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[发明专利]液压阀用直推动力装置-CN202310832193.6在审
发明人：朱志强;李雨;杨镜 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02K5/04 文献下载
摘要：本发明公开一种液压阀用直推动力装置，包括：机壳，内侧为筒状结构，一端固定有轴承；定子，沿机壳内侧周向固定于机壳，外接电源产生旋转磁场；转子，与机壳的内侧同轴设置于机壳内，并固定于轴承的内圈，转子配合定子产生旋转动力；丝杠，与机壳的内侧同轴连接转子并配置有丝杠游块，丝杠游块连接负载机构沿丝杠直线运动；屏蔽壳，固定连接机壳，在机壳内侧与屏蔽壳之间形成有容置腔，定子置于容置腔，电源线穿过机壳在容置腔内连接定子。本发明的液压阀用直推动力装置可以将液体与定子隔绝，避免定子短路，使本发明可以长期和/或极端温度条件下运行的稳定性、可靠性。
液压阀用直推动力装置

[发明专利]一种搬运服务机器人及其移动底盘-CN202010789818.1有效
发明人：罗金龙;任亮;许金鑫;赵鹏;何洪军;王卫军;杨亚;陈杰;李仁军 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种搬运服务机器人及其移动底盘，通过舵机输出轴的转动实现搬运机构在初始位置与目标位置之间的翻转，同时通过丝杆电机上丝杠滑块的移动带动搬运机构在水平面上左右移动，实现对回收圆桶的有效夹取，整个搬运动作稳定可靠，可实现度高。同时利用减振弹簧有效降低了服务机器人运行过程中的振动；采用测距传感器检测障碍物，实现服务机器人运行过程中的避障功能；本发明的搬运服务机器人加工制造方便，可实现程度高，能够及时将每台手术后的医疗器材和术后废弃物运送至指定的清洗处理点，保证每台手术后的术后器材和废弃物能够及时的得到处理。
一种搬运服务机器人及其移动底盘

[发明专利]基于多连杆的管状杆件对称式伸缩调节机构-CN202311012552.X在审
发明人：张震宇;黄浩;宁业衍;蔡君;刘凯旋;刘建文;王春雷 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及可穿戴助力机器人技术领域，具体提供一种基于多连杆的管状杆件对称式伸缩调节机构，旨在解决现有调节机构的伸缩端缺少支撑的问题、用户佩戴时难以快速使用伸缩开关锁的问题以及伸缩端无法对称调节的问题。为此目的，本发明的所述调节机构包括：壳体结构、伸缩模块、调节模块和开关锁模块，其中：所述壳体结构用于容纳所述伸缩模块；所述调节模块与所述伸缩模块连接；所述开关锁模块安装在所述壳体结构内部，用于控制所述调节模块的锁闭或打开，通过管杆保持组件能够为两组管状杆件提供支撑；并且通过调节模块使两个所述管状杆件的动作保持对称；最后，使用人员仅需按压开关锁模块，便可进行调节模块的快速锁定与松开，操作便捷。
基于连杆管状对称伸缩调节机构

[发明专利]一种基于视听问答的机器人及其控制方法-CN202310411993.0在审
发明人：侯晓楠;王春雷;詹明昊 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于视听问答的机器人及其控制方法，该方法包括：对机器人进行训练，建立问答结果与机器人需执行的任务之间的“问答‑任务”关系；机器人不断获取周围环境中的视觉信息和音频信息；利用视听问答模块对预先设定好的问题进行回答，并给出相应的结果；根据预先建立好的“问答‑任务”关系，将视听问答的结果转化为对应的任务，并转化为信号发送给机器人的运动控制系统，使机器人完成相应的任务。该方法充分利用环境中的视觉和声音信息，提高了机器人对周围环境的理解和感知能力，同时增强了机器人的鲁棒性；视听问答可以回答视觉对象、声音及其在视频中关联关系的问题，从而赋予了机器人更为灵活的交互能力。
一种基于视听问答机器人及其控制方法

[发明专利]一种轻型上肢外骨骼机器人-CN202310895750.9在审
发明人：曹文洁;芮岳峰;陈浩;黄显道;毛政中;张嘉梁;张楠;李瑞珍;王春雷 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种轻型上肢外骨骼机器人，包括：背部组件，所述背部组件能够固定于人体的背部；肩部组件和手臂组件，所述肩部组件与所述背部组件连接，所述手臂组件与所述肩部组件连接；其中，所述肩部组件能够相对于所述背部组件转动，所述手臂组件能够相对于所述肩部组件转动，且所述肩部组件的转动方向和所述手臂组件的转动方向相垂直。
一种轻型上肢骨骼机器人

