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[发明专利]基于电子积木的编程方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011326711.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F8/34 文献下载
摘要：本申请提供一种基于电子积木的编程方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域。其中，该方法通过获取目标积木序列，目标积木序列包括并行执行的第一目标积木序列、第二目标积木序列，第一目标积木序列包括至少一个第一积木块，第二目标积序列包括至少一个第二积木块；根据目标积木序列，确定第一目标积木序列和第二目标积木序列的结束位置，并在第一目标积木序列和第二目标积木序列的结束位置分别增加对应的监测代码，其中，监测代码用于监测并行的其他积木序列对应的指令是否执行完毕，应用本申请实施例，可以对并行的积木序列的执行情况实现监测，从而可以根据监测情况实现更加复杂的功能，提高编程方法的适用性。
基于电子积木编程方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于运动状态检测的机器人保护控制方法、装置及设备-CN202111404392.4有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种基于运动状态检测的机器人保护控制方法、装置及设备，涉及机器人控制技术领域。本申请首先获取机器人的整机电流值、机器人的各舵机的状态、以及机器人的当前姿态，若所述机器人的整机电流值大于或等于预设电流阈值，且所述机器人的各舵机的状态均为正常状态，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作。本申请能够实现对于机器人运动状态的检测，避免异常运动导致整机电流值过大，对机器人造成损害。
基于运动状态检测机器人保护控制方法装置设备

[发明专利]机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质-CN202110940423.1有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人运动保护方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能控制技术领域。该机器人运动保护方法，包括：获取机器人执行目标动作时的状态信息；根据状态信息，判断机器人执行目标动作是否存在异常；若存在异常，控制机器人执行目标动作匹配的保护动作。在机器人执行目标动作时，获取机器人的状态信息，基于该状态信息可以确定机器人在执行目标动作时是否出现异常，在出现异常时可以控制机器人执行保护动作，实现及时发现异常情况并解决异常情况，避免安全隐患，提高了用户体验。
机器人运动保护方法装置控制器存储介质

[发明专利]机器人的转向行走轨迹规划方法、装置、设备及介质-CN202111419200.7有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的转向行走轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取第一规划落脚点位置处机器人的质心的第一初速度；根据第一初速度，基于倒立摆模型获取控制机器人从第一规划落脚点位置移动至第二规划落脚点位置过程中机器人的质心的第一运动轨迹；根据第一规划落脚点位置、第二规划落脚点位置以及第一运动轨迹，控制机器人从第一规划落脚点位置移动至第二规划落脚点位置，应用该实施例，由于考虑了机器人转向时的动力学变化，因此，采用第一运动轨迹控制机器人从第一规划落脚点位置移动至第二规划落脚点位置时，可以提高机器人转向运动的稳定性。
机器人转向行走轨迹规划方法装置设备介质

[发明专利]人形机器人的倒地控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111255809.5有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种人形机器人的倒地控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：根据人形机器人的倒地预警信号，采用预设多目标函数获取倒地过程中所述人形机器人的倒地保护参数，预设多目标函数包括：人形机器人的姿态约束函数、零力矩点约束函数、角动量优化函数，倒地保护参数包括：人形机器人中各连杆的角速度、线速度以及各连杆在世界坐标系中的位置；根据所述倒地保护参数，控制所述人形机器人执行倒地保护动作，应用该方法使得根据倒地预警信号确定人形机器人有倒地的倾向时，可以及时根据倒地保护参数，控制人形机器人执行倒地保护动作，可以有效减少人形机器人的损伤。
人形机器人倒地控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种顶升装置和机器人-CN202110536956.3有效
发明人：冷晓琨;常琳;柯真东;白学林;王松;吴雨璁;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B66F7/16 文献下载
摘要：本发明提供一种顶升装置和机器人，涉及升降设备技术领域，包括：支撑件、升降机构和导向件，支撑件分别与升降机构和导向件连接，升降机构用于带动支撑件相对导向件滑动，同时，在支撑件和导向件之间设置第一弹性件，以便于在支撑件运动至导向件上的偏差角度位置时，支撑件和导向件通过挤压两者之间设置的第一弹性件，从而使第一弹性件发生形变，即产生一定的形变空间，进而对导向件和升降机构之间存在的角度偏差进行补偿，使得顶升装置在升降过程中依然可以利用导向件实现辅助导向作用，在此基础上，还可以通过第一弹性件的形变形成补偿空间，提高顶升装置升降过程中的顺滑性和稳定性。
一种装置机器人

