“式四足”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果5744339个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法-CN202111074849.X有效
发明人：苏波;闫曈;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;邓秦丹;郭亮;姚其昌;蒋云峰;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;慕林栋;梁振杰;赵建新;许鹏;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法针对四足机器人轮滑运动建立了足端单腿蹬地运动轨迹规划，针对单腿蹬地过程中保持整机稳定性提出了对称腿质心平衡法，同时建立了四足机器人轮滑运动各腿相位时序。本发明通过建立四足轮滑机器人对称腿质心平衡方程实现了四足轮滑机器人蹬地运动时机身的稳定，实现了四足机器人被动轮轮滑运动。
一种被动轮式机器人步态控制方法

[发明专利]四足机器人足端触地检测方法及系统-CN202110143895.4有效
发明人：李学生;龚迪琛;沈雅阁 -专利权人：德鲁动力科技（成都）有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及四足机器人足端触地检测方法及系统，包括以下步骤：S1，计算每条腿的足端离地高度，根据每条腿的足端离地高度计算出其足端高度接触概率；根据每条腿的膝关节扭矩计算出其膝关节扭矩接触概率；S2，根据四条腿的步态规划接触概率、足端高度接触概率、膝关节扭矩接触概率，利用卡尔曼滤波融合得到最终的四腿足端接触概率；根据所述四腿足端接触概率，判断足端触地状态。本发明在不部署多余的传感器在足端的前提下，依靠四足机器人本体基础传感器和融合算法精确估计足端与地面之间的接触状态，可解决传感器布线难题；本发明即使在崎岖地形或阶跃地形，依然可得到可靠的触地状态。
机器人足端触检测方法系统

[发明专利]一种四足机器人的静步态规划方法-CN202010653618.3有效
发明人：王学谦;王雅琪;叶林奇;刘厚德;梁斌 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种四足机器人的静步态规划方法及计算机可读存储介质，方法包括：预先选定多组沿“S”形分布的位于同一水平面的不规则落足点；确定四足机器人的重心调整的目标区域，目标区域满足两个约束条件：稳定性约束和足端工作空间约束；在重心调整阶段，从重心调整的目标区域中选择一个距离重心初始投影位置最近的点作为重心调整目标点，采用重心轨迹优化算法确定最短重心移动轨迹；采用速度优化算法获取在关节角速度约束条件下的最大身体和足端移动速度；四足机器人以最大身体和足端移动速度按照所述落足点行走。使四足机器人在移动过程中可以保持稳定，且足端可以摆动到期望落足点，提高了四足机器人的行走速度。
一种机器人步态规划方法

[实用新型]一种四足机器人足端压力检测装置-CN202020483384.8有效
发明人：杨洋;刘鑫;陈桂润;肖亮;汪心泉;柏新朋;祝雨晴 -专利权人：杨洋
申请日： 2020-04-05 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足机器人足端压力检测装置，包括四足机器人小腿和足下端接触器，所述四足机器人小腿的一端螺纹连接有足上端，所述足上端的上端设置有螺纹槽，所述螺纹槽的内部螺纹连接有四足机器人小腿一端，所述足上端的一侧卡接有信号接收器，所述足上端的内部上端设置有导体孔，所述足上端的底部连接有紧固件，所述足上端的内部连接有薄膜端面，所述薄膜端面连接有压力传感器。
一种机器人压力检测装置

[实用新型]一种具有超广视角的四足机器人-CN202021803883.7有效
发明人：王兴兴 -专利权人：杭州宇树科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有超广视角的四足机器人，属于四足机器人技术领域。现有方案只对机器人行走前方进行有效侦测，无法满足四足机器人自主移动及避障的要求。本实用新型在四足机器人上装配视角能够辐射到机器人腹部下盲区的广角镜头或鱼眼镜头，进而能够获知机器人腹部下面的地形和机器人四周的障碍物，具有超广的视觉，有效减少四足机器人的视觉盲区；从而帮助机器人选择足的落脚点来防止足落地后打滑或踩到坑洞里面，或用来防止足摆动时撞到障碍物，或防止机器人移动时撞到机器人周边的障碍物。从而避免四足机器人的失控和损坏，提高了运动感知能力，有效满足四足机器人自主移动及避障的要求。
一种具有视角机器人