[发明专利]一种信号电机的接线板-CN202310635013.5在审
发明人：杜婉婷;方晓强;刘永平;王桢楠;倪卫东;周奇慧;许兴斗;李庭君 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H01R39/34 文献下载
摘要：本申请属于电机技术领域，本申请提供的一种信号电机的接线板，包括：接线板基座；多个接线柱，所述接线柱呈柱形结构，所述接线柱包括用于连接转子的转子接线柱，每一个所述转子接线柱上设有电刷；所述接线板基座中设置有用于容纳电滑环的第一孔，所述电滑环的轴线与所述第一孔的轴线重合；所述接线板基座上设有沿所述第一孔的周向方向分布的、与所述接线柱一一对应的接线柱安装孔；每一个所述接线柱安装于对应的接线柱安装孔内，且各所述接线柱与所述接线板基座配合形成镶拼结构固定连接；每一个电刷具有两个悬臂，每个悬臂用于与对应的电滑环抵接，以实现所述电滑环与所述电刷之间的电连接。
一种信号电机接线

[发明专利]一种消防救援髋关节助力外骨骼机器人-CN202310593216.2在审
发明人：刘凯旋;张震宇;李昀佶;宁业衍;甘文萱;蔡君;刘建文;许栋来 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种消防救援髋关节助力外骨骼机器人，包括外骨骼结构本体和绑缚系统；该外骨骼结构本体包括背部模块、腰部模块、动力模块和腿部模块；该背部模块底部两侧各与一个腰部模块连接；各腰部模块侧面与一个动力模块连接，各动力模块底部与一个腿部模块连接；该背部模块远离人体的侧面底部与空气呼吸器的瓶口一端铰接，该空气呼吸器套设有空气呼吸器绑带，该空气呼吸器绑带固定于该背部模块；该绑缚系统包括腿部绑带、腰部绑带和背带；本发明实施例提供的外骨骼机器人,可以避免消防空气呼吸器与外骨骼装置背部空间的干涉，实现人体与设备的协调运动。
一种消防救援髋关节助力骨骼机器人

[发明专利]一种电刷压力的检测工装-CN202310570665.5在审
发明人：金九大;杜婉婷;叶振东;周奇慧;许兴斗;陈建;刘永平;刘伟 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明属于压力检测领域，一种电刷压力的检测工装，包括：检测轴、电刷底座、接线板；所述检测轴用于检测压力，所述检测轴的上部呈圆锥体结构，所述检测轴的下部呈圆柱体结构，所述电刷底座呈阶梯轴状，所述检测轴安装在所述电刷底座的中部，所述电刷底座采用金属材料制成；所述接线板中设置有接线柱，用于连接待检测的电刷。本发明提供的检测工装当对电刷任一根悬臂的滑环接触点附近电刷压力进行检测时，另一根悬臂在不改变电刷机械形变的情况下处于非导通状态；检测一根悬臂后，只需旋转工装的检测轴，可继续检测另一根悬臂；检测轴的上部圆锥体设计，可使每组电刷平滑展开到检测轴圆柱位置，且使电刷不产生大于使用角度的机械形变。
一种电刷压力检测工装

[发明专利]共用环形变压器的无接触旋转变压器-CN202310523389.7在审
发明人：李立娜;许兴斗;叶振东;王永博;袁永杰;李宪明 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H01F38/18 文献下载
摘要：本发明公开的一种共用环形变压器的无接触旋转变压器，包括：壳体；两第一定子，同轴间隔安装于壳体内，分别设置有第一定子绕组，两第一定子绕组分别连接有第一引出线输出正余弦信号；第一转子，与两第一定子位置匹配同轴固定于轴套，两第一转子分别设置有第一转子绕组；第二定子，与两第一定子同轴安装于壳体内且间隔置于两第一定子之间，第二定子设置有第二定子绕组，第二定子绕组连接有引入线引入激磁信号；第二转子与第二定子位置匹配固定于轴套，第二转子设置有第二转子绕组，第二转子绕组通过第二引出线分别连接两第一转子绕组。本发明的可以减小环形变压器的结构尺寸，降低整体结构重量。
共用环形变压器接触旋转

[发明专利]一种基于机器人视觉的目标跟踪方法及装置-CN202310381740.3在审
发明人：陈国荣 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于机器人视觉的目标跟踪方法及装置，其中，方法包括：通过根据机器人上的摄像头采集的第一帧图像，确定跟踪目标；再采用单目标跟踪算法对摄像头采集的当前帧图像进行处理，确定当前帧图像中与跟踪目标对应的预测目标的位置信息；又根据预测目标对应的位置信息和机器人的当前运动方向信息，计算机器人向跟踪目标移动的实时移动方向信息；最后，根据实时移动方向信息，控制机器人向预测目标移动，进而实现对跟踪目标的主动跟踪。本申请提供的方法能够在无其他辅助硬件和未获取跟踪目标的三维坐标的情况下，仅基于机器人摄像头获取的第一帧图像和当前帧图像，即可实现对跟踪目标的主动跟踪。
一种基于机器人视觉目标跟踪方法装置

