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[发明专利]基于落足调整的四足机器人动步态稳定控制方法及系统-CN202010831977.3在审
发明人：宋勇;田晓杰;李贻斌;李彩虹;庞豹;许庆阳;袁宪锋 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请公开了基于落足调整的四足机器人动步态稳定控制方法及系统，包括：对四足机器人建立基于躯干的移动坐标系和基于髋关节的局部坐标系；所述四足机器人的腿足均具有三个自由度；在基于躯干的移动坐标系和基于髋关节的局部坐标系下，通过建立的四足机器人模型，推导出机器人运动学方程，进而设计机器人初始步态；采集四足机器人的躯干俯仰角度和翻滚角度，从而得到四足机器人的当前躯干姿态；将四足机器人的当前躯干姿态与初始步态进行比较，计算出四足机器人的最佳落足点；根据四足机器人的最佳落足点，保持四足机器人稳定运动；通过调整四足机器人对角腿的落足时间差，实现四足机器人重心位置的调整，进而实现四足机器人重心自平衡。
基于调整机器人步态稳定控制方法系统

[发明专利]一种带有机械臂的多足吸附检测机器人-CN202210194727.2在审
发明人：刘正权;刘露;于吉苏;艾福强;王雷;戴振东 -专利权人：中科特检机器人科技（北京）有限公司;南京中科特检机器人有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种带有机械臂的多足吸附检测机器人，包括多足机器人移动底盘、若干个机器人足、罩壳和机械臂，若干个机器人足设置在多足机器人移动底盘上，罩壳装在多足机器人移动底盘上，且罩住多足机器人移动底盘和若干个机器人足优点：本发明吸附检测机器人，结合多足机器人移动底盘、若干个机器人足、罩壳和机械臂，并且在机械臂的末端安装检测模块用于对幕墙进行检测。
一种带有机械吸附检测机器人

[发明专利]一种多足机器人-CN202010120448.2在审
发明人：张梅 -专利权人：安徽延达智能科技有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足机器人，包括多足机器人箱体、设置在多足机器人箱体内表面两端的四组活动装置和通过活动装置安装在多足机器人箱体外表面的四组机械足，所述多足机器人箱体的内部设置有操纵整个多足机器人运行的控制单元、用于检测周围环境的环境监测装置、用于传输数据的无线模块、用于储存多足机器人使用数据的储存模块和用于充放电以及储存电能的储能元件。本发明所述的一种多足机器人，能够快速调整多足机器人的平衡度，使得多足机器人保持平稳状态，减少多足机器人倾倒的情况，能够将多足机器人由跳跃形式切换到滑动形式，减少多足机器人运动时产生的震动，使得多足机器人运动时更加的平稳
一种机器人

[实用新型]一种四足机器人定位装置以及四足机器人编队-CN202120043635.5有效
发明人：王兴兴;邓志;张阳光 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及四足机器人技术领域，公开了一种四足机器人定位装置以及四足机器人编队。本实用新型提供的四足机器人定位装置以及四足机器人编队，包括至少两只四足机器人，四足机器人机身上部设有标识部，四足机器人上方设有相机，用于识别所述标识部，以定位四足机器人相对所述相机的位置。本实用新型通过相机识别四足机器人机身上的标识部，即可实现多只四足机器人的实时定位，定位精度高，简单可靠。
一种机器人定位装置以及编队

[发明专利]双足机器人的步态控制方法、装置、终端设备及介质-CN201711471845.9有效
发明人：熊友军;葛利刚;陈春玉;刘益彰;谢铮;安昭辉;唐靖华 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人的步态控制方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：获取双足机器人的足端位姿，所述足端位姿包括足端位置以及足端姿态；获取所述双足机器人的本体位姿；通过逆运动学算法，对所述本体位姿以及所述足端位姿进行运算处理，以得到所述双足机器人各个关节的关节角度；基于各个所述关节角度，调整所述双足机器人的步态。本发明加入了对机器人足端位姿的规划及控制，使得基于各个关节角度来调整机器人的步态后，双足机器人能够实现以类人步态的方式进行行走，增强了机器人的仿真程度，使得机器人的行走步态更为流畅，因而也提高了双足机器人上下楼梯的速度，增强了机器人的运动能力以及运动效率。
机器人步态控制方法装置终端设备介质

