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[发明专利]一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质-CN202111631798.6有效
发明人：刘益彰;葛利刚;陈春玉;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请适用于四旋翼无人机技术领域，提供一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：根据第k时刻的十二维控制状态量和第k时刻的四维控制输入量，获取第k+n时刻的十二维控制状态量；根据第k+n时刻的十二维控制状态量和第k+n时刻的十二维控制状态量的期望值，构建第k+n时刻的目标函数；基于非线性模型预测控制方法，对第k+n时刻的目标函数进行极小值求解，获取满足约束条件的第k+1时刻的四维控制输入量；根据第k+1时刻的四维控制输入量，对四旋翼无人机在第k+1时刻的六维位姿数据进行控制。本申请可以实现对四旋翼无人机系统的全局稳定控制，不再受限于平衡位置附近的稳定性，极大的提升了系统的全局稳定性。
一种四旋翼无人机控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人-CN202011527349.2有效
发明人：王鸿舸;葛利刚;刘益彰;白杰;陈春玉;麻星星;周江琛;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人。所述方法包括：划分机器人下台阶的过程为预设的多个规划阶段；根据踝踵距离调整所述机器人的摆动足的起步位置，所述踝踵距离为所述机器人的踝关节与脚跟的水平距离；根据所述起步位置确定所述机器人的摆动足在各个规划阶段的初始状态及终止状态；根据所述初始状态和所述终止状态进行曲线拟合，得到所述机器人的摆动足的规划轨迹。通过本申请，即可对机器人下台阶的过程进行分阶段的轨迹规划，极大提高了机器人下台阶时的稳定性。
机器人下台阶轨迹规划方法装置

[发明专利]机器人运动规划方法及装置、机器人控制设备和存储介质-CN202111625781.X有效
发明人：周江琛;熊友军;刘益彰;葛利刚;陈春玉;罗秋月;闫萌 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动规划方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在根据双足机器人在当前控制时刻的质心实际投影信息以及在当前控制时刻的预测时域内的期望落脚点分布信息，对双足机器人在预测时域包括的下一控制时刻的质心期望投影信息进行预测的基础上，根据质心实际投影信息、双足机器人在当前控制时刻的实际零力矩点位置、期望落脚点分布信息中与下一控制时刻对应的目标期望落脚点位置以及预测出的质心期望投影信息，基于柔顺控制算法规划出下一控制时刻的质心目标投影信息，从而有效削弱双足机器人的建模误差和状态估计误差对步态规划结果的影响，提升步态规划结果在实际执行时的步态稳定性。
机器人运动规划方法装置控制设备存储介质

[发明专利]多自由度单腿运动学求解方法、装置和机器人-CN202111642269.6有效
发明人：周江琛;陈春玉;刘益彰;葛利刚;闫萌;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种多自由度单腿运动学求解方法、装置和机器人，所述单腿包括依次设置的三个旋转轴不相交的髋侧关节、髋转关节和髋前关节，及膝前关节，以及两个旋转轴相交的踝前关节和踝侧关节，该方法包括：从所有关节的旋转轴中选取若干节点，将所有节点依次连接，得到基于脚踝局部坐标系建立的单腿的简化运动学模型，根据获取的起始节点与末端节点在世界坐标系中的位姿，基于简化运动学模型中各个节点的位姿与关节角度之间的几何关系，计算各个关节的关节角度。该方法可以有效解决具有三旋转轴不相交的X‑Z‑Y构型的多连杆机构的逆运动学求解问题。
自由度运动学求解方法装置机器人

