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[发明专利]一种特殊的变截面辊弯成形装置及成形方法-CN202111171316.3有效
发明人：苏春建;李雪梦;郭宇航;刘宇曦;郭素敏;张敏;王帅本;赵栋;李广震;王瑞;张国松;娄淑梅;张强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B21D5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种特殊的变截面辊弯成形装置及成形方法，属于辊弯成形技术领域，用于解决变宽度、变高度、变截面型材的问题。开卷机开卷之后由板带矫平机进行矫平，沿导向装置经配合特殊辊的特殊变截面辊弯成形辊组对型材逐道次进行辊弯成形，生产出的型材再按照设定的长度经切断装置行裁剪，经出料台堆垛出最终几何形状断面的型材。本发明能够实现在同一套辊弯成形辊组下无需每次更换轧辊即可生产出不同宽度、不同深度的变截面辊弯成形型材的方法，且辊弯成型装置简单，可生产出帽形件、U形件等不同，生产效率高，便于大批量、长时间生产。
一种特殊截面成形装置方法

[发明专利]一种血管介入手术用导管牵引机器人-CN202111351938.4有效
发明人：田和强;马洪强;刘军强;庞博;安金昌;孟德宝;田斌;张明辉;石侃;张海强;陈修龙;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术用导管牵引机器人，包括基座；基座的上部设置转动臂，基座上设置用来控制转动臂绕竖直轴转动的第一驱动组件；转动臂上沿竖直方向滑动配合有机械臂，转动臂上设置有用来控制机械臂进行竖直方向运动的第二驱动组件；机械臂的端部设置导管牵引机械手，导管牵引机械手包括用来引导导管沿自身轴向运动的导管移动组件、用来引导导管沿自身轴线转动的导管转动组件。本发明中转动臂、机械臂、导管牵引机械手协同作用，最终能够实现导管的空间运动、空间定位以及空中姿态的调节，从而将导管准确的牵引至治疗位置，进而能够代替医护人员人工牵引导管，避免了辐射对医护人员的伤害以及人工牵引操作不稳定对手术的影响。
一种血管介入手术导管牵引机器人

[发明专利]一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构-CN202210056822.6有效
发明人：张海强;袁涣芝;唐江龙;李相帅;丁茂莹;聂梓恒;田和强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度过约束踝关节康复变胞混联机构，其包括放置平台、旋转平台、第一驱动分支、第二驱动分支、第三驱动分支与第四变胞驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相同，包括转动副、伺服驱动单元与虎克铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元与蜂窝球铰，第四变胞驱动分支包括移动副和虎克铰，可通过锁死或驱动移动副改变构件数目，并实现不同的运动输出，该构型为具有三个转动自由度的(2RPU‑PU‑UPS)+R型过约束变胞混联机构，可适用踝关节康复训练。采用变胞机构使放置平台的运动输出可变，转动轴线选择符合人因工程学原理，康复机构具有灵活性好，动静刚度高，系统动态响应好，结构紧凑等优点，可满足踝关节运动状态需求。
一种自由度过约束踝关节康复变胞混联机

[发明专利]一种超声波近场悬浮驱动系统-CN201911052301.8有效
发明人：李贺;王禹;杜小振;路阳;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H02N2/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声波近场悬浮驱动系统，该系统根据压电驱动原理和超声波近场悬浮理论，下置的弯振压电换能器的超声频弯曲振动在辐射圆盘上表面上可产生挤压气膜，进而产生悬浮力使转子悬浮起来，借助转子下表面的纹理结构可使转子保持在辐射圆盘中心位置，提高了悬浮稳定性。上置的纵振压电换能器产生纵振声场，借助转子上表面的纹理结构可驱动转子沿固定方向旋转。通过改变转子上表面纹理方向，可实现转子旋转方向的改变。本发明采用两个压电换能器产生的声场实现对转子的稳定悬浮和定向驱动。本发明用于各种非接触操作或驱动的场合，也可应用于微小型陀螺仪系统中。
一种超声波近场悬浮驱动系统

[发明专利]一种滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人-CN202210278659.8有效
发明人： 姚燕安;唐己明;刘然;姚舜;胡少衡;苑晓晨 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种蜣螂仿生机器人，具体涉及滚动行进的单自由度蜣螂仿生机器人。包含第一至第六连杆(B、C、D、E、I、K)；Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)；副足(A、L)。将电机安装于第二连杆(C)的内部，并在第六连杆(K)的内部安装与电机具有相同质量的配重块，保障机构的平衡。Oloid外壳第一至第四分块(F、G、H、I)通过第三、第四连杆以及第四、第五连杆所形成的转动副与Schatz机构装配在一起。该机器人能够平稳地在地面上滚动。在一个电机的驱动下实现直线行进与转向动作。本发明可用于探测、载运等领域。
一种滚动行进自由度蜣螂仿生机器人