[发明专利]足式机器人路径规划方法及装置-CN201710991781.9有效
发明人：熊友军;陈春玉;刘益彰;葛利刚 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，本发明提供足式机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：构建三维地图，并识别三维地图中的障碍物；根据足式机器人的体形和障碍物，确定足式机器人的全局路径；若判定全局路径可通行，根据足式机器人的待移动足端与移动后的稳定足端构成稳定多边形区域，确定待移动足端的待落足点；根据机器人的全局路径和机器人的待移动足端的待落足点，控制机器人的行走，不但能够实现足式机器人路径可通行性的判定，而且能够实现足式机器人在非结构化复杂地形中稳定行走。
机器人路径规划方法装置

[发明专利]机器人动作调整方法、设备以及存储介质-CN202210123187.9在审
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人动作调整方法、设备以及存储介质，属于机器人姿态校准技术领域。该方法包括：获取第一双足机器人发送的正常的动作结果序列、第一双足机器人的标识信息；获取第二双足机器人发送的序列请求指令，序列请求指令中包括第二双足机器人的标识信息；判定第二双足机器人的标识信息与第一双足机器人的标识信息是否匹配；若是，将动作结果序列发送给第二双足机器人，以使第二双足机器人基于动作结果序列进行动作调整处理。本申请可以更加准确、高效的实现对进入异常状态的双足机器人的姿态进行调整。
机器人动作调整方法设备以及存储介质

[发明专利]一种可越障的多足幕墙清洗机器人-CN202210194731.9在审
发明人：刘正权;刘露;于吉苏;艾福强;王雷;戴振东 -专利权人：中科特检机器人科技（北京）有限公司;南京中科特检机器人有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开一种可越障的多足幕墙清洗机器人，包括多足机器人移动底盘、若干个机器人足、罩壳和清洗组件，若干个机器人足设置在多足机器人移动底盘上，罩壳装在多足机器人移动底盘上，且罩住多足机器人移动底盘和若干个机器人足优点：本发明清洗机器人，结合吸盘组件，构成多足爬墙机器人的行走主体；通过吸盘组件的交替推出‑吸附/缩回‑脱附实现机器人底盘的全向运动，在吸盘组件的推出‑缩回作用下，可实现壁面障碍的越过；同时清洗组件的应用
一种越障幕墙清洗机器人

[发明专利]一种双足机器人及其等效轨迹生成方法和装置-CN201711423256.3有效
发明人：熊友军;谢铮;陈春玉;刘益彰;葛利刚 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种双足机器人的等效轨迹生成方法包括：根据所述双足机器人的运动状态，确定所述双足机器人的质心位置在所述双足机器人前进方向线上时的切换时刻；在所述切换时刻，查找所述双足机器人的质心位置；根据所述切换时刻的质心位置的连线，作为所述双足机器人的等效轨迹。从而能够根据所述等效轨迹有效的反应机器人的全局的实时位置，有利于根据双足机器人的等效轨迹对双足机器人进行稳定可靠的控制。
一种机器人及其等效轨迹生成方法装置

[发明专利]一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法-CN202111608318.4在审
发明人：廖建峰;宋夙冕;袁海辉;宋伟;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人智能控制技术领域，涉及一种双足机器人混杂动力学建模和运动规划方法，具体包括：步骤1，初始化双足机器人，建立描述双足机器人运动的坐标系统，建立双足机器人运动学模型；步骤2，设定双足机器人的关节角运动学约束；步骤3，分析双足机器人的广义动力学模型；步骤4，构建双足机器人的混杂动力学模型；步骤5，设计双足机器人基于混杂动力学模型的运动规划方法，设计优化的目标以及线性和非线性约束，对运动规划问题进行描述并通过非线性优化方法求解，获得双足机器人的运动轨迹。本发明在双足机器人的运动规划和控制方面具有较强的应用价值。
一种机器人混杂动力学建模运动规划方法

