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[发明专利]一种任务驱动的自主无人装备原型系统-CN202310791862.X在审
发明人：苏波;江磊;邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明属于机器人相关的计算机与嵌入式技术领域，具体涉及一种任务驱动的自主无人装备原型系统。所述任务驱动的自主无人装备原型系统包括：CPU计算处理单元、FPGA接口管理单元、系统演化管理单元；本发明提出任务驱动下的无人装备原型系统设计方案，通过CPU+FPGA的典型硬件体系架构来满足多种无人平台计算处理系统的设计需求，采用任务环境信息完成对最优体系架构模板的匹配，通过Multi‑Boot技术以完成对接口资源的重新配置，针对CPU单元通过调用操作系统内核服务完成性能与功耗的适配，无人装备原型系统达到性能与算法与任务的最优适配，提高系统的可重构与可演化能力。
一种任务驱动自主无人装备原型系统

[发明专利]一种基于神经网络的仿生机器人驱动系统参数辨识方法-CN202310420831.3在审
发明人：苏波;江磊;赵建新;邢伯阳;梁振杰;闫曈;蒋云峰;刘宇飞;王志瑞;邱天奇;许鹏;汪建兵;田翀;姚其昌;许威;李宇峰;邓秦丹;郭亮 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种基于神经网络的仿生机器人驱动系统参数辨识方法，采用的是基于神经网络的方法进行参数辨识，可实现不同运动下的参数辨识，相比于传统的驱动系统的建模及参数辨识方法更加精确且适应性更强。其特征是在于使用机器人关节驱动系统的本体及外部传感器采集驱动系统状态数据，从而建立一个驱动系统的训练样本集，并训练得出驱动系统的关键参数。本发明考虑电机及连杆输出的摩擦，以及减速器的摩擦，并将其引入关节驱动系统的建模中，提升了模型精度，并利用神经网络辨识得出加权系数，作为参数辨识结果。
一种基于神经网络仿生机器人驱动系统参数辨识方法

[外观设计]陶瓷酒瓶（马上封侯）-CN202330198581.4有效
发明人： 梁振杰 -专利权人：景德镇市创赢陶瓷有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：陶瓷酒瓶（马上封侯）。2.本外观设计产品的用途：盛装酒水等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
陶瓷酒瓶马上

[发明专利]一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法-CN202111074849.X有效
发明人：苏波;闫曈;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;邓秦丹;郭亮;姚其昌;蒋云峰;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;慕林栋;梁振杰;赵建新;许鹏;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种被动轮式四足机器人轮滑步态控制方法，属于机器人运动控制技术领域。该方法针对四足机器人轮滑运动建立了足端单腿蹬地运动轨迹规划，针对单腿蹬地过程中保持整机稳定性提出了对称腿质心平衡法，同时建立了四足机器人轮滑运动各腿相位时序。本发明通过建立四足轮滑机器人对称腿质心平衡方程实现了四足轮滑机器人蹬地运动时机身的稳定，实现了四足机器人被动轮轮滑运动。
一种被动轮式机器人步态控制方法

[发明专利]一种双足轮式机器人平衡控制方法-CN202110796915.8有效
发明人：闫曈;苏波;许威;江磊;党睿娜;汪建兵;郭亮;邓秦丹;梁振杰;赵建新;姚其昌;蒋云峰;慕林栋;许鹏;刘宇飞;邢伯阳;王志瑞;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种双足轮式机器人平衡控制方法，解耦双足轮式机器人机身运动与腿部运动，提高了双足轮式机器人的稳定性。包括如下步骤：步骤一：令双足轮式机器人的两条腿分别为腿A和腿B；先控制腿A按规划值移动，然后计算腿A按规划值移动后其质心的位移；步骤二：依据步骤一所计算的腿A质心的位移，基于零力矩点平衡判定和腿部质心‑步长方程计算腿B的期望质心位移和期望迈步长度；步骤3：根据步骤2所计算的腿B的期望迈步长度，计算腿B中两个关节的转角，进而通过控制对应关节处的电机实现对腿B运动的控制，使腿B的迈步长度为所计算的期望迈步长度。
一种轮式机器人平衡控制方法

