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[外观设计]全地形四足巡检机器人-CN202130753591.0有效
发明人：李爱玲;郭海军;邱健斌;陈治华;张冬爽;乐增孟;袁彪 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：全地形四足巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
地形巡检机器人

[发明专利]一种基于机器人的跑冒滴漏检测方法-CN202111309301.9在审
发明人：李爱玲;邱健斌;陈治华;张冬爽;谢广录;廖青;罗威;贾轩;李波;赵广辉;潘志明;郭海军;袁彪 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人的跑冒滴漏检测方法，通过深度学习建立AI模型，部署跑冒滴漏分析推理服务，通过机器人实时巡检，自动调用跑冒滴漏分析推理服务，实现变电站、发电厂等生产区域的全天候、全自主智能监控；通过机器人多角度全覆盖收集数据，精准有效地排查跑冒滴漏异常情况；减少人工排查可能的疏漏，有效降低劳动强度，降低电厂运维成本，降低环境污染风险，提高安全巡检作业效率。
一种基于机器人跑冒滴漏检测方法

[发明专利]一种基于机器人的环境安全分析方法及系统-CN202111309303.8在审
发明人：张冬爽;李爱玲;陈治华;邱健斌;梁卓斌;肖海鹏;向珍;薛彪;李晓涛;李海波;郭海军;袁彪 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人的环境安全分析方法，包括如下步骤:由机器人对指定区域进行巡视；通过机器人搭载的摄像头采集现场信息；通过机器人搭载的实时图传模块将现场信息通过网络发送给AI分析系统；AI分析系统通过环境安全分析模型进行分析，如发现异常，则推送告警信息。本发明还公开了一种基于机器人的环境安全分析系统，包括图像采集装置，AI分析系统，网络模块，实时图传模块。本发明方法的应用充分利用四足机器人的机动性，实时跟进环境安全风险的程度，搭载防抖减震器的摄像头，降低采集图样的抖动，有降低企业运维成本、算法模型鲁棒性强，降低企业发生环境安全事故风险机率和危害程度。
一种基于机器人环境安全分析方法系统

[发明专利]一种基于机器人的表计读数识别方法-CN202111309307.6在审
发明人：陈治华;李爱玲;邱健斌;张冬爽;陈志军;陈超明;向珍;薛彪;曹东;曾鹤;郭海军;袁彪 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人的表计读数识别方法，该方法通过深度学习建立表计读数识别模型，通过机器人实时巡检，自动调用表计读数识别模型，准确识别表计种类，计算表计当前读数；实现多点位、多场景、多类型表计读数识别；减少人工抄表可能的疏漏，有效降低劳动强，降低电厂运维成本；并依据异常校验更新样本图像数据，提高算法的鲁棒性。
一种基于机器人读数识别方法

[发明专利]一种基于四足机器人的自主充电方法-CN202111309308.0在审
发明人：乐增孟;李爱玲;邱健斌;陈治华;张冬爽;陈志军;陈超明;卞江;周立伟;曾鹤;郭海军;袁彪;薛志敏 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四足机器人的自主充电方法，该方法包括当四足机器人检测到充电任务时，四足机器人导航至最接近充电桩；通过深度相机对充电桩定位信标实时识别，四足机器人位姿调整至四足机器人充电槽对准充电桩；当四足机器人本体电能量管理系统接收到电信号时，四足机器人停止移动，开始进行充电。通过SLAM建图和充电桩定位，使用深度相机标定，调整四足机器人位姿，实现充电任务；通过设置合理的充电桩数量及全局路径规划以及局部路径规划，实现四足机器人24小时不间断自主巡检工作，提高四足机器人的运行时间，提高运行效率，减少四足机器人意外断电风险几率。
一种基于机器人自主充电方法

[发明专利]一种基于四足机器人的集控系统及方法-CN202111309317.X在审
发明人： 邱健斌;李爱玲;张冬爽;陈治华;梁卓斌;肖海鹏;宫立泽;易积;李晓涛;李海波;郭海军;袁彪 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四足机器人的集控系统，包括：ROS客户端节点，四足机器人集中管理模块，四足机器人中控系统，四足机器人本体，AI算法服务器。还提供了一种基于四足机器人的集控方法。通过模块化设计，通过规范化的接口设计，提高系统的兼容性，在设计每个模块时只专注于业务逻辑本身即可，大大降低了系统间的耦合性；四足机器人中控系统用一套代码实现了跟四足机器人之间的通讯，使各个模块、业务系统无需再各自开发跟四足机器人之间的通讯，从而减少了开发工作量，降低了系统的复杂度，使得整个系统更健壮、更易于维护；中控系统能够灵活添加不通类型的厂商设备，并向业务系统统一提供相同的调用接口，使得业务系统能够无缝添加新的四足机器人设备。
一种基于机器人系统方法

