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[发明专利]一种视频特征提取方法、装置、可读存储介质及终端设备-CN202310917755.7在审
发明人：王侃;胡淑萍;庞建新;谭欢 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请属于目标识别技术领域，尤其涉及一种视频特征提取方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：获取待处理的视频序列；对所述视频序列中的各个视频帧分别进行图像特征提取，得到所述各个视频帧的第一图像特征；根据所述各个视频帧的第一图像特征计算所述视频序列的第一视频特征；根据所述第一视频特征对所述各个视频帧的第一图像特征分别进行特征优化，得到所述各个视频帧的第二图像特征；根据所述各个视频帧的第二图像特征计算所述视频序列的第二视频特征。通过本申请，可以有效减弱质量较差的视频帧对于最终提取的视频特征的质量影响，提高视频特征提取的鲁棒性。
一种视频特征提取方法装置可读存储介质终端设备

[发明专利]一种物体识别方法、装置、终端设备及存储介质-CN202011130384.0有效
发明人：黄冠文;程骏;庞建新;谭欢;熊友军 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种物体识别方法、装置、终端设备及存储介质，其中，方法包括：对目标图像进行物体识别，得到至少一个候选框、每个候选框中物体的类别以及置信度；获取物体的类别的置信度大于第一预设阈值的候选框，得到第一目标候选框；对物体的类别为同一类别的第一目标候选框进行过滤，得到第二目标候选框；对所有第二目标候选框两两计算重合度，并获取重合度大于第二预设阈值的两个第二目标候选框中一个，得到第三目标候选框；获取中心位置与目标图像的预设中心位置之间的距离最短的第三目标候选框中物体的类别，得到目标图像中物体的识别结果并输出。本申请实施例可提高对目标物体识别的准确性和稳定性。
一种物体识别方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种人脸识别方法、装置、终端设备及存储介质-CN202011501362.0有效
发明人：王涵柳;程骏;庞建新 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明适用于人脸识别技术领域，提供一种人脸识别方法、装置、终端设备及存储介质，通过对原始人脸图像样本集中的每张原始人脸图像进行人脸检测，获得与每张原始人脸图像对应的人脸框；根据每个人脸框截取对应的原始人脸图像，获得与每张原始人脸图像对应的包含背景像素的新人脸图像；对所有新人脸图像进行预处理，获得逆光样本集和正常光样本集；通过逆光样本集和正常光样本集对卷积神经网络进行训练，直到卷积神经网络达到预设停止条件时为止，利用由包含背景像素的新人脸图像构成的逆光样本集和正常光样本集对卷积神经网络进行训练，可以有效提高基于该卷积神经网络实现的终端设备在复杂背景和强光下进行人脸识别的准确性。
一种识别方法装置终端设备存储介质

[发明专利]一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质-CN202111631798.6有效
发明人：刘益彰;葛利刚;陈春玉;熊友军 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请适用于四旋翼无人机技术领域，提供一种四旋翼无人机控制方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：根据第k时刻的十二维控制状态量和第k时刻的四维控制输入量，获取第k+n时刻的十二维控制状态量；根据第k+n时刻的十二维控制状态量和第k+n时刻的十二维控制状态量的期望值，构建第k+n时刻的目标函数；基于非线性模型预测控制方法，对第k+n时刻的目标函数进行极小值求解，获取满足约束条件的第k+1时刻的四维控制输入量；根据第k+1时刻的四维控制输入量，对四旋翼无人机在第k+1时刻的六维位姿数据进行控制。本申请可以实现对四旋翼无人机系统的全局稳定控制，不再受限于平衡位置附近的稳定性，极大的提升了系统的全局稳定性。
一种四旋翼无人机控制方法装置终端设备存储介质