[发明专利]一种基于鲍登线传动的模块化膝关节助力外骨骼装置-CN202310463922.5在审
发明人：毛政中;芮岳峰;黄显道;黄浩;曹文洁;张嘉梁;张楠;李瑞珍;王春雷 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及特种服务机器人技术领域，公开了一种基于鲍登线传动的模块化膝关节助力外骨骼装置，包括腰部绑缚模块、两个腿部绑缚模块、两个执行端模块、两个电机端模块、两个鲍登线和主控模块；每个腿部绑缚模块包括自上至下依次连接的大腿绑缚模块、膝盖绑缚模块和小腿绑缚模块；执行端模块设置在膝盖绑缚模块上，电机端模块设置在腰部绑缚模块上；鲍登线分别连接在对应侧的电机端模块和执行端模块之间；主控模块设置在腰部绑缚模块上，用于控制电机端模块的工作状态，电机端模块通过鲍登线实现对执行端模块的控制，从而实现腿部绑缚模块的助力。本发明可对膝关节屈曲状态切换回伸展状态时的正向伸展助力输出力矩，增强膝关节正向伸展助力能力。
一种基于鲍登线传动模块化膝关节助力骨骼装置

[发明专利]足式机器人用髋关节和足式机器人-CN202110738908.2有效
发明人：王卫军;李晓彤;蔡松涛;李彧;王子荣;杨亚 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种足式机器人用髋关节和足式机器人，包括：第一液压回转缸包括第一壳体和第一输出端，第二液压回转缸包括第二壳体和第二输出端；伺服电机，伺服电机包括外壳和转子，第一连接架具有第一壳体连接部和第一输出连接部，第二连接架具有第二壳体连接部和第二输出连接部。本发明提供一种液压和电力共同驱动的足式机器人用髋关节，在roll转动和pitch转动，该髋关节采用液压回转缸代替传统电机与减速器配合的驱动模式，采用液压驱动的液压回转缸能够提供较大的扭矩，从而满足髋关节的使用需求，而yaw转动，因其动作范围小、负载重量小，所以回转电机即可满足使用需求，降低机器人整体的重量。
机器人髋关节

[实用新型]5°步距角电机-CN202320198993.2有效
发明人：杨镜;李雨;朱志强;曹德伟;宋振民 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种5°步距角电机，属于混合式步进电机技术领域，包括：定子铁芯、转子铁芯和绕组；转子铁芯与定子铁芯同心设置且位于定子铁芯的内侧，转子铁芯的外壁上沿圆周均匀设置有18个转子齿；定子铁芯的内壁沿圆周均匀设置有8个定子轭；每个定子轭的自由端均设置有2个定子齿；绕组沿定子轭绕制。通电相序下的绕组所在的定子轭上的定子齿与一对转子齿对齿，即将通电的相序下的绕组所在的定子轭上的定子齿与转子齿之间形成5°错位角，从而使电机以5°的步进角运行，相比现有技术的小功率的步进电机以1.8°步距角运行，本申请的步距角变大，电机旋转一圈，驱动器所需要的脉冲数量减少，降低了定子铁芯的铁损，提高了电机的运行效率。
步距角电机

[实用新型]一种机载显示器交互机构机器人-CN202223371980.5有效
发明人：刘云飞;何春来;王卫军;孙卫;刘书健;谢天;程硕 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机载设备人机工效设计使用领域，本申请提供的一种机载显示器交互机构机器人，包括：控制系统、底座、显示器；所述控制系统设置在底座中；所述底座的上方设置有机械臂，所述机械臂具有多个节臂，每相邻的两个节臂之间、以及首端节臂与底座之间均设有一个关节；采集系统，所述采集系统用于采集各所述关节处的力矩信息；所述显示器通过机械臂安装在底座上；所述控制系统分别与所述关节、所述采集系统、所述显示器通讯连接；所述控制系统通过控制所述机械臂的关节运动实现对显示器的姿态调整；所述控制系统用于根据所述采集系统采集的力矩信息生成控制信号，各所述关节根据所述控制信号产生抵消力矩，使各个关节受力平衡。
一种机载显示器交互机构机器人

[发明专利]一种行人跟踪方法及装置-CN202310394649.5在审
发明人：陈国荣 -专利权人： 上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本申请提供了一种行人跟踪方法及装置，其中，方法包括：根据视频的第一帧图像中包含的行人，确定目标行人的目标框；根据多目标跟踪算法对第一帧图像进行处理，得到与第一帧图像中的各个行人分别对应的跟踪框；根据第一帧图像中的各个跟踪框分别与目标框之间的交并比结果，确定目标跟踪框；将视频的每一帧图像中与目标跟踪框对应的跟踪框中的图像分别进行特征提取，得到目标特征；将所有每一帧图像各自对应的目标特征进行融合，获得融合目标特征；根据融合目标特征，确定目标行人在丢失目标行人的帧图像中的位置。本申请通过基于融合后的融合目标特征对目标行人跟踪，能够提高对目标行人跟踪的广泛性和准确性。
一种行人跟踪方法装置

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