率和占空比导数收敛输出

[发明专利]一种可依据物联网散热的智能干式变压器-CN201910454582.3在审
发明人：丁立健;金小峥;王良明 -专利权人：江苏瑞恩电气股份有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： H01F27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可依据物联网散热的智能干式变压器，包括底板和顶框，所述顶框内腔的中心处和两侧均纵向固定连接有定位板，所述定位板底部表面的中心处固定连接有铁芯，所述铁芯的底部与底板固定连接。本发明通过设置温度传感器、微型计算机、第一无线信号发射器、第二无线信号接收器、散热风机、第一无线信号接收器、客户端、触摸控制屏和第二无线信号发射器的配合使用，可使干式变压器依据物联网进行及时散热，这样干式变压器的使用寿命更长，解决了干式变压器在使用时，因温度较高无法依据物联网进行远距离操控散热，造成干式变压器无法及时散热，从而导致干式变压器容易出现高温损坏的问题。
干式变压器散热物联网无线信号发射器无线信号接收器底板定位板中心处顶框铁芯微型计算机触摸控制屏温度传感器远距离操控底部表面高温损坏散热风机使用寿命纵向固定智能客户端内腔

[发明专利]基于积分型高阶终端滑模算法的永磁同步电机控制方法-CN201610924965.9有效
发明人：都海波;陈东博;陈秀萍;程盈盈;储昭碧;金小峥;朱文武 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： H02P6/00 文献下载
摘要：本发明属于电机控制技术领域，特别涉及一种基于积分型高阶终端滑模算法的永磁同步电机控制方法。本发明分别设计了d轴一阶有限时间控制器和q轴积分型高阶终端滑模控制器，并分别将d轴一阶有限时间控制器的d轴电压、q轴积分型高阶终端滑模控制器的q轴电压输入到永磁同步电机，从而驱动所述永磁同步电机运行，永磁同步电机的位置信号θ和转子的机械角速度ω由位置和速度传感器测得；本发明相比于传统的控制方法，大大地提高了永磁同步电机的抗干扰性能，利用了本永磁同步电机控制方法保证了闭环系统状态在有限时间内收敛到平衡点，因此本永磁同步电机控制方法具备更好的收敛性。
基于积分型高阶终端算法永磁同步电机控制方法

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