[发明专利]说话头视频合成方法、装置、终端设备及可读存储介质-CN202210611253.7有效
发明人：丁万;黄东延;颜霖煌;杨志勇 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N21/81 文献下载
摘要：本申请适用于终端技术领域，尤其涉及说话头视频合成方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。该方法中，终端设备获取目标文本和目标图像后，确定目标文本对应的声学特征和目标图像对应的副语言特征，以根据目标文本对应的声学特征和目标图像对应的副语言特征得到目标文本对应的合成语音。另外，终端设备确定目标文本对应的目标嘴部动作序列，并根据目标嘴部动作序列和目标图像得到目标用户对应的脸部动作视频。最后，终端设备对合成语音和脸部动作视频进行同步处理，得到目标用户对应的说话头视频。即本申请可以结合目标用户对应的副语言特征，得到目标文本对应的合成语音，使得说话头视频中包含符合用户期望的副语言信息，提升用户体验。
话头视频合成方法装置终端设备可读存储介质

[发明专利]一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人-CN202210088007.8有效
发明人：叶小宾 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、机器人控制装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：基于当前的全局路径控制机器人向目标点移动，其中，所述全局路径在初始状态下由起始点、所述目标点及预设的全局地图规划而得；在所述机器人向所述目标点移动的过程中，获取所述机器人所处的局部区域的局部地图；计算所述局部地图与区域地图的相似度，其中，所述区域地图为：在所述全局地图中与所述局部区域对应的地图；若所述相似度大于预设的相似度阈值，则返回执行所述基于当前的全局路径控制机器人向目标点移动的步骤及后续步骤。通过本申请方案，可使得机器人在固定场景下执行任务时，节省机器人的算力。
一种机器人控制方法装置

[发明专利]一种位姿预测方法、位姿预测装置及机器人-CN202110194534.2有效
发明人：全王飞;赖有仿;王涛;赵勇胜 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-02-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿预测方法、位姿预测装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法应用于设置有双目摄像头的机器人，双目摄像头包括第一摄像头及第二摄像头，该方法包括：在第一摄像头当前时刻所采集的第一图像及第二摄像头当前时刻所采集的第二图像中，查找出相匹配的至少一对特征点；在第一图像及第二图像中，查找出相匹配的至少一对线特征；基于至少一对线特征、至少一对特征点及机器人的惯性测量单元所输出的惯性数据，获得机器人的预测位姿。通过本申请方案，可实现更加精确及鲁棒的机器人的位姿预测。
一种预测方法装置机器人

[发明专利]基于猫砂盆的称重方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210356613.3有效
发明人：沈日新 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01K1/01 文献下载
摘要：本申请适用于宠物用具技术领域，提供了基于猫砂盆的称重方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取猫砂盆的称重传感器采集的重量数据；若根据所述重量数据确定所述猫砂盆的重量增量不为0，则判断所述猫砂盆的重量增量是否为猫砂的重量增量；若所述猫砂盆的重量增量为猫砂的重量增量，则根据所述猫砂的重量增量对所述称重传感器进行校零。本申请实施例能够保证基于猫砂盆的称重方法的准确性。
基于猫砂盆称重方法装置电子设备存储介质

[发明专利]多媒体数据传输方法、终端设备及存储介质-CN202111396598.7有效
发明人：方曦 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04L67/1001 文献下载
摘要：本申请适用于数据传输技术领域，提供一种多媒体数据传输方法、终端设备及存储介质。本申请实施例中数据采集端和客户端分别连接至EMQ集群的不同节点，并通过各自连接的节点发布和订阅数据，使得数据采集端和客户端之间可以通过EMQ集群传输数据，支持处理数据流且在大数据量情况下不易过载，能够保证数据的有效传输。
多媒体数据传输方法终端设备存储介质

[发明专利]手部关键点检测方法、装置及终端设备-CN202011184473.3有效
发明人：郭渺辰;程骏;汤志超;邵池;钱程浩;庞建新;熊友军 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种手部关键点检测方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法获取待检测的目标图像；使用以手部分割掩码为监督信息的手部关键点检测模型对所述目标图像进行处理，得到所述目标图像的输出热图集合；根据所述输出热图集合确定各个手部关键点的位置。通过本申请，同时将手部分割掩码和手部关键点位置均作为对手部关键点检测模型进行训练的监督信息，基于这一模型所得到的检测结果具有较高的准确度，能够在各种实际应用场景中进行广泛应用。
关键检测方法装置终端设备