[发明专利]基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111411131.5有效
发明人：冷晓琨;常琳;黄贤贤;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种基于动态电流检测的机器人保护控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请首先获取机器人的整机电流值以及机器人的各舵机的状态，然后获取机器人的当前姿态，所述机器人的当前姿态包括：机器人处于当前动作时，由所述机器人的各舵机状态所组成的旋转角度序列。若所述各舵机中至少一个舵机的状态异常，并且，所述机器人的整机电流值大于或等于第一电流阈值，则根据所述机器人的当前姿态，控制所述机器人执行目标动作，并停止为所述机器人供电。本申请能够实现对于机器人传感器、内部线路板的短路问题的及时有效检测，并采取保护措施。
基于动态电流检测机器人保护控制方法装置设备存储介质

[外观设计]智能机器人-CN202230816414.7有效
发明人：冷晓琨;常琳;柏超月;柯真东;吴雨璁;王松;何治成;白学林 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能机器人。2.本外观设计产品的用途：用于玩具，可编程、教育或娱乐。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能机器人

[外观设计]电机主机（LEJU CUBE）-CN202230860634.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;柏超月;柯真东;吴雨璁;王松;何治成;白学林 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电机主机（LEJU CUBE）。2.本外观设计产品的用途：用于电机主机。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
电机主机 leju cube

[外观设计]电机模块-CN202230750365.1有效
发明人：冷晓琨;常琳;柏超月;柯真东;吴雨璁;王松;何治成;白学林 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电机模块。2.本外观设计产品的用途：用于积木搭建场景，将电机与大颗粒积木连接起来。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
电机模块

[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111024328.3有效
发明人：冷晓琨;常琳;程鑫;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;何治成 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人颜色识别技术领域。该方法包括：获取目标区域图像，目标区域图像以色相亮度饱和度方式表示；确定目标区域图像中待移动物品的初始位置；控制机器人移动至待移动物品的初始位置范围内的第一位置，并确定目标区域图像中待移动物品的目标位置；控制机器人移动至第二位置并调整机器人方向，在第二位置沿机器人方向将待移动物品由初始位置移动至目标位置，第二位置为当待移动物品的初始位置位于目标区域图像的中点时机器人所在的位置。本申请可以更加准确地实现对待移动物品的移动。
一种机器人控制方法装置设备存储介质

[外观设计]连接线-CN202230750363.2有效
发明人：冷晓琨;常琳;柏超月;柯真东;吴雨璁;王松;何治成;白学林 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： 14-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：连接线。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于不同模块之间的连接并可传递电源和信号。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
连接线

[外观设计]舵机-CN202230749763.1有效
发明人：冷晓琨;常琳;柏超月;柯真东;吴雨璁;王松;何治成;白学林 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：舵机。2.本外观设计产品的用途：用于积木搭建场景，将舵机与小颗粒积木连接起来。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
舵机

[实用新型]一种机器人-CN202222000401.X有效
发明人：冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人，涉及机器人技术领域。其中机器人包括底座，以及与底座连接的机器人本体，机器人本体上设置有摆头机构，摆头机构包括设置在机器人本体上的第一旋转驱动件，以及与第一旋转驱动件连接的第二旋转驱动件，第二旋转驱动件上连接有机器人头部，其中，第一旋转驱动件带动第二旋转驱动件水平转动，第二旋转驱动件带动机器人头部俯仰运动。以使机器人头部能够实现摆动及点头动作，从而扩大机器人头部的视野范围。
一种机器人

[发明专利]机器人落脚位置控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110902143.1有效
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人： 乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人落脚位置控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据至少一个离散落脚点在机器人坐标系下的坐标位置，确定机器人的摆动脚的下一落脚点位置；根据机器人的摆动脚的当前落脚点位置和下一落脚点位置，确定机器人质心的运动轨迹和摆动脚的摆动轨迹；根据机器人质心的运动轨迹和摆动脚的摆动轨迹，控制机器人的摆动脚从当前落脚点位置摆动至下一落脚点位置，在此过程中，由于机器人质心的运动轨迹包括：减速阶段内机器人质心的运动轨迹，因此，可以减少机器人质心的运动速度对摆动脚的摆动轨迹的影响，提高机器人在离散落脚点上落脚位置的准确性。
机器人落脚位置控制方法装置电子设备存储介质

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