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[发明专利]一种应用于电力巡检的操作型智能足式机器人及控制方法-CN202310540483.3在审
发明人：李斐;张文良;洪刚;梁毅;李硕;庞龙;何博;覃剑;叶偲;韩光新;戴堂标 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于电力巡检机器人技术领域，具体公开了一种应用于电力巡检的操作型智能足式机器人及控制方法，其结构包括四足仿生机器人和五自由度串联机械臂，五自由度串联机械臂安装在四足仿生机器人。四足仿生机器人包括机身机架、右前腿、右后腿、左后腿、左前腿、工控机、前立体视觉传感器、后立体视觉传感器、以及三维固态激光雷达，通过搭载的传感器可以实现高精度的环境感知。同时五自由度串联机械臂与四足机器人结合，可在复杂电力巡检场景下执行目标采集、物体抓取等特殊任务；通过带传动的腿部，可以根据实际情况选择不同的腿部构型，同时提出一种机器人仿生控制方法，该方法能够实现五自由度串联机械臂和四足机器人的统一控制
一种应用于电力巡检操作智能机器人控制方法

[实用新型]一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构-CN201921610016.9有效
发明人：谢超;吴晅;王晓杰;陈贵松;方盛昌 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架，机架沿周向均布有三个分足单元，每个分足单元包括分足和四杆机构，四杆机构包括首尾依次铰接的固定杆、第一连架杆、连杆、第二连架杆，分足包括刺片架、以及固定安装在刺片架上的多个爪刺片，多个爪刺片沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺；机架上还设有驱动机构，通过驱动机构驱动三个分足单元的四杆机构同步运动，从而带动三个分足同步运动，进而实现三个分足的钩刺与壁面的抓附和脱附动作。
一种用于机器人柔性盘式爪刺足结构

[实用新型]一种轮足移动机构-CN201920766600.7有效
发明人：谢丹 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开一种轮足移动机构，包括机构主体及四套轮足组件，四套轮足组件分别安装于机构主体相对两侧面的下部上，每一轮足组件包括：可转动地安装于机构主体上的车轮组件以及可转动地安装于车轮组件的小腿组件，车轮组件上安装小腿组件之处远离车轮组件的车轮的轴心设置该机构能根据不同地形，变换不同的移动模式，从而适应复杂地形，在相对平坦的地面，可以切换成轮式工作模式，具备速度高和能耗低的特点，在遇到障碍时可以切换成足式工作模式，具备灵活、跨越障碍等足式移动平台的特点
小腿组件车轮组件机构主体工作模式可转动状态时足组件套轮小腿车轮适应复杂地形本实用新型相对两侧移动机构移动模式移动平台组件包括收纳外露机构能轮足种轮能耗地形平坦灵活

[发明专利]一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统-CN201710325053.4有效
发明人：许鹏;苏波;江磊;姚其昌;党睿娜;许威;蒋云峰;慕林栋;降晨星;邓秦丹;康祖铭;杨超宁 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统，构建四足机器人的多步态动力学系统、四足机器人和地形的图形可视化模型；所述多步态动力学系统与所述四足机器人和地形的图形可视化模型之间采用多线程通信进行信息传输
一种实时交互式机器人步态动力学建模方法系统

[发明专利]一种四足机器人运动控制方法、系统、存储介质及设备-CN202210512279.6有效
发明人：李彬;刘伟龙;侯兰东;杨姝慧;徐一明;张友梅;张瑜;张明亮 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及自适应控制技术领域，提供了一种四足机器人运动控制方法、系统、存储介质及设备，包括：获取四足机器人在环境中行走时的状态，通过策略网络根据状态选择动作；获取四足机器人在环境中行走时的足端位置，以计算得到参考动作；结合参考动作与策略网络输出的动作，得到四足机器人执行的动作，发出动作指令至四足机器人，实现四足机器人的运动，实现了四足机器人更稳定、鲁棒的运动规划与控制。
一种机器人运动控制方法系统存储介质设备