[实用新型]组合式四肢体位垫-CN201120049513.3无效
发明人：孙雅妮;钱鸣鸣;胡三莲;周玲;黄新艳 -专利权人：孙雅妮;胡三莲;周玲
申请日： 2011-02-28 - 公布日： 2011-12-07 - 主分类号： A61G13/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了组合式四肢体位垫，包括上肢垫、肘部垫和下肢垫。上肢垫的基座包括手掌放置部和前臂放置部，手掌放置部顶面设有凹槽，凹槽内设有与手掌放置部可脱卸式连接的调整垫，前臂放置部的上表面为斜面。肘部垫包括本体部和一对定位靠，本体部表面设有两条尼龙主搭扣，一对定位靠分别与两条尼龙主搭扣脱卸式连接、定位。下肢垫包括底座、足托板和多个调节垫。底座包括底板部和设于底板部一端、顶面为斜面的固定部，足托板设在底板部另一端。多个调节垫并排设于足托板与固定部之间，调节垫顶面设有弧形凹槽；足托板和调节垫的底部与底板部可脱卸式连接。本实用新型可解决断肢再植、手指再造和皮瓣修复患者的四肢功能位摆放问题，安全舒适。
组合式四肢体位

[发明专利]四足机器人集群步态同步与编队分布式模型预测控制方法-CN202310090290.2在审
发明人：朱力军;许绍航 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种四足机器人集群步态同步与编队分布式模型预测控制系统及方法，包括：地图与定位模块，用于为分布式步态同步模块提供里程计和障碍物信息；通信网络，用于交换轨迹和步态相位信息；分布式MPC编队模块，用于将所有机器人调节到期望位置，避免碰撞并且实现期望编队的最优轨迹；分布式步态同步模块，用于分布式地同步各个机器人的步态；分布式运动控制模块，包括摆动腿控制器和站立腿控制器，用于控制四足机器人实现期望轨迹和步态本发明首次提出了四足机器人的步态动力学模型，将所有机器人以一定的队形调节到期望位置，所有机器人的步态同步，并且能够稳定地动态运动，不会失去平衡。
机器人集群步态同步编队分布式模型预测控制方法

[发明专利]一种复合并联四足爬壁机构-CN201910980136.6在审
发明人：尹强;曾艳红;童铭行 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种复合并联四足爬壁机构，包括主爬壁装置和辅助爬壁装置；主爬壁装置包括：机身上板；四个伸缩足组件，四个伸缩足组件滑动连接于机身上板的两侧；主驱动组件，主驱动组件驱动四个伸缩足组件同步进行周期性伸缩运动；辅助爬壁装置包括：四个辅助足组件，四个辅助足组件滑动连接于机身上板的底部；辅助驱动组件，辅助驱动组件驱动四个辅助足组件相对于主爬壁机构进行周期性往复运动、以及改变辅助爬壁装置与主爬壁装置之间形成的旋转角进行转向运动本发明涉及的复合并联四足爬壁机构，具有一定的越障能力，而无需显著增加足部的尺寸以及爬壁机构的体积和重量，扩大爬壁机构的应用范围；伸缩足组件能够实现同步伸缩，具有爬行和转向功能。
爬壁装置爬壁机构伸缩足足组件辅助驱动组件主驱动组件滑动连接并联四足周期性伸缩运动复合同步伸缩越障能力转向功能转向运动驱动旋转角足部爬行应用

[发明专利]一种基于深度学习的四足机器人运动的控制方法-CN202310885368.X有效
发明人：管菊花 -专利权人：江西机电职业技术学院
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于深度学习的四足机器人运动的控制方法包括：S1：将四足机器人第一本身状态信息和第一外部环境信息输入强化学习算法中；S2：所述强化学习算法根据四足机器人运动参考轨迹做出足端轨迹规划，控制电机转动四足机器人运动；S3：得到四足机器人第二本身状态信息和第二外部环境信息输入至强化学习算法中，输出奖励值；S4：重复上述步骤，迭代出更高的累积奖励值，优化四足机器人的运动轨迹；实现四足机器人在路况复杂环境下步态稳定问题和步态规划运用D‑H矩阵构建仿真模型，结合策略梯度和深度强化学习算法，构建相应的深度强化学习模型，通过不断学习训练以实现四足机器人在复杂路况中稳定运动。
一种基于深度学习机器人运动控制方法

[发明专利]一种水平关节四足机器人-CN202010247700.6在审
发明人：张良安;张成鑫;余大壮;陈洋;王祥 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种水平关节四足机器人，属于工业机器人技术领域。该四足机器人包括主体框架和四条结构相同的腿部。四足机器人的腿部结构相对主体框架呈前后对称，左右对称固连于主体框架。所述腿部伸缩机构为本水平四足机器人提供用于直线运动的移动自由度；所述髋关节机构为本水平关节四足机器人提供抬腿，放腿的旋转自由度；所述腿部摆动机构为本水平关节四足机器人提供侧摆的旋转自由度。该四足机器人控制系统采用上位机+CAN总线分析仪的控制方式，协调控制各关节处的电机，从而实现四足机器人的前进，转弯。通过采用本技术方案，该四足机器人拥有十二自由度，结构简单且运动灵活。
一种水平关节机器人

