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[发明专利]一种变胞变刚度四足机器人-CN202310669689.6在审
发明人：黄明;臧福星;李吉;朱东辉;张舒;朱旭;吴禹志;钱丽丹;黄小杰;蒋鑫;王静;杜茵 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种变胞变刚度四足机器人，属于机器人技术领域，包括四足机器人的机身、前端头部、两条变刚度腿足式前腿以及两条刚性腿足式后腿，机身内部设置与相机连接从而控制相机，前腿与机身形成变胞结构；四足机器人本体内设置有中央控制模块
一种变胞变刚度机器人

[外观设计]轮足式四足机器人-CN202230035571.4有效
发明人：王东林;吴宗凯;魏震宇;顾万强;俞佳奇;张亚如 -专利权人：西湖机器人科技(杭州)有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮足式四足机器人。2.本外观设计产品的用途：用于四足机器人外形。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
轮足式四足机器人

[发明专利]履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人-CN201310625042.X有效
发明人：赵丹;王飞;鱼展;刘少刚;舒海生;梁磊;高春晓;赵明月;陈璐 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供的是一种履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人。包括机架，在机架的前方和后方均对称设置行走机构，四套行走机构的结构相同，所述行走机构的组成包括腿旋转机构、足旋转机构和足驱动机构；所述腿旋转机构包括腿旋转电机和腿架，所述足旋转机构旋转电机、足旋转架、足转向电机和足连接架，所述驱动足机构包括足体、第一足履带、第二足履带、第一足履带轮、第二足履带轮、第三足履带轮、第四足履带轮、足驱动电机和足变速箱。
履带驱动轮腿式可旋转机器人

[发明专利]一种高机动轮足复合机器人-CN201810888377.3有效
发明人：武建昫;姚燕安;翟美丽 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种高机动轮足复合机器人，由第一至第四轮足模块(A、B、C、D)，第一至第四直流电机(1、2、3、4)，第一、第二车架(E、F)组成。轮足模块通过电机驱动机架相对转动，可以实现高越障足式模式和轮式模式的相互切换，采用同一种结构形状可实现足式高抬腿功能与轮式高速滚动功能。
一种机动复合机器人

[发明专利]一种四足机器狗爬工业楼梯的方法及系统-CN202310632854.0在审
发明人：田际;黄旭鹏;田祎;朱德勇;张雷;蔡承伟;余建梅;杜培军;林伟良;唐晶;刘希念;何志敏;单婕;江志宏;黄欢;袁方雅;颜景博;卢敏相;王瑞;张龙;王莎;胡远辉;卓永佳;张晖 -专利权人：华能东莞燃机热电有限责任公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种四足机器狗爬工业楼梯的方法及系统，涉及四足机器狗技术领域，包括：启动四足机器狗，四足机器狗采用前后肘式运动，当机器人前进遇到台阶时，通过计算腿下落过程中所用的时间计算台阶高度；当两条前腿都迈到台阶上时本发明提供的四足机器狗爬工业楼梯的方显著提高四足机器狗爬工业楼梯的成功率，有效降低四足机器狗爬工业楼梯的能耗，据实际电量和台阶的属性调整攀爬策略，提高四足机器狗爬工业楼梯的速度和稳定性。
一种机器工业楼梯方法系统

[发明专利]基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置-CN201410546958.0在审
发明人：罗庆生;高枫;孙泽源;刘弘扬;卢宛萱;马红涛;冯雪贝 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-10-16 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公布了一种四足机器人的腿部行走系统。该系统位于四足机器人的腿部，从本质来看，这是一种基于弹性阻尼作用的变长摇杆的四连杆式四足行走装置，它利用带有弹性阻尼环节的四连杆机构来实现四足机器人的行走功能。因为采用普通四连杆机构作为行走装置的四足机器人在行走过程中容易产生连杆下垂而与地面摩擦的问题，主要原因在于这种机器人的四连杆机构中的摇杆长度不可变。为此，我们特别设计了一种以舵机转臂为曲柄、带有弹性阻尼环节的类活塞机构为摇杆、小腿为连杆、舵机架为机架的四足机器人腿部系统。在该腿部系统中，当曲柄转动时，摇杆可自适应变化长度，避免摩擦地面，实现了四足机器人的稳定行走。
基于弹性阻尼作用变长摇杆连杆式四足行走装置

