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[发明专利]一种六足机器人稳定运动控制方法-CN201611138340.6有效
发明人：艾青林;阮惠祥;简燕梅 -专利权人：杭州宇芯机器人科技有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于曲线拟合建模和多重约束落足点评估的机器人稳定运动控制方法，包括以下步骤：步骤一：基于曲线拟合算法对摆动腿足端所处局部环境进行建模；步骤二：根据所拟合出的局部环境，结合摆动腿足端工作空间，拟合出摆动腿足端可达区域；步骤三：根据步骤二中所拟合出的摆动腿足端可达区域，结合多重约束落足点评估算法，对摆动腿足端可达区域内的可规划落足点进行评估分析；步骤四：根据步骤一至步骤三，结合多重姿态转换算法，解析机器人关节输出位置，并对关节转角进行多项式插补运算，完成机器人在非结构环境下的稳定运动控制。
摆动腿足稳定运动拟合局部环境建模机器人地形适应能力非结构环境机器人关节六足机器人插补运算工作空间关节转角拟合算法评估分析曲线拟合输出位置姿态转换算法解析估算评估规划

[发明专利]一种足式机器人的腿足弹性装置-CN201911307237.3有效
发明人：李勇;许杰兴;王太裕 -专利权人：南京涵曦月自动化科技有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种足式机器人的腿足弹性装置，包括第一足板和第二足板，所述第一足板顶部的中心处固定连接有连接杆的下端，且第一足板的内部开设有内腔，并且内腔的内部放置有活动板，所述内腔的底部预留有通槽，且通槽的内部贯穿有连接板，并且连接板的顶部固定连接于活动板底部的中心处，所述连接板的底部固定连接有第二足板，且第二足板的底部设置有橡胶防滑块；本发明通过设置有第一弹簧、减震橡胶、第二弹簧和第三弹簧，保证了机器人在行走时，具有四重缓冲的效果
一种机器人弹性装置

[发明专利]一种四足仿生机器人的自由步态生成方法-CN201410579726.5有效
发明人：李贻斌;张帅帅;荣学文;李彬 -专利权人：山东大学
申请日： 2014-10-24 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种四足仿生机器人的自由步态生成方法，是将四足机器人的整个自由步态按运动周期进行规划，每个运动周期分为四足支撑阶段和迈步阶段；在四足支撑阶段，机器人的四只足均处于支撑相，机器人的重心沿前进方向和前进方向的侧方向移动，在前进方向上，机器人移动当前状态允许的最大前进距离，在侧方向上，同时兼顾机器人的稳定性以及能量消耗确定移动距离；在迈步阶段，机器人的一只足处于摆动相，其余三只足处于支撑相；当某个运动周期中的摆动足接触地面时该方法有效地提高了四足机器人的地形适应性，能够提高机器人稳定性，保证机器人运动的连续性，降低能耗，提高平均运动速度。
一种仿生机器人自由步态生成方法

[发明专利]一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置-CN201810861889.0有效
发明人：陈刚;屠嘉骏;陈正升;李秦川 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：目的是提供一种四足弹跳装置，该装置应具有弹跳稳定性高、储能效率高的特点。技术方案是：一种基于不完全齿轮的四足弹跳装置，其特征在于该装置包括机架、分别可摆动地定位在机架两端的前足组件和后足组件、驱动前足组件和后足组件的传动组件以及控制机构；所述前足组件包括定位在机架左侧的一对四杆机构以及安装在机架上且施力于四杆机构的扭转弹簧，每个四杆机构由第一前足结构件、第二前足结构件、第三前足结构件以及机架依序铰接而成；所述后足组件包括铰接在机架右侧的一对后足结构件以及连接在机架与后足结构件之间的拉伸弹簧。
一种基于不完全齿轮弹跳装置

[实用新型]一种躯干内嵌货仓的足式机器人-CN202022069138.0有效
发明人：向仲宇 -专利权人：向仲宇
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种躯干内嵌货仓的足式机器人，包括足式机器人本体，所述足式机器人本体上嵌入式的设有货仓，所述货仓固定式的或可拆卸式的设置在足式机器人本体上，所述货仓全部的或部分的嵌入足式机器人本体上，本实用新型的足式机器人将货仓嵌入式的设置在足式机器人本体的内部
一种躯干货仓机器人