[发明专利]机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质-CN202110303627.4有效
发明人： 陈春玉;白杰;刘益彰;葛利刚;谢铮;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在检测到双足机器人当前处于非平衡状态的情况下，会相应地获取双足机器人当前的机体平衡预测步长，并根据所述双足机器人当前移动步长对所述机体平衡预测步长进行平滑过渡处理，得到与所述机体平衡预测步长对应的平衡期望步长，继而得到与平衡期望步长对应的腿部规划轨迹，最后控制双足机器人当前的摆动腿按照腿部规划轨迹进行运动，从而使双足机器人能够恢复到平衡状态，并避免出现机器人迈步阶跃现象，提升机器人运行可靠性。
机器人迈步控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种物体抓取方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202310394636.8在审
发明人：李文宙;罗璇;陈春玉;邵池;张金迪;谢磊彬 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种物体抓取方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法采集目标物体的视觉信息；对所述视觉信息进行语义分割处理，得到目标物体的深度图和位置信息；使用预设的抓取检测网络对所述深度图进行处理，得到所述机器人的第一抓取位姿信息；根据所述位置信息和所述第一抓取位姿信息，确定所述机器人的第二抓取位姿信息；控制所述机器人按照所述第二抓取位姿信息抓取所述目标物体。通过本申请，机器人可以在抓取目标物体时结合语义分割的处理结果和抓取检测网络的处理结果，提高其在复杂场景下抓取目标物体的准确性。
一种物体抓取方法装置计算机可读存储介质机器人

[发明专利]手眼标定方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂-CN202310469749.X在审
发明人：张金迪;陈春玉 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请属于机械臂技术领域，尤其涉及一种手眼标定方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂。所述方法包括：分别获取两组第一标定物与第二标定物的测量数据；其中，所述第一标定物为设置在视觉识别工位上的标定物，所述第二标定物为设置在机械臂运动工位上的标定物，所述第一标定物与所述第二标定物保持恒定的相对位姿关系；根据所述测量数据进行手眼标定。在上述方法中，由于设置在视觉识别工位上的第一标定物与设置在机械臂运动工位上的第二标定物之间始终保持恒定的相对位姿关系，所以当机械臂与相机相距较远而导致检测空间不存在交集时，可以根据第一标定物与第二标定物的测量数据来进行远距离的手眼标定。
手眼标定方法装置计算机可读存储介质机械

[发明专利]机器人运动控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质-CN202310362870.2在审
发明人：罗璇;陈春玉;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人运动控制方法及装置、机器人控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请通过计算待执行任务的多个子任务的任务传递矩阵和期望目标信息以及多个约束条件的约束传递矩阵和约束边界信息，并基于多个子任务各自在当前控制周期的优先级分布状况，构建任务优先级矩阵及与多个子任务的优先级分布状况适配的约束优先级矩阵，而后根据任务传递矩阵、期望目标信息、约束传递矩阵、约束边界信息、任务优先级矩阵及约束优先级矩阵进行优先级层级二次规划求解，并根据规划求解结果控制目标机器人进行运动，从而在复杂操作任务执行过程中有效确保各个约束条件的影响力度与各个任务目标的任务优先级调整状况相互适配。
机器人运动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]机械臂控制方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂-CN202310477739.0在审
发明人：张金迪;陈春玉;罗璇 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机械臂技术领域，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂。所述方法包括：获取机械臂的实际状态量和规划状态量；根据所述实际状态量和所述规划状态量建立所述机械臂的优化目标函数；根据预设的控制约束条件对所述优化目标函数进行优化求解，得到所述机械臂的末端接触力、关节加速度和关节力矩等运动控制量；根据所述运动控制量控制所述机械臂进行运动。通过本申请，为机械臂的多种运动提供统一的控制思想，将机械臂的复杂控制问题设置为统一的优化控制问题，有效较低了控制复杂度。
机械控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]机器人弹跳轨迹规划方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202310004395.1在审
发明人：闫萌;陈春玉;周江琛 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人弹跳轨迹规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法应用于双轮足机器人，包括：对所述双轮足机器人的腿部、躯干和轮足进行模型简化，建立双质量块弹簧倒立摆模型；根据所述双质量块弹簧倒立摆模型对所述双轮足机器人的弹跳运动进行状态机规划，得到弹跳状态机；根据所述弹跳状态机对所述双轮足机器人的弹跳运动进行弹跳轨迹规划，得到弹跳规划轨迹。通过上述方法，可以对建立的双质量块弹簧倒立摆模型进行状态机规划，再根据弹跳状态机对双轮足机器人的弹跳运动进行弹跳轨迹规划，提升了双轮足机器人的弹跳运动稳定性，具有较强的易用性与实用性。
机器人弹跳轨迹规划方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-CN202110479996.9有效
发明人：白杰;陈春玉;葛利刚;刘益彰;罗秋月;王鸿舸;麻星星;周江琛;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：根据预设的轨迹规划算法对机器人进行轨迹规划，得到所述机器人的第一轨迹规划结果；以所述机器人的实际本体对虚拟本体进行追踪，得到所述机器人的第二轨迹规划结果；所述虚拟本体为所述机器人的期望本体位置；将所述第一轨迹规划结果和所述第二轨迹规划结果进行叠加，得到所述机器人的第三轨迹规划结果；根据所述第三轨迹规划结果控制所述机器人进行运动。通过本申请，利用实际本体对虚拟本体的追踪，对原始的轨迹规划结果进行补偿，以抵消外界干扰所导致的本体失稳，从而极大提高了机器人的稳定性。
机器人控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于力控的躲避方法、装置、机械臂以及电子设备-CN202211634264.3在审
发明人：张金迪;陈春玉 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力控的躲避方法、装置、机械臂以及电子设备。该方法包括：确定机械臂的多个关节点中与障碍物距离最近的最近关节点，并确定最近关节点与障碍物的最近距离；根据二阶阻尼模型和最近距离，计算得到虚拟斥力矩；根据最近关节点的力雅克比矩阵和虚拟斥力矩，计算得到关节斥力矩；根据目标关节点的原控制力矩和关节斥力矩，计算得到目标关节点的目标控制力矩，并根据目标控制力矩控制目标关节点运行，以使机械臂躲避障碍物，其中目标关节点为多个关节点中的每一个关节点。本发明解决了机械臂躲避障碍物的方法的计算过程复杂的技术问题。
基于躲避方法装置机械以及电子设备