[发明专利]一种基于四足机器人的建图方法-CN202111309302.3在审
发明人：李爱玲;邱健斌;陈治华;张冬爽;谢广录;廖青;罗威;宫立泽;易积;赵广辉;潘志明;郭海军;袁彪;黄耀文 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四足机器人的建图方法，包括如下步骤：通过四足机器人上设置的传感器获取数据；对获取的数据进行分析和修正，建立栅格地图和点云地图；将建立的栅格地图和点云地图上传至后端服务器，实现地图共享。本申请将多传感器数据进行融合分析，对获取的数据进行分析和修正包括通过匹配四足机器人运动模式特征，将SLAM测量得到的航向角对姿态解算结果进行修正，通过结合IMU数据对激光点云数据进行滤波、运动补偿、矩阵转换，提高激光雷达对环境感知的可靠性以及点云数据的准确性；当将总图按照连通点分割为多个区域地图，在多个区域地图的基础上进行增量建图或者局部更新地图，大大提高了建图效率。
一种基于机器人方法

[发明专利]一种基于四足机器人的爬梯方法及系统-CN202111309309.5在审
发明人：张冬爽;李爱玲;邱健斌;陈治华;乐增孟;蔡文智;陈国华;朱磊;韩孝春;温焱明;郭海军;袁彪;薛志敏 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于四足机器人的爬梯方法及系统，所述基于四足机器人的爬梯方法及系统，四足机器人包括四足机器人本体、SLAM导航定位模块、视觉标记定位模块和楼梯攀爬模块，四足机器人本体上设有深度相机，楼梯攀爬模块由探索单元、攀爬单元、对齐单元和平台转向单元组成，爬梯方法包括：S1、创建楼梯平台标记字典；S2、制定多楼层巡检路线；S3、探索模块探索第一阶楼梯，识别并导航至上下楼梯点；S4、攀爬模块和对齐模块同步工作，进行楼梯攀爬；S5、当机器人攀爬至楼梯平台层，平台转向模块控制机器人运动，探索模块探索第二阶楼梯，识别上下楼梯点，切换步骤S4开始攀爬。本申请实现了四足机器人在高层建筑中多层切换式巡检，提高工作效率。
一种基于机器人爬梯方法系统

[发明专利]一种基于四足机器人的巡检系统及方法-CN202111309310.8在审
发明人： 邱健斌;李爱玲;陈治华;张冬爽;曹东;蔡文智;卞江;周立伟;韩孝春;温焱明;郭海军;袁彪;黄耀文 -专利权人：中山嘉明电力有限公司;广东拓普视科技有限公司
申请日： 2021-11-06 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于四足机器人的巡检系统及方法。所述基于四足机器人的巡检系统，包括：四足机器人本体，用于执行现场巡检任务，获取巡检信息，上传巡检记录；分析计算模块，用于分析计算巡检结果，得出分析结果；机器人平台模块，用于制定和发出控制指令并传输给四足机器人本体，实时监控四足机器人巡检过程，实时生成巡视结果，将巡视结果发送至分析计算模块进行分析，获取分析结果并生成巡检报告，同时对异常巡检结果进行告警并及时反馈。本申请通过投入四足机器人实现机器代替人去巡视，完成高危工作，把人从高危环境下解放出来，最大程度的降低了人的安全隐患、意外风险以及职业病风险，大大降低企业维护设备投入的资源成本。
一种基于机器人巡检系统方法

[实用新型]一种行人与机器人兼顾通行的门禁装置-CN202023294627.2有效
发明人：李爱玲;李海波;邱健斌;潘志明;乐增孟;熊波 -专利权人：中山嘉明电力有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G07C9/20 文献下载
摘要：本实用新型提出一种行人与机器人兼顾通行的门禁装置，其解决行人和机器人不能兼顾通行的门禁控制问题，使得机器人巡检项目得以顺利在现场实施；其特征在于：包括读卡器、读卡器接口板、机器人门禁主板、开门按钮、闭门器和磁力锁，所述读卡器接口板设有与读卡器连接的数据获取端，以及与机器人门禁主板的开关量输入端连接的开门控制端，所述机器人门禁主板的开关量输入端还连接有所述开门按钮，所述机器人门禁主板经闭门器与磁力锁连接，所述闭门器包括闭门器控制板、闭门器电机以及连接闭门器电机与门体的转臂，所述门体上设有与磁力锁配合的磁力锁支架；所述机器人门禁主板设有用于与上位系统通信以获取开门指令的RS485总线模块。
一种行人机器人兼顾通行门禁装置

[外观设计]庭院灯（LED）-CN201830548721.5有效
发明人： 邱健斌;李锦 -专利权人：深圳意为科技有限公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： 26-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：庭院灯（LED）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于照明。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计庭院灯图片

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