[发明专利]一种八自由度盘式无刷电机驱动四足机器人-CN202010745367.1有效
发明人：杨恭领;刘明源;梁琪明;梁羽赫;徐华建;胡云偲 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，涉及一种八自由度电机驱动四足仿生机器人，机器人包括机身、激光雷达组件、构腿结构和电控系统。通过控制每条腿的一组驱动电机实现四足腿部理想的运动形态。本发明的优点为：采用盘式无刷对轴放置电机驱动方式，驱动质量占比大；腿部采用为连杆结构，在两个同轴的驱动源的控制下，传动性能好，足端有效区域大；左右腿部间呈“八”字型增加奔跑及跳跃运动过程中的稳定性；连杆结构腿部的驱动两电机之间利用联轴器闭合机构增加腿部刚性本发明采用模块化拼装设计、拆装方便、结构紧凑，机身框架稳固轻便、设计合理，能够降低四足机器人研究的入门门槛，提高四足机器人的勘察与运动能力。
一种自由度盘式无刷电机驱动机器人

[发明专利]面向复杂地形的四足机器人运动规划方法-CN201310014887.5有效
发明人：曹其新;杨扬;陈培华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到的地形信息，利用快速随机扩展树算法，在四足机器人构型空间生成运动路径序列，依照该运动路径序列运动，直至四足机器人到达局部运动目标；重复以上步骤，直至四足机器人到达设定目标点。本发明通过将笛卡尔空间内的机体运动规划与构型空间内的各关节构型规划相结合，根据四足机器人当前环境，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
面向复杂地形机器人运动规划方法

[发明专利]一种多功能变足机器人-CN202111159579.2在审
发明人：孙静;林灿辉;卓祖帆;马怡琛;陈晓明 -专利权人：西安文理学院
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能变足机器人，以树莓派4B为主控板，分为三种形态，分别是六足形态、四足形态和轮式形态。通过COMS摄像头获取图像，高压总线舵机控制机器人关节，最终实现该机器人轮式到足式的转换，并开发QT上位机对多足机器人进行移动控制以及远程图像传输。机器人对地形、对任务情况的判断过程中可改变足数从而适应不同环境，在六足形态变为四足或者轮式形态时剩余的两足改变为机械手状态，可以进行复杂的采样以及搬运工作，提高机器人在不同环境下的适应性以及稳定性。多足机器人具有极强的适应恶劣地形环境的能力，可以代替人们在危险或不能到达的极端环境中自主工作，如灾后救援、星际探索、军事侦察、火山监测、防暴、反恐等场合。
一种多功能机器人

[发明专利]基于臂载视觉的小型穿越机器人-CN202010912900.9在审
发明人：祁宇明;谢兵;谢雷;陈伟;王文;王帅;邓三鹏;权利红 -专利权人：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）;天津博诺智创机器人技术有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于臂载视觉的小型穿越机器人，包括机器人主体及控制单元、八个臂‑足行走模块、图传模块，每个臂‑足行走模块包括三个运动轴、一个缓冲胶垫、一个视觉模块、一个全向轮，八个臂‑足行走模块均安装于机器人本体上，每个臂‑足行走模块的末端均安装有全向轮，每个臂‑足行走模块内侧均安装有视觉模块，视觉模块采集机器人周围环境信息，图传模块传输机器人采集的环境信息。本发明可实现双足式、四足式、六足式移动方式以及轮式和滚动移动方式，搭载了视觉模块，可实现双目、三目、六目视觉采集图像信息。整体独特的臂‑足行走模块结构设计，结合视觉模块、实现机器人感知周围环境全方位自主移动。本发明具有结构合理，体积小、质量轻、运动灵活、稳定可靠等特点，可以进行推广应用于复杂环境的搜救任务。
基于视觉小型穿越机器人

[发明专利]一种基于4-RPS并联机构的爬行机器人-CN201910332156.2在审
发明人：杨子豪;苑明海;仝田田;张希腾;田舒敏;黄伟俊 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于‑RPS并联机构的爬行机器人，包括躯干、四个结构相同的第一足、第二足、第三足和第四足，所述躯干的底部四角依次铰接第一足、第二足、第三足和第四足，每个所述足包括四个电动伸缩杆，四个所述电动伸缩杆铰接在动平台上
并联机构躯干电动伸缩杆动平台铰接结构稳定性爬行机器人传动平稳底部四角电动推杆人本发明承载力灵敏度足底爬行机器人

[实用新型]一种后跟抬高式充气足靴-CN202121367846.0有效
发明人：梁小琴 -专利权人：梁小琴
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A61G7/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及充气足靴。一种后跟抬高式充气足靴，包括充气足靴本体，充气足靴本体包括第一充气垫、第二充气垫、第三充气垫、第四充气垫；第一充气垫的左侧部设有第一连接带，第三充气垫的右侧部设有第二连接带；第二充气垫的中部设有呈块状的足跟抬高垫本实用新型通过此设计，提供了一种后跟抬高式充气足靴，结构简单、使用便捷，通过第一充气垫、第二充气垫、第三充气垫、第四充气垫、足跟抬高垫的配合工作，起到了支撑与分散压力的效果，利于足跟和小腿的均匀减压，可有效确保足跟不接触床面以避免所有压力
一种后跟抬高充气

