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[发明专利]一种足式机器人两足-四足姿态变换控制方法-CN201910180493.4在审
发明人：梅红;李万金;唐勇;徐瑞霞 -专利权人：山东职业学院
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开提供了一种足式机器人两足‑四足姿态变换控制方法，可以根据需要很方便的变换为两足机器人或四足机器人，兼具了两足机器人和四足机器人的优点和功能。在两足机器人和四足机器人的变换过程中，针对建模过程中存在不确定因素的特点，利用滑模变结构控制确定机器人本体的旋转速度，提高了系统的鲁棒性，使足式机器人在姿态变换过程中始终保持平衡。
两足机器人四足机器人足式机器人姿态变换两足四足滑模变结构控制机器人本体建模过程鲁棒性平衡

[发明专利]一种少自由度轮足式全向四足机器人-CN202110032132.2有效
发明人：杨东超;李腾;吴庆园;陶铂;朱衡;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种少自由度轮足式全向四足机器人，涉及机器人领域，轮足式全向四足机器人包括机架和四个行走单元，行走单元包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、小腿件、大腿件、偏心转动件、活动连接组件和滚轮通过第一驱动装置改变四足机器人的行进方向，使四足机器人能够朝任意方向行进，实现全向位移；通过第二驱动装置驱动小腿件在竖直平面内运动，实现四足机器人的足式行走；通过第三驱动装置驱动滚轮转动，实现四足机器人的轮式行走
一种自由度轮足式全向机器人

[发明专利]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法-CN201811301200.5在审
发明人：许凤慧;贾永兴;关学帅;孙梯全;龚晶 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿本发明能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。
六足轮式底盘机器人装置安装区域安装上板可变形轮胎组四轮下板机器人轮胎电机驱动线路板主控制线路板等间隔安装非结构环境电路板对称设置舵机控制结构机械驱动电机稳定问题依次设置可折叠上表面下表面板层两组抬起周圈变形平地

[实用新型]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置-CN201821801860.5有效
发明人：许凤慧;贾永兴;关学帅;孙梯全;龚晶 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿本实用新型能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。
六足轮式底盘本实用新型机器人装置安装区域安装上板可变形轮胎组四轮下板机器人轮胎电机驱动线路板主控制线路板等间隔安装非结构环境电路板对称设置舵机控制结构机械驱动电机稳定问题依次设置可折叠上表面下表面板层两组抬起周圈变形平地

[发明专利]一种可变胞轮足式四足机器人-CN202110175079.1有效
发明人：孙浩;高湘泉;李裕军;乔梁;周彦;易玲 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变胞轮足式四足机器人，包括机身及分布在机身四角的足轮变换组件；所述足轮变换组件包括第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆；所述第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆组成完整的环形轮式结构；所述第一弧形部、第二弧形部绕环形轮式结构中心转动；所述第一、第二弧形部分别通过第一、第二铰接杆带动两相邻端相互铰接的第三、第四弧形杆朝远离或靠近环形轮式结构的中心运动，本发明，过自由切换足式和轮式，来实现足式运动与轮式运动的转换，具有更好的地形适应性以及运动灵活性，而且轮式、足式共用一套结构，提高结构的简化程度，使用便捷。
一种可变胞轮足式四足机器人

[发明专利]一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人-CN202010226879.7在审
发明人：孔令雨;黄冠宇;姜红建;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本发明充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
一种具有运动模式可重构足式机器人

[实用新型]一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人-CN202020414937.4有效
发明人：孔令雨;黄冠宇;姜红建;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本实用新型充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
一种具有运动模式可重构足式机器人

[发明专利]一种双足四足一体化可实时切换足式机器人-CN202010390682.7有效
发明人：陈光荣;郭盛;王向阳;汪培义;宋马军;曲海波;陈亚琼 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及足式机器人领域，特别涉及一种同时具备双足和四足行走姿态的新型足式机器人设计。它的总体结构可以由金属躯干、第一、第二前臂组件、前支撑板、后支撑板和第一、第二后臂组件构成；其结构紧凑、具备四足状态下的高速移动能力和双足状态下的上肢操作能力，可实时切换行走方式，实现四足机器人的快速移动和两足机器人的高操作能力特点，降低机器人整体质量；同时，膝关节和髋关节前向关节均可以实现360度连续旋转，使足式机器人消除了头尾、腹背和左右的区分，可以实时完成前后、上下和左右的姿态互换，实现全方位的动作形态转换。以上新发明设计增强了该足式机器人的适应性和功能性，使该足式机器人具有更广泛的社会应用前景。
一种双足四足一体化实时切换机器人

[发明专利]并联驱动的全肘式四足机器人-CN202210440381.X有效
发明人：聂振国;刘辛军;孟齐志;徐汉鼎;谢福贵 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联驱动的全肘式四足机器人,包括机身和四个腿足机构。其中，四个所述腿足机构均包括一个并联驱动机构、一个肘式腿和一个足部，四个所述并联驱动机构设置在所述机身的前左部、前右部、后左部和后右部，四个所述肘式腿的上端与四个所述并联驱动机构分别对应相连，四个所述肘式腿的下端与四个所述足部分别对应相连；每个所述腿足机构中，所述并联驱动机构和所述肘式腿共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度。本发明的并联驱动的全肘式四足机器人动态特性好、整机刚度大、工作空间大、输出端定位和转角精度高，易实现高速、高精度运动。
并联驱动全肘式四足机器人