[发明专利]微型四足机器人-CN201811287587.3在审
发明人：冯卓群;吉爱红;沈欢;王尤迪;刘坤;李人澍 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种微型四足机器人，包括电机、机架、曲柄、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是四足机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，足在四足机器人纵向轴线左侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，足在四足机器人纵向轴线右侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向左转弯。本发明的爬行机构自由度少，容易实现微型化，以溜蹄步态移动，并且仅有两足着地时不易侧翻，移动平稳，转弯实现方法简单。
四足机器人纵向轴线舵机滑动重物重心微型化爬行机构人本发明移动重物重物移动右转弯左转弯步态侧翻两足曲柄四足摇杆移动着地底座爬行转弯电机电池携带

[发明专利]双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人-CN201911353281.8有效
发明人：白杰;葛利刚;刘益彰;王鸿舸;谢铮;庞建新;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于人形机器人技术领域，提供了双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人，所述方法包括：确定双足机器人当前所处的步态周期，所述步态周期根据所述双足机器人的双足步行姿态划分；根据所述步态周期确定对应的参数；根据所述参数确定所述双足机器人的参考速度和参考加速度；根据所述参考速度和参考加速度确定所述双足机器人的期望力矩控制量；根据所述期望力矩控制量控制所述双足机器人的行走。通过上述方法能够使得双足机器人的行走更稳定。
机器人行走控制方法装置

[发明专利]一种基于四足机器人的自主充电方法-CN202111309308.0在审
发明人：乐增孟;李爱玲;邱健斌;陈治华;张冬爽;陈志军;陈超明;卞江;周立伟;曾鹤;郭海军;袁彪;薛志敏 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四足机器人的自主充电方法，该方法包括当四足机器人检测到充电任务时，四足机器人导航至最接近充电桩；通过深度相机对充电桩定位信标实时识别，四足机器人位姿调整至四足机器人充电槽对准充电桩；当四足机器人本体电能量管理系统接收到电信号时，四足机器人停止移动，开始进行充电。通过SLAM建图和充电桩定位，使用深度相机标定，调整四足机器人位姿，实现充电任务；通过设置合理的充电桩数量及全局路径规划以及局部路径规划，实现四足机器人24小时不间断自主巡检工作，提高四足机器人的运行时间，提高运行效率，减少四足机器人意外断电风险几率。
一种基于机器人自主充电方法

[实用新型]一种具有超广视角的四足机器人-CN202021803883.7有效
发明人：王兴兴 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有超广视角的四足机器人，属于四足机器人技术领域。现有方案只对机器人行走前方进行有效侦测，无法满足四足机器人自主移动及避障的要求。本实用新型在四足机器人上装配视角能够辐射到机器人腹部下盲区的广角镜头或鱼眼镜头，进而能够获知机器人腹部下面的地形和机器人四周的障碍物，具有超广的视觉，有效减少四足机器人的视觉盲区；从而帮助机器人选择足的落脚点来防止足落地后打滑或踩到坑洞里面，或用来防止足摆动时撞到障碍物，或防止机器人移动时撞到机器人周边的障碍物。从而避免四足机器人的失控和损坏，提高了运动感知能力，有效满足四足机器人自主移动及避障的要求。
一种具有视角机器人

[发明专利]足型机器人驻停辅助装置、足型机器人和驻停方法-CN202011017768.1在审
发明人：申志国;方红波;丁哲;张文娟 -专利权人：特斯联科技集团有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，本发明提出了一种足型机器人驻停辅助装置、一种足型机器人和一种驻停方法，本发明提出的足型机器人在行进过程中，足型机器人驻停辅助装置处于收缩状态。当足型机器人需要临时停止前进，将足型机器人驻停辅助装置打开，支撑单元呈伸长状态，机器人机体被抬升，脱离地面。支撑底座可以保持足型机器人整体姿态稳定。通过足型机器人驻停辅助装置辅助驻停，足型机器人可以在临停状态下，完全关闭动力单元，最大限度地节约电力，减轻运动部件载荷。当足型机器人结束临停状态，准备切换到行进状态之前，调整该装置，将支撑单元收缩，足型机器人的足部重新接触地面负担载荷。
机器人辅助装置机器人和方法

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