[发明专利]一种飞轮及齿圈总成吊具-CN201811028562.1有效
发明人： 梁振杰 -专利权人：广西玉柴机器股份有限公司
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞轮及齿圈总成吊具，包括吊钩、吊具体、中间轴、弹性涨套、复位弹簧和盖板，所述的吊钩通过一切换块铰接安装在吊具体的上部，所述的弹性涨套位于所述盖板与吊具体之间，所述的中间轴滑动安装在吊具体内，所述的复位弹簧分别顶紧于所述的中间轴和盖板，且所述切换块的外轮廓顶紧所述中间轴的顶面，所述的中间轴下部设有可活动插接于所述弹性涨套内以使其径向涨开的锥形部。本发明的飞轮及齿圈总成吊具,结构紧凑，使用方便，能够快速定位飞轮及齿圈总成，提高吊运的效率，有效防止飞轮及齿圈总成损坏的问题，具有操作方便、工作效率高、安全性高的特点。
一种飞轮总成

[发明专利]一种可主动切换的被动轮自锁防滑足-CN202210448943.5有效
发明人：闫曈;苏波;许威;邱天奇;党睿娜;江磊;汪建兵;许鹏;王志瑞;姚其昌;蒋云峰;刘宇飞;邢伯阳;郭亮;梁振杰;慕林栋;赵建新;邓秦丹;降晨星 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。
一种主动切换被动防滑

[发明专利]一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台-CN202211650266.1在审
发明人： 梁振杰;江磊;苏波;许威;王志瑞;赵建新;汪建兵;闫曈;许鹏;邢伯阳;刘宇飞;邱天奇;蒋云峰;慕林栋;邓秦丹;郭亮 -专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种具有高爆发动态特性的复合轮步式机器人平台，包含转向关节，外置腿部关节、内置腿部关节、电动轮、上连杆、中连杆、下连杆、横向储能单元、垂向储能单元、位移传感器。该机器人平台构型可满足结构化与非结构化地形环境的通过要求，既可以实现高速轮式运动，同时在面对障碍时可以采用腿式运动实现越障。单腿三自由度模块化设计以及并联腿足构型使得平台具有更高承载能力和爆发性能，足端垂向与横向储能弹性结构可将机体的重力势能储存，在弹跳、越障等运动时进行释放，降低了对驱动电机的技术需求，同时可实现一定被动柔顺效果。
一种具有爆发动态特性复合轮步式机器人平台

[外观设计]脉象模拟仪-CN202330088025.1有效
发明人： 梁振杰 -专利权人：深圳市精气生物技术有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：脉象模拟仪。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于根据脉象波形信号产生震动，模拟脉象跳动以供医学示教和中医线上辅助诊断。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
脉象模拟

[发明专利]一种基于深度学习的四足机器人对路面坡度角度估算方法-CN202211540504.3在审
发明人：苏波;江磊;田翀;邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度学习的四足机器人对路面坡度角度估算方法，本发明首先将足端触地状态分类，使用机器人本体及外部传感器测量数据构建数据集，并进一步采用神经网络对机器人足端触地状态进行分类，由于所收集数据为连续时序信号引入1D卷积神经网络提取通道特征，为避免过拟合问题引入dropout技术增强模型泛化性，为提高训练效果与效率对输入数据进行了归一化处理，在网络训练完成后输入传感器数据获取触地情况，进一步结合IMU和机器人运动学实现对坡度角度估算，本发明方法最终基于网络判别的接触状态实现对地形坡度的在线估计。
一种基于深度学习机器人路面坡度角度估算方法

[发明专利]一种面向无人装备平台分层类人控制的框架结构-CN202211575417.1在审
发明人：苏波;江磊;邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种面向无人装备平台分层类人控制的框架结构，其分为感知单元与控制单元，类人控制框架通过获取定位与深度感知信息建立局部高程、语义以及环境模型，同时在任务指令驱动下建立粗细粒度两项服务，完成控制单元中各控制策略与单元参数的选择与调节，实现在算力、性能综合最优；控制单元以感知单元规划作为期望轨迹，基于本体稳定和肢体规划实现跟踪控制，最终完成对伺服指令的解算。与现有技术相比较，本发明采用分层驱动和类人控制的仿生来设计无人系统和平台的控制架构，解决了传统控制系统设计复杂、耦合、系统更新维护困难等问题。
一种面向无人装备平台分层控制框架结构