[发明专利]一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端-CN202310892212.4在审
发明人：蒋萍;周毅;赵丰瑞;杨金广;刘涵;张安泰;曲鸿达 -专利权人：济南大学;山东渔夫智能科技有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端，属于四足机器人智能控制技术领域，所述基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法包括如下步骤：步骤一：确定四足机器人的功能模块；p1,......pn表示四足机器人的功能模块，所述四足机器人的基本功能包括行走、奔跑、原地踏步、步态切换、跨越障碍，攀爬楼梯，可选功能包括气体检测、自主导航，远程监控；步骤二：建立四足机器人的优化问题；步骤三：以步骤二的优化问题为基础，建立控制输入的显示函数。本发明交叉融合了运动学理论和最优化理论，采用显式模型预测控制的控制方法，可以有效地解决模型预测控制在线计算量大、实时性低的缺点。
一种基于模型预测控制机器人方法终端

[发明专利]一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人-CN202110310296.7有效
发明人：左良;李卓诚;刘浩翔;李俊峰;王屹洲;李飞晟;张馨文 -专利权人：李卓诚
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，属于机器人技术领域，解决了现有混合式四足机器人结构臃肿、成本高、不灵活等技术问题。解决方案为：一种轮式和足式双模式可切换的四足机器人，包括机体、分别对称安装在机体前后侧壁上两端的四组行走执行机构和控制系统；行走执行机构包括机械臂、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和变形轮装置，变形轮装置包括电缸、两组半圆弧轮圈和两组转轴，当电缸丝杆未伸出时，两组半圆弧轮圈形成一个整圆，处于轮式，当电缸丝杆伸出时，两组半圆弧轮圈被拉变形，处于足式。本发明结合了轮式和足式机器人的优点，实现了传统轮式和足式机器人的结合，结构紧凑，占用空间小，整体简洁，并且更为灵活。
一种轮式双模切换机器人

[发明专利]一种用于四足机器人的自主探索和轨迹监测的方法-CN202210990921.1在审
发明人：黄家才;汤文俊;高芳征;朱晓春;汪涛;王徐寅;薛源 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于四足机器人的自主探索和轨迹监测的方法，涉及移动机器人技术领域，能够提高摄像头与激光雷达的耦合处理能力，简化图像进行处理上的计算要求，从而节约硬件成本。本发明包括：通过激光雷达模块扫描四足机器人周围的空间，并获取激光数据，同时，深度相机拍摄的四足机器人周围的空间的图像，之后由嵌入式控制器将激光数据与深度相机拍摄的图像进行同步；嵌入式控制器通过SLAM算法建立地图初始数据，地图初始数据对应四足机器人周围的空间；嵌入式控制器中运行探索算法，并利用探索算法的输出结果确定四足机器人周围的空间中的待探索的区域；嵌入式控制器控制四足机器人本体向待探索的区域移动。
一种用于机器人自主探索轨迹监测方法

[发明专利]一种轮足混合式作业机器人-CN202210106662.1在审
发明人：李研彪;戴显永;张聪;孙鹏;王泽胜 -专利权人：德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足混合式作业机器人，其技术方案要点是包括机械臂总成、动态平衡装置以及移动底盘车，动态平衡装置在机器人运行时实时保持水平状态，机械臂总成通过动态平衡装置安装在移动底盘车上。移动底盘车拥有两种模式：足式模式与轮式模式，当遇到轮式模式难以通过的地形或者难以完成任务时，采用足式模式运行。足式结构有四个及四个以上的腿部结构，腿部结构包含髋关节、大腿、膝关节、小腿以及足端。本发明能够在轮式模式与足式模式之间相互转换，通过调整足式结构的位姿来实现足式模式与轮式模式的转换。
一种混合式作业机器人

[发明专利]一种轮足复合机器人及其控制方法-CN202310267872.3在审
发明人：李海洋;任晓泽;王千旭;冷初阳 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种轮足复合机器人及其控制方法，属于机器人技术领域。在四足机器人框架基础上进行进，使之能够兼顾足式和轮式两种运动的优点，满足机器人足式高运动性能的同时也实现其在平整地形环境下的高效轮式运动。轮足复合机器人包括躯干、腿部组件、驱动结构。机器人的控制模式有足行模式、足行切换轮行模式、轮行模式、轮行切换足行四种模式。相较于传统轮式移动机器人及足式移动机器人，本发明实现了轮式运动和足式运动机制的优势互补，在满足复杂未知地形下灵活运动需要的同时兼顾平整地面下的高效低能耗移动，提高实用性；轮足模式切换简单快捷，且在原有足式机器人基础上没有增加额外电机
一种复合机器人及其控制方法

[实用新型]四足吸盘式自动行走装置-CN201720349436.0有效
发明人：闫晓金;甘宇;李云浩;冯甜甜 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种四足吸盘式自动行走装置，包括圆盘形的中心舵盘架、安装在中心舵盘架外周均匀分布的四个中心舵机、安装在中心舵机上的四个吸盘式机械足，所述吸盘式机械足包括依次连接的第一U形支架、第二U形支架、足部一号舵机、第三U形支架、第四U形支架、足部二号舵机、第五U形支架、斜面U形转角支架、吸盘支架、吸盘，所述吸盘支架上设有负压气泵。本实用新型利用中心舵盘架与四个吸盘式机械足配合模仿壁虎的四肢爬行动作，吸盘式机械足两个对角一组，分为两组，两组交替动作，可以吸附在物体的光洁表面自动行走，当物体表面具有0‑90度的倾斜角度时，仍然不会滑落
吸盘自动行走装置

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