[发明专利]机器人控制方法、装置、机器人及存储介质-CN202310144689.4在审
发明人：陶铂;陈春玉 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、机器人及存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：基于轮腿机器人构建两轮倒立摆模型；根据所述两轮倒立摆模型构建初始状态空间方程；将所述初始状态空间方程进行线性化处理，得到线性定常系统的状态空间方程；根据所述线性定常系统的状态空间方程获取二次型性能目标函数；通过线性二次型调节器对所述二次型性能目标函数进行计算，得到所述轮腿机器人的轮子扭矩，根据所述轮子扭矩控制所述轮腿机器人。这样，可以快速确定轮腿机器人的轮子扭矩，降低计算量，减少计算时间，提高实时性。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]机器人弹跳控制方法、装置、可读存储介质及机器人-CN202211617336.3在审
发明人：闫萌;周江琛;陈春玉 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人弹跳控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法应用于双轮足机器人，包括：建立轮足弹簧倒立摆模型；根据所述轮足弹簧倒立摆模型对所述双轮足机器人的弹跳运动进行状态机规划，得到弹跳状态机；根据所述弹跳状态机对所述双轮足机器人的弹跳运动进行弹力规划，得到期望弹力；根据所述期望弹力对所述双轮足机器人进行弹跳控制。通过上述方法，可以建立双轮足机器人的轮足弹簧倒立摆模型，并据此对弹跳运动进行状态机规划和弹力规划，得到期望弹力，从而可以根据期望弹力对弹跳运动进行精确控制，提升了双轮足机器人的越障能力，具有较强的易用性与实用性。
机器人弹跳控制方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人遥操作控制方法、装置、机器人以及电子设备-CN202211643480.4在审
发明人：闫萌;陈春玉;周江琛;陆丽华 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人遥操作控制方法、装置、机器人以及电子设备。该方法包括：获取目标对象的目标动作数据和位移数据，其中目标动作数据包括头部动作数据和手臂动作数据；根据目标动作数据控制目标机器人动作，以使目标机器人完成目标动作数据对应的动作；根据位移数据，基于MPC算法对目标机器人进行质心轨迹规划，得到目标质心轨迹，并建立弹簧‑阻尼系统，对目标质心轨迹进行跟踪，以使目标机器人移动到位移数据对应的位置。本发明解决了现有技术无法实现对机器人的全身遥操作的技术问题。
机器人操作控制方法装置以及电子设备

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