[发明专利]一种基于MPC的四足机器人状态修正方法及系统-CN202211266298.1在审
发明人：袁进波 -专利权人：广州市优普计算机有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MPC的四足机器人状态修正方法及系统，该方法包括步骤一是根据四足机器人多自由度的冗余特性，对控制任务进行排序；步骤二是将保持四足机器人身体平衡的控制任务设置为最高优先级任务；步骤三是获取四足机器人的足底反力期待值，在保持四足机器人身体平衡的控制任务的雅可比矩阵零空间内进行投影，得到次优先级任务的输入；步骤四是根据次优先级任务的输入，对四足机器人的足底反力期待值进行修正，得到最终的足底反力期待值，以控制四足机器人下一步的运动；本发明解决了单使用MPC中单刚体动力学模型得到的足底反力准确性不高，而且无法对四足机器人的足底反力期待值进行修正，难以确保四足机器人运动的平稳性的问题。
一种基于 mpc 机器人状态修正方法系统

[发明专利]基于化学推进剂的弹跳机甲-CN202210274740.9在审
发明人：孙子皓;片山啓;安宇萱;梁浩翰 -专利权人：杭星辰;孙子皓;安宇萱
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于四足机甲领域，具体涉及一种可在复杂地形上任意位置行走和跳跃的机甲。包括机身、四条足关节、活塞式气缸弹跳系统、足部缓冲装置、排列式爆燃室。舵机、排列式爆燃室、无线通信装置、控制主板、驱动板和锂电池均安装于机身上，所述机身包括底盘和上盖板，底盘的侧面通过四个舵机安装有四个足关节；所述大腿支架和机身之间分别安装有活塞式气缸弹跳系统；所述足部缓冲装置安装于机甲足部
基于化学推进弹跳

[实用新型]一种用于飞机机身制孔的加工机器人-CN201721401466.8有效
发明人：刘文彩;许勇;程浩;陈佳丽;曹银冬;赵侠飞 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于飞机机身制孔的加工机器人，包括有效荷载平台、支承基座和四足行走机构，所述有效荷载平台上可拆卸安装有夹具和加工刀具，所述的支承基座上活动安装有夹紧组件，所述四足行走机构的上端承接所述有效荷载平台，下端连接所述夹紧组件并可带动夹紧组件在支承基座上行走，所述的四足行走机构包括四组上下两端分别抵接有效荷载平台和支承基座的腿式行走单元，所述腿式行走单元包括两条并排设置的具有六自由度的UPS支链。
一种用于飞机机身加工机器人

[发明专利]轮足式腿结构及轮足式机器人-CN202211057478.9在审
发明人：杨东超;陈晨;曾泽璀;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮足式腿结构及轮足式机器人，涉及行走机器人技术领域。轮足式腿结构包括足式组件、轮式组件和驱动组件。驱动组件与足式组件和轮式组件连接，驱动组件适于驱动足式组件以使足式组件沿预设方向往复直线运动，驱动组件适于驱动轮式组件绕预设旋转轴线旋转，其中，预设旋转轴线垂直于行走路面。本发明提供的轮足式腿结构，可以简化轮足转换装置的结构，提高轮足转换过程中动力传输的精确度，保证轮足式机器人及时、准确、高效地在足式行走和轮式行走之间切换。
轮足式腿结构轮足式机器人

[发明专利]四连杆直推式压电直线电机-CN202210830268.2在审
发明人：王寅;黄麟;潘绍榫;潘文杰;林泽泳;王国顺;陈斌;赖振港 -专利权人：华侨大学;杭州友旺电子有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明提供四连杆直推式压电直线电机，由定子、滑动基座、预压机构、动子及底座组成。定子由两个四连杆组件构成，四连杆组件由四连杆机构、叠层压电陶瓷、预紧拉簧、调节螺柱、驱动足组成；定子通过螺栓固定在滑动基座上，而滑动基座通过交叉滚子及其导轨固定块安装在底座上，预压机构为压电直线电机提供可调节的预压力，通过滑动基座传递到定子驱动足与动子的接触面上，分别给电机的两组叠层压电陶瓷施加相位差90°的电信号，可以实现电机双足交替驱动。
连杆直推式压电直线电机