[发明专利]一种位姿补偿可重构连杆装置-CN202310069676.5在审
发明人：武建昫;曾亮;姬佳璐;唐绍斌;周俊灼;姚燕安 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种位姿补偿可重构连杆装置，该装置由可重构连杆(A)和位姿补偿组件(B)组成，可重构连杆(A)发生横滚时，位姿补偿组件(B)对横滚角进行补偿，可使连接的执行单元保持不动，应用于具有可重构躯干的多足仿生机器人中，补偿机器人躯干变形过程中可重构杆件产生的横滚角，保障行走机构稳定支撑且不增加额外驱动和控制复杂度。
一种补偿可重构连杆装置

[发明专利]一种全R副三棱柱机器人-CN202210436912.8有效
发明人：刘然;苑晓晨;姚燕安;唐己明;胡少衡 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种全R副三棱柱机器人，包括第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点、第五顶点、第六顶点、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第九支链。第一顶点上的三个U型支架分别和第一支链、第三支链、第七支链的任意一端通过转轴进行转动副连接。第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台。机器人可通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到三棱柱机器人的变形及移动目的。三组支链的尺寸改变，使机器人呈现三棱柱或三棱台的结构特点，丰富构型和变形能力，移动步态丰富。可用于侦察、探测、载运等军事领域。
一种棱柱机器人

[发明专利]一种咽拭子采样机器人-CN202111371644.8有效
发明人：田和强;田斌;孟德宝;安金昌;庞博;马洪强;刘军强;宋超;张明辉;石侃;张海强;陈修龙;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请涉及咽拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样机器人，包括底座和设置在底座上方的三维平移驱动装置、并联装置和咽拭子保持架；所述并联装置包括定平台、动平台和并联机构，所述定平台设于所述三维平移驱动装置，所述并联机构包括设于所述定平台的驱动装置和六条支链，所述支链包括依次设置的花键轴、虎克铰、支柱、球铰，所述驱动装置连接并驱动所述花键轴往复运动，所述球铰连接所述动平台；所述咽拭子保持架固定于所述动平台，所述咽拭子保持架用于固定咽拭子。本申请的咽拭子采样机器人，在稳定性、安全性以及可行性的方面上具有突出的优势，各部分动作协调，同步性好，空中姿态调节灵活，运行稳定且无累积误差。
一种咽拭子采样机器人

[发明专利]一种基于Schatz机构的全向移动机器人-CN202210409295.2有效
发明人：刘然;唐己明;姚燕安;姚舜 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种基于Schatz机构的全向移动机器人，其特征在于：由四个完全一致的驱动单元(A、B、C、D)以及载物平台(E)组成；以第一驱动单元为例。所述每个驱动单元都包括Schatz机构第一至第六连杆(A1、A3、A4、A9、A10、A11)，Oloid异形轮第一至第四模块(A5、A6、A7、A8)，电机(A2)，从动转动副(A12)。所述载物平台为有四个长边以及四个短边的八边形板材；所述四个长边分别位于载物平台四角方位，且每一长边的两侧分别具有一个通孔用以将第一连杆与载物平台固连；载物平台中央有一通孔(E1)用以通电机电源线路。在转速相同的情况下，机器人的前进方向与这四个驱动单元电机的转向搭配有关。
一种基于 schatz 机构全向移动机器人

[发明专利]一种用于打印支撑结构的复合激光选区熔化装置及成形方法-CN202110866748.X有效
发明人：苏春建;李广震;郭素敏;赵栋;王帅本;张敏;李雪梦;王瑞;张国松;娄淑梅;张强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B22F12/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于打印支撑结构的复合激光选区熔化装置及成形方法，属于激光选区熔化成形技术领域，是由激光发射器、振镜、收粉装置、进气口、铺粉辊、送粉腔、成形腔、基板、支撑结构、工件、打印装置、出气口、机械臂组成，通过打印装置中的挤出头、通风头配合使用，快速打印出一种低熔点材料的基板和支撑结构，并通过收粉装置回收影响支撑结构成形的多余粉末，从而保证支撑结构的准确成形，本发明能够实现利用不同材料分别完成对支撑结构和工件的打印，解决悬垂件激光打印后支撑结构难以与工件分离的问题。
一种用于打印支撑结构复合激光选区熔化装置成形方法