[发明专利]基于足地接触模型的足式机器人地形感知及地形分类方法-CN202110979356.4在审
发明人：高海波;丁亮;李政洋;徐鹏;王志凯;王冠宇;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了基于足地接触模型的足式机器人地形感知及地形分类方法，该方法包括步骤：对足式机器人进行导纳控制，并获取所述足式机器人的足端的受力信息，以及获取所述足端的位置信息；根据所述受力信息、所述位置信息以及足地接触模型本发明的有益效果：能够便于足式机器人对地形进行更加准确的判断。
基于接触模型机器人地形感知分类方法

[发明专利]一种足式机器人的柔顺控制方法及装置-CN201710381874.X有效
发明人：姚其昌;苏波;党睿娜;许鹏;慕林栋;许威;蒋云峰;降晨星;韩相博;赵洪雷;康祖铭 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种足式机器人的柔顺控制方法及装置，其包括：根据置于足式机器人足端的弹性元件在碰撞发生时刻的速度与受力关系定义足式机器人的足端期望参数；根据足端期望参数，采用逆运动学解逆算法确定足式机器人腿部关节的期望角度；根据腿部关节期望角度的闭环控制调整足式机器人的位姿。本发明提供的技术方案对足式机器人足端与周围环境的碰撞力进行柔顺控制，改变了足式机器人在运动中的步态；无需利用足式机器人腿部驱动部件力传感器信息参与，简单易行且控制效果良好。
一种机器人柔顺控制方法装置

[发明专利]四足机器人对角步态的自适应控制方法-CN201110072797.2有效
发明人：于薇薇;陈自立;王靖宇;秦现生;王润孝;徐娅萍;冯华山;谭小群 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2011-03-24 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： G05D3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器人对角步态的自适应控制方法，用于四足机器人以对角步态在非结构化地形中行走的自适应控制。本发明以模糊推理学习方法以及足轨迹实时修正法为基础，以对角步态为运动方式，综合控制机器人本体适应非结构环境。将传感器采集的环境信息通过模糊推理学习进行步态规划，将步态规划信息进行稳定性判定，如果规划的四足机器人对角步态稳定，则把关节角信息送入控制系统，否则通过足运动轨迹实时修正方法对对角足的支撑时间进行修正，使四足机器人在非结构化地形下变步态行走时具有较好的稳定性。本发明用于四足机器人以对角动态行走时足部轨迹规划以及变步态行走稳定性修正，可以实现四足机器人的自我感知、自我修正和自我调整。
机器人对角步态自适应控制方法

[实用新型]一种弹性足与轮式运动机构结合的复合变形移动机器人-CN201320239388.1有效
发明人：董二宝;杨杰;陆冬平;刘春山;王支荣;许旻 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2013-05-06 - 公布日： 2013-10-16 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种弹性足与轮式运动机构结合的复合变形移动机器人，包括足-轮复合移动变形机器人的空间机体框架单元、主动轮驱动单元、从动轮随动单元、四条模块化腿单元、控制传感系统单元、密封壳体以及电源。该机器人用弹性足代替传统的刚性足，增加机器人的运动稳定性，减少机器人的震动性与冲击力，并与轮式移动方式复合，既能保证在平地上有轮式行进的快速移动性与高效率，又兼顾复杂山地环境、城市地型等复杂地形下，足式行进、匍匐爬行以及攀爬移动的优良机动性与强大越障功能，足轮复合变形移动机器人采用模块化设计，彼此之间互不干扰，便于维护和更换，运动模式灵活变化，足式与轮式运动的相互转化和协调结合，提高了机器人的运动能力。
一种弹性轮式运动机构结合复合变形移动机器人