[发明专利]一种异构伺服的力反馈估计方法-CN202111380807.9有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇;苏波;江磊;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及自动控制领域，公开一种异构伺服执行器的力反馈估计方法。本发明首先针对不同类型的异构伺服执行器对其原始测量数据进行数字滤波；构建力伺服执行器的线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；构建位置/速度执行器的非线性估计模型，采集真实扭矩测量数据对上述模型中系数进行拟合求解最优化的模型系数；在得到模型系数后，向模型中分别输入采集的位置、速度和电流测量值，在线估计得到估计结果；基于虚功原理和雅克比矩阵计算当前扭矩估计结果对应的力。本发明解决了异构执行器力反馈在线估计的问题，并提高了执行器机构存在磨损、静摩擦和接触抖动时力反馈测量的鲁棒性。
一种伺服反馈估计方法

[发明专利]一种四足机器人用单自由度连续体仿生脊柱机构-CN202210385832.4有效
发明人：苏波;党睿娜;王志瑞;邱天奇;郭朝;钱伟;闫曈;田翀;刘宇飞;邢伯阳;梁振杰 -专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种四足机器人用单自由度连续体仿生脊柱机构，其包括连续体仿生脊柱、直线驱动装置、安装固定装置。连续体仿生脊柱通过钢丝绳的缩放实现脊柱的屈伸仿生运动，通过限位装置使得脊柱始终处于理想角度范围内下运动，通过布置转动副的轴向零件及其分布，消除可能产生的脊柱运动带来的轴向间隙，保证运动准确可靠性。同时，在各段连续体内设置弹簧为机体增加静态刚度，维持机体在未通电时的初始理想姿态，并且增大了机体的承载能力，在运动过程中通过存储释放能量提高了机体在复杂地面环境的运动稳定性、灵活性。本发明的优点在于:结构巧妙，具备柔顺性、变刚度等特性，仿生性强，承载能力强，运动准确、可靠。
一种机器人自由度连续仿生脊柱机构

[发明专利]一种多氮共轭微孔聚合物及其制备方法与应用-CN202111107165.5有效
发明人：黄哲钢;梁振杰;张丽玮 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： C08G61/12 文献下载
摘要：本发明针对排放的有机染料的高效回收，提出一种多氮杂共轭微孔聚合物及其制备方法。基于2,4,6‑三溴‑均三嗪和2,4,6‑三(4‑乙炔基苯基)‑1,3,5‑三嗪的化学活性，通过Sonogashira偶联反应，获得多氮杂共轭微孔聚合物，比表面积达到322m2·g‑1，主要孔径为1.45nm。氮原子的掺杂不仅维持孔道的高度有序性，同时提供丰富的电荷密度，对有机染料及染料离子呈现较大的静电作用，实现高效吸附。这种静电作用可以通过质子型极性机溶剂进行调控，洗脱吸附的染料污染物，恢复多氮杂微孔聚合物的吸附性能，在治理有机染料废水领域具有较高的应用潜力。
一种共轭微孔聚合物及其制备方法应用

[实用新型]一种粉末涂料喷涂设备的粉末回收装置-CN202222881484.8有效
发明人：王慧;梁振杰 -专利权人：青岛光杰金属制品有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B05B14/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种粉末涂料喷涂设备的粉末回收装置，涉及粉末涂料喷涂技术领域，包括喷涂主体，所述喷涂主体的外壁固定连接有风力结构，所述喷涂主体的内壁固定有放置台，所述放置台的底端固定连接有收集结构。本实用新型采用风力结构、电机、风扇、进水口、储水槽、花洒、过滤柱、卡槽、卡块、细过滤网和粗过滤网之间的配合，通过电机用来带动输出轴的固定杆，而固定杆顶端的风扇可以提供风能，将漂浮的粉末进行一个方向的收集，通过过滤柱的内壁设有卡槽，而卡接的卡块分别连接的是细过滤网和粗过滤网，细过滤网能够阻止漂浮的灰尘进入风扇内部，而粗过滤网能将风透过大空袭吹向粉末，可以使空气的粉末潮湿且容易收集，增加收集效率。
一种粉末涂料喷涂设备粉末回收装置

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