[发明专利]一种可重构球形机器人、控制系统及其控制方法-CN202111090499.6有效
发明人：张明辉;张德彪;史海娟;王传宝;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于人工智能技术领域，公开了一种可重构球形机器人、控制系统、及其控制方法，驱动机构包括两套单摆锤驱动机构，两套单摆锤驱动机构相对于球心面对称，分别装配在中心伸展机构的两侧；中心伸展机构外端与环形足连接，用于带动环形足的伸出和复位；环形足设置有相同的多个，多个环形足外表面组成球壳结构。本发明具有独特的外部轮廓变换状态，使得机器人可以在不同环境下工作。在平滑的路面上，机器人以球形状态滚动前行；当机器人在崎岖不平等复杂路况运动时，机器人可变形为类履带式环形机构，增大机构与地面的接触面积，提升机构的环境适应能力；当翻越台阶时，独特的环形足调整伸缩状态实现越障。
一种可重构球形机器人控制系统及其控制方法

[发明专利]一种高机动倍足式附肢机器人-CN202210935661.8在审
发明人：武建昫;曾亮;杨辉;孙宏喆;姚燕安 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种高机动倍足式附肢机器人，该机器人包括：一种高机动倍足式附肢机器人由a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)、前躯干(E)、后躯干(F)、g、h组附肢机构(G、H)、姿态调整机构(I)以及驱动系统(J)六部分组成。四组腿机构由单电机通过同步带统一驱动，躯干在电动推杆的驱动下带动腿机构可进行整体变形，实现机器人在渐开线蹬滚模式、行走模式和粘附式越障模式之间转换。在附肢机构的辅助下，拥有三种运动模式的高机动倍足式附肢机器人兼顾移动速度和地形适应性的特点，可用于未来对未知星球的探测和侦察任务。
一种机动倍足式附肢机器人

[发明专利]一种动力强化蒸发的聚焦型太阳能海水淡化装置-CN202111170499.7有效
发明人：苏春建;张敏;郭宇航;刘宇曦;郭素敏;李雪梦;王帅本;李广震;赵栋;王瑞;张国松;娄淑梅;张强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： C02F1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力强化蒸发的聚焦型太阳能海水淡化装置，太阳能吸收管被安装在聚焦型太阳能集热器的槽形抛物面聚焦集热器的焦线上，其左端通过吸收管第一管道与海水储水箱相连，右端通过吸收管第二管道与冷凝盘管相连，冷凝盘管另一端通过淡水收集管与淡水储水箱相连，冷凝盘管位于水冷式冷凝器内部，淡水储水箱上部通过第二排气管连接低压泵二，下端连接淡水出口。水冷式冷凝器下部连接冷海水进水管，上部连接海水出水管，海水出水管另一端连接海水储水箱。海水储水箱上部通过第一排气管与低压泵一相连。该装置强化了海水的蒸发，提高了装置的产水率，并且充分利用水蒸气的凝结潜热，提高了太阳能的利用率。
一种动力强化蒸发聚焦太阳能海水淡化装置

[发明专利]一种用于单点渐进成形的柔性支撑装置及成形方法-CN202110866613.3有效
发明人：苏春建;赵栋;郭素敏;李广震;王帅本;李雪梦;张敏;王瑞;张国松;娄淑梅;张强;姚燕安 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B21D31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单点渐进成形的柔性支撑装置及成形方法，属于板材加工技术领域，是由成形工具头、压板、托板、电磁装夹系统、液压支撑系统、底座组成，通过电磁装夹系统中的上、下壳体实现对板材的夹紧，液压支撑系统中的万向球配合液压柱实现对板材的柔性支撑，可以完成板材在成形过程中不同角度的倾斜，本发明能够实现板材的柔性支撑和倾斜，增加整体设备的灵活性，可以成形出传统单点渐进成形设备难以成形的工件，避免了传统机械式装夹灵活性低、精度低且成形工件形状单一的缺点。
一种用于单点渐进成形柔性支撑装置方法

[发明专利]一种自适应多足步行平台-CN201910221101.4有效
发明人：武建昫;杨辉;魏超然;姚燕安 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种自适应多足步行平台，该装置包括：四个相同第一至第四腿部机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。四个相同的第一至第四腿部机构均为闭链连杆机构，由单电机驱动行走，其中大腿杆为参数可变杆件，大腿杆参数锁死和释放的时间在整周期中所处的位置由凸轮机构控制，此凸轮与驱动曲柄耦合，可实现被动适应地形，在山地等复杂路面的运输，勘察等任务。采用四个相同的腿组对称布置，保证了平台的稳定性，在机械腿跨越时由变参杆引入的自由度提高了地形适应性，丰富了步行平台的适用场合。
一种自适应步行平台

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