[发明专利]一种四足机器人的移动控制方法及装置-CN202110143439.X在审
发明人：曾杰;吴元清;黄政杰;钟豪;彭衍华;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人的移动控制方法及装置，其方法包括：响应四足机器人的四足触地操作，分别获取所述四足机器人的四元数，以及所述四组机器人的四个足端的当前坐标位置；将所述当前坐标位置和所述当前四元数输入预先训练的神经网络模型，得到地形预测结果；根据所述地形预测结果，确定目标摆动步态；基于所述地形预测结果，结合所述目标摆动步态，确定所述四足机器人的状态轨迹；依据所述状态轨迹，对所述四足机器人进行移动控制。通过预先训练好的神经网络模型，实时得到四足机器人的地形预测结果，从而可以根据地形预测结果制定四足机器人的状态轨迹，简化对四足机器人控制的复杂性，进而减小控制系统研发所投入的时间，并可以提升移动过程的稳定性
一种机器人移动控制方法装置

[发明专利]一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人-CN201910451595.5在审
发明人：文享龙;周雪峰;李帅;徐智浩;苏泽荣;蔡奕松 -专利权人：广东省智能制造研究所
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于同轴并联机构的敏捷四足机器人，包括躯干、四个并联腿、设置在躯干内的用于驱动并联腿活动的双电机同轴异步传动模块、控制与通讯模块以及电源模块，并联腿安装在躯干的两侧，并联腿包括大腿和小腿，大腿包括两根结构相同的大腿杆，小腿包括两根结构相同的小腿杆，大腿杆与小腿杆依次铰接形成四杆并联连杆机构，两根大腿杆分别由双电机同轴异步传动模块上的两个电机控制。本发明采用新型的并联腿结构在有效降低足式机器人的成本的同时，能降低足式机器人整体的重量，具有更好的运动性能；而每一条并联腿均采用两个电机的同轴异步转矩传送模式，创新了四足机器人的腿部传动原理，使整个腿部传动机构更加紧凑
并联腿躯干大腿杆同轴四足机器人足式机器人同轴并联异步传动根结构双电机小腿杆腿部小腿大腿并联连杆传动原理传送模式电机控制电源模块人本发明通讯模块异步转矩运动性能铰接四杆四足紧凑电机驱动

[发明专利]基于拟态的蛇形/四足机器人-CN201910505024.5有效
发明人：杭星辰;杨征宇;周欣鹤;王岭松;张翼彪;李一凡;武爱国;杭星宇 -专利权人：杭星辰;周欣鹤;杨征宇
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，具体涉及一种可在四足形态和蛇形态之间变换的机器人。包括机器人本体。两段蛇形结构构成的蛇形‑四足机器人，两段结构通过两对相互对应的吸盘式电磁铁和横向对接槽连接，电磁铁正常工作时，在磁力作用下，吸盘式电磁铁和横向对接槽连接实现相互连接。组合成为四足机器人。解决现有机器人无法适应多种环境变换的问题，提供一种可在四足形态和蛇形态之间进行变换的机器人。
基于拟态蛇形机器人

[发明专利]陶瓷嵌入式工字型四足直线超声电机振子-CN201110435876.5有效
发明人：刘英想;陈维山;冯培连;刘军考;石胜君 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-12-22 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：陶瓷嵌入式工字型四足直线超声电机振子，属于压电超声电机技术领域。它解决了现有矩形四足直线超声电机振子中存在的耦生弯振所带来的各种不利影响。频率为振子自身谐振频率、相位差为+90°的两相交流电压信号进行激励，其水平金属梁和竖直金属梁上的压电陶瓷片分别采用两相电压激励，利用压电陶瓷片的伸缩振动在振子中激励出两个振动模态，该两个振动模态叠加在水平金属梁的四个末端，即四个驱动足表面质点产生椭圆运动轨迹，当四个驱动足和位于其两侧的动子在一定预压力下接触时，通过驱动足和动子之间的摩擦耦合即可实现动子的宏观运动输出。
陶瓷嵌入式工字型直线超声电机