[发明专利]四足机器人及足式机器人的足部结构-CN202010912268.8在审
发明人：王春雷;杨亚;范春辉;侯晓楠;金伟祺;马保平 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种四足机器人及足式机器人的足部结构，一种足式机器人的足部结构，包括：踝关节块，所述踝关节块设置在足式机器人的小腿的下端；足主体，所述足主体与所述踝关节块通过铰轴铰接，使所述足主体在受到地面压力时绕所述铰轴摆动；压块，所述压块设置于所述足主体的前侧；限位螺栓，所述限位螺栓穿过设置于所述压块上的通孔，而与所述踝关节块上设置有的螺孔螺接。本发明减小足部的摩擦和噪声，并提高足部的耐用性，保证足式机器人的工作可靠性及使用寿命。
机器人足部结构

[实用新型]一种四轮足式全方位移动机器人-CN201922152839.8有效
发明人：肖蕊 -专利权人：肖蕊
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轮足式全方位移动机器人，其包括所主体框架、控制装置及驱动装置，所述驱动装置包括四条运动机构，所述控制装置包括测距模块、控制板及摄像组件。本实用新型通过设置超声波传感器用于检测距离避障，防止碰撞的情况出现；通过采用舵机一、舵机二、舵机三、正交连接件、平行连接件及末端支撑座构成的四条运动机构可自由切换直角结构或竖直结构，使得四轮足式全方位移动机器人可切换成轮子移动或足式直立行走移动，通过结构的优化设计，减少舵机的使用，只需两个舵机进行动作即可使得轮式移动与足式行走移动切换，提高切换效率，本实用新型在尽量减少舵机的情况下满足提高轮足切换效率、运动效率以及实现全方位移动。
一种四轮足式全方位移动机器人

[发明专利]一种可咬合的大坡度仿生足-CN202210448015.9有效
发明人：闫曈;苏波;许威;江磊;邱天奇;党睿娜;王志瑞;梁振杰;赵建新;许鹏;姚其昌;蒋云峰;汪建兵;慕林栋;刘宇飞;邢伯阳;郭亮;邓秦丹;降晨星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种可咬合的大坡度仿生足，包括上安装支座、下安装支座、触地判定模块、换挡锁死模块、线控模块、预紧弹簧以及防滑足垫；其中，所述上安装支座、下安装支座分别套设在机器人机械腿上；本发明带有自由度的咬合地面足端，具有接地咬合状态附着系数高、离地前自动松脱不影响抬腿的自适应调节能力，在没有引入新的主动件的情况下，显著提高了足式机器人足地附着力，增大了足式机器人的爬坡能力，提高机器人整机通过性能与机动能力，实现了四足机器人对大坡度斜面的攀登，解决了四足机器人的大坡度斜面爬坡问题。
一种咬合坡度仿生

[发明专利]一种具有两种运动模式的多足机器人装置-CN201910031405.4在审
发明人：谢冬福;罗玉峰;石志新;叶梅燕 -专利权人：南昌大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置。目前足式机器人主要不足是：均为单一的四足或六足运动模式。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其中：六条腿结构相同，对称分布于躯体两侧，均由小腿、大腿、连杆、连架杆、转动副一、转动副二、转动副三和转动副四组成，小腿的一端采用半球形结构与地面接触，小腿的另一端由转动副一与大腿的一端联接，大腿的另一端由转动副二和连杆联接，连杆的另一端由转动副三与连架杆联接，连架杆的另一端用转动副四与躯体联接。本装置在行走中可自动切换四足或六足运动模式，解决在非结构化环境中行走模式单一问题。
转动运动模式联接多足机器人连架杆小腿大腿足式机器人六足躯体四足半球形结构地面接触对称分布非结构化行走模式自动切换腿结构应用开发