[实用新型]具有室内空气监测功能的轮足式扫地机器人-CN202222885703.X有效
发明人：姜冉冉 -专利权人：姜冉冉
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有室内空气监测功能的轮足式扫地机器人，包括空气质量半导体式VOC传感器，其对甲苯、苯、甲醛等有机气体具有较高灵敏度，当在室内清扫灰尘和垃圾时，发现甲苯、苯、甲醛超标时，会将超标警报信息及超标位置定位信息发送到房间主人的手机APP上，以提示污染来源；清扫机器人执行清扫作业时，由独立驱动的四个轮子实现前进、后退及转向，当需要跨越台阶或门槛时，清扫机器人的行走方式自动切换成四足行走。本轮足机器人在实现地面灰尘、垃圾清理的过程中，对室内甲苯、苯、甲醛等有害气体浓度进行监测，根据地面状态进行轮式行走和足式行走的自主切换，从而可以跨越台阶，达到在不同房间自主清扫的目的。
具有室内空气监测功能轮足式扫地机器人

[发明专利]移动控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质-CN202210527605.0有效
发明人：王鸿舸;熊志林;凡福飞;刘轶;达兴烨 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动控制方法、足式机器人和计算机可读存储介质。移动控制方法用于足式机器人，足式机器人具有至少两个足部，移动控制方法包括：更新摆动足的期望落足区域，每个期望落足区域包括至少两个可选落足点；若摆动足的数量为一个，则根据筛选条件从至少两个可选落足点中筛选出期望落足点；若摆动足的数量大于或等于两个，各个摆动足对应的可选落足点分别组合后形成多个可选落足点组合，可选落足点组合包括每一个摆动足的一个可选落足点，则根据筛选条件从多个可选落足点组合中筛选出期望落足点组合。上述移动控制方法，可实现足式机器人步进的移动效果，以及提高移动时机体的稳定性。
移动控制方法机器人和计算机可读存储介质

[发明专利]基于夹心式框架作动器的轨道运载系统及其工作方法-CN202010111198.6在审
发明人：王亮;冯浩人;郝博;金家楣;王鑫;王瑞锋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于夹心式框架作动器的轨道运载系统及其工作方法，轨道运载系统包含轨道和若干夹心式框架作动器；夹心式框架作动器包含四个T形梁、四个连接螺栓、四个压电元件组、四个驱动足和预紧机构；预紧机构包含两个固定梁、四个固定螺栓、四个隔振垫圈、两个预紧螺栓、两个预紧螺帽、两个弹簧、连接轴和两个被动轮；夹心式框架作动器套在轨道上，四个驱动足和轨道的上端面相抵，两个被动轮和轨道的下端面相抵。
基于夹心框架作动器轨道运载系统及其工作方法

[实用新型]基于夹心式框架作动器的轨道运载系统-CN202020199202.4有效
发明人：冯浩人;王亮;郝博;金家楣;王鑫;王瑞锋 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于夹心式框架作动器的轨道运载系统，包含轨道和若干夹心式框架作动器；夹心式框架作动器包含四个T形梁、四个连接螺栓、四个压电元件组、四个驱动足和预紧机构；预紧机构包含两个固定梁、四个固定螺栓、四个隔振垫圈、两个预紧螺栓、两个预紧螺帽、两个弹簧、连接轴和两个被动轮；夹心式框架作动器套在轨道上，四个驱动足和轨道的上端面相抵，两个被动轮和轨道的下端面相抵。
基于夹心框架作动器轨道运载系统

[发明专利]一种摩擦阻尼式足端机构-CN202010463721.1有效
发明人：丁亮;葛力源;高海波;邓宗全;张元;陈明;王琪;姜水清;危清清 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： F16J15/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。本发明通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。
一种摩擦阻尼式足端机构

[发明专利]一种行走机械的运动与转向方法及一种运载工具-CN201810824116.5在审
发明人：孔令有;李洪梅;刘杰 -专利权人：孔令有
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种四腿步行式行走方式与通过调整左右步伐大小来转向的方法，以及能实现该运动与转向方法的一种运载工具。本发明采用曲柄滑道或曲柄连杆机构作为四腿，腿下部连有转动的足，通过腿与足的复合运动来完成机械行走运动；通过上下调整滑道的支点轴或连杆的支点轴，来改变四腿行走机构左右两侧步伐的大小，实现转向功能。使四腿步行式运输机械的生产应用成为可能，可实现恶劣地面负重行走，同时也给三国时期诸葛亮发明的木牛流马提供了佐证。
步行式支点轴滑道曲柄连杆机构恶劣地面复合运动负重行走木牛流马上下调整生产应用行走方式行走机构行走运动运输机械转向功能左右两侧运载工具曲柄转动