[发明专利]说话头视频合成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310764110.4在审
发明人：丁万;黄东延;杨显杰;郑泽鸿;李鹏辉 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G10L25/57 文献下载
摘要：本申请公开了一种说话头视频合成方法、说话头视频合成装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待合成的语音数据及观测数据，所述观测数据为除语音数据之外的通过观测所得的数据；对所述语音数据进行特征提取，得到所述语音数据所对应的语音特征，以及，对所述观测数据进行特征提取，得到所述观测数据所对应的非语音特征；对所述语音特征及第一非语音特征进行时序建模，得到低维表征，其中，所述第一非语音特征为：对时序变化敏感的非语音特征；基于所述低维表征及第二非语音特征进行视频合成，得到说话头视频，其中，所述第二非语音特征为：对时序变化不敏感的非语音特征。通过本申请方案，可以降低说话头视频合成时的复杂度，减少合成耗时。
话头视频合成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]应变检测电路、方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202310886867.0在审
发明人：李汉平;梁振楠 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种应变检测电路、方法、机器人及计算机可读存储介质，属于机器人技术领域。该电路包括电源模块、应变传感模块及检测模块，应变传感模块包括弹性体及由多个应变片组成的惠斯通电桥，各应变片粘合在弹性体上；电源模块，与惠斯通电桥的输入端连接，用于向应变传感模块提供激励电压；检测模块，与惠斯通电桥的检测端连接，用于当施加于弹性体的作用力引起各应变片产生应变时，从检测端获取采样电压，根据采样电压确定作用力的大小。使用应变片式力传感器结合惠斯通电桥结构，可以提高作用力检测效果，提高控制性能。
应变检测电路方法机器人计算机可读存储介质

[发明专利]机器人-CN202310968138.X在审
发明人：文科 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司;深圳市优必行科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人设备技术领域，尤其涉及一种机器人，包括：机身；头部壳体，包括前壳组件和后壳组件，后壳组件安装于机身的顶部，前壳组件和后壳组件相互盖合形成装配空腔；支撑架，安装于前壳组件，支撑架位于装配空腔内，支撑架背离前壳组件的一侧设置为安装平面，安装平面自机身的顶部至头部壳体的方向朝后倾斜设置；主控板，安装于安装平面，主控板靠近机身的顶部的一端电连接有线束，线束穿过后壳组件后平顺地延伸进机身内。应用本申请的技术方案旨在解决现有技术中在不增加头部的外观尺寸与主控板的尺寸的前提下，如何稳定且方便地装配主控板与线束的连接器的问题。
机器人

[发明专利]说话头视频合成方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310769707.8在审
发明人：丁万;黄东延;杨显杰;郑泽鸿;李鹏辉 -专利权人： 深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04N5/265 文献下载
摘要：本申请公开了一种说话头视频合成方法、说话头视频合成装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取待合成的语音数据及观测数据，所述观测数据为除语音数据之外的通过观测所得的数据；分别基于所述语音数据及所述观测数据进行编码，得到所述语音数据所对应的语音编码帧及所述观测数据所对应的观测编码帧；融合所述语音编码帧及所述观测编码帧，获得融合所得的潜在空间下的潜在表征；根据所述潜在表征合成说话头视频。通过本申请方案，可以得到拥有较高质量的说话头视频。
话头视频合成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]软管组件及吸尘器-CN202310959174.X在审
发明人：陈道绵;耿明锋;郭咏 -专利权人：深圳市优纪元科技有限公司;深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A47L9/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种软管组件及吸尘器，软管组件包括软管本体、分别连接于所述软管本体两端的两个插接结构以及设置于所述软管本体上的线缆，所述插接结构具有接电端子，所述线缆的两端分别与两个所述插接结构的所述接电端子电性连接，使所述软管组件的两端能够分别与主机和配件电性连接。本发明提供的软管组件及吸尘器，线缆的两端分别与两个插接结构的接电端子电性连接，使得两个插接结构可以分别与吸尘器的主机和吸尘器的配件电性连接，可以通过主机和软管组件直接向配件供电，无需对配件频繁充电或者频繁更换电池，提高配件及吸尘器使用的便利性。
软管组件吸尘器

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