[发明专利]基于稳定性的仿生四足机器人控制系统-CN202211081731.4在审
发明人：夏俊;董瑞政 -专利权人：泰州朵儿智能科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于稳定性的仿生四足机器人控制系统，属于机器人领域，用于解决仿生四足机器人稳定性差，无法依据规避分析结果优选出行进路线的问题，包括避障分析模块、路径优选模块、浮动基座动力模块和模型预测控制模块，避障分析模块结合扫描单元用于对四足机器人行进方向的障碍物进行分析，所述路径优选模块结合地图资料用于对四足机器人的行进路线进行优选，所述浮动基座动力模块用于计算四足机器人的关节矩阵，本发明有效提升仿生四足机器人的稳定性，并使腿足式结构在运动时具备灵活性和环境适应性，同时对行进方向上的障碍物进行分析规避并优选出行进路线，避免仿生四足机器人发生膨胀导致倾斜。
基于稳定性仿生机器人控制系统

[发明专利]一种两足步行四杆机构-CN201110030049.8有效
发明人：姚燕安;苗志怀;郭一竹 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2011-01-27 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种两足步行四杆机构，包括两平行的移动足、两连接杆、三个电机、四个万向节，所述两移动足和两连接杆通过万向节连接构成单环闭式并联四杆机构；所述两移动足分别设有与其平行的电机，在一移动足着地时其上的电机带动另一移动足围绕其旋转，实现两移动足上下交替前行；两移动足上的电机同步，抬起的移动足可以围绕自身的转轴自转，使支撑板始终保持在向下的位置；任一连接杆在与移动足连接的端部垂直设置电机，在电机的带动下连接杆以该移动足为轴进行旋转，从而带动另一移动足横向移动。由此可见，该机构能实现三自由度运动和探测姿态调整功能，解决了简单四杆移动机构无法实现的变线运动功能。
一种步行机构

[发明专利]一种新型轮足移动机构-CN201910440949.6有效
发明人：谢丹 -专利权人：深圳市行者机器人技术有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开一种新型轮足移动机构，包括本体及若干套轮足组件，轮足组件包括：安装腿组件、通过第一转轴可转动地安装于安装腿组件上的大腿组件及通过第二转轴可转动地安装于大腿组件上的小腿组件；轮足移动机构处于轮式工作模式时，大腿组件以第一转轴为转轴转动，并锁定小腿组件与大腿组件的相对位置，小腿组件转动的中心轴与所述第一转轴重合或不重合；轮足移动机构处于足式工作模式时，大腿组件绕着第一转轴做第一角度的往返运动，小腿组件绕着第二转轴做第二角度的往返摆动，通过四套轮足组件的协调运动就能实现类似四足动物的行走状态。本发明轮式工作模式具备速度高和能耗低的特点，足式工作模式具备灵活、跨越障碍等足式移动平台的特点。
一种新型移动机构

[发明专利]一种消防机器人的转换行走方法-CN201910085514.4有效
发明人：陆春月;杨颖;武慧;武泽;郭峰 -专利权人：中北大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开的一种消防机器人的转换行走方法，该方法涉及一种转换行走方式的消防机器人，包括剪叉式升降台、具有四足行走方式的四足铰链连杆机构和具有履带行走方式的履带轮机构，所述剪叉式升降台包括驱动装置、四足底板和下底板，四足铰链连杆机构安装于四足底板，履带轮机构安装于下底板，下底板滑动连接四足底板，下底板连接驱动装置，驱动装置驱动下底板上升或下降，当下底板下降时，履带轮机构随之撑地行走；当下底板上升时，履带轮机构随之抬起，四足铰链连杆机构撑地行走。本发明的转换过程既快捷又安全，实用性强，四足行走方式使其在相对平坦的道路上快速行走；而履带行走方式可以在相对恶略的环境中如履平地，发挥履带车的越野性能。
一种消防机器人转换行走方法

[实用新型]四足机器人行走测试装置-CN202222631718.3有效
发明人：李明会;方小伟;于桂洋;魏家鑫 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种四足机器人行走测试装置，包括：框架、拉紧器以及导轨组件；所述框架内限定出活动空间，所述拉紧器通过所述导轨组件与所述活动空间的顶壁滑动式连接；所述拉紧器包括弹性带，所述弹性带的自由端用于与四足机器人连接本实用新型的四足机器人行走测试装置，只需要一名测试人员即可完成四足机器人的行走测试调试工作，不需要额外增加一名人员时刻关注四足机器人的运动状态；由于弹性带的长度可调节，因此可以对不同外形、不同高度的四足机器人进行行走测试
机器人行走测试装置