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[实用新型]一种高原工程化循环水生态养殖的渔业系统-CN202321073136.6有效
发明人：骆明飞;尼玛旺堆;曹长仁;林浩生;彭强;苏超凡;李江华;次旺占堆;格桑群培;康晓丹;齐永刚;罗桑;米玛顿珠;才旺;巴桑多杰;索朗央珍;马保平 -专利权人：林芝农垦嘎玛农业有限公司;珠海市大粤农水产科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高原工程化循环水生态养殖的渔业系统，涉及水产养殖工程技术领域，包括养殖保温车间、养殖池、保温大棚和水处理设施，养殖保温车间内设有多个养殖池，各养殖池下端埋入地面，水处理设施设置于保温大棚内，水处理设施包括依次连接的微滤机、一级酸化池、二级沉淀池、生化处理池和生态处理池，各养殖池的排水口连通微滤机的进口，生态处理池连通各养殖池，保温大棚顶部覆盖双层保温透明薄膜，上层保温透明薄膜上覆盖保温卷帘，保温卷帘通过卷帘机构实现收放卷。本实用新型提供的高原工程化循环水生态养殖的渔业系统，能够扩大高原地区适养品种范围，提高了高原低温地区渔业生产效率。
一种高原工程循环水生养殖渔业系统

[发明专利]适于松软破碎煤岩体自动示警多基点离层仪及其使用方法-CN201811599400.3有效
发明人：刘少伟;王伟;贾后省;李海涛;杨云飞;高建军;郭胜;马保平;何亚飞 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：适于松软破碎煤岩体自动示警多基点离层仪，包括设置在竖向钻孔内的防塌孔套筒，防塌孔套筒下端部设置有位于钻孔孔口处的径向伸缩定位件，径向伸缩定位件下端可拆卸连接有T型测试报警套管组件，防塌孔套筒内穿设有三根长度不等的高强让压钢丝绳，三根高强让压钢丝绳的上端分别连接有定位在钻孔内部的锚爪，三根高强让压钢丝绳的下端穿过径向伸缩定位件后分别连接在T型测试报警套管组件的左侧、右侧和下部。本发明还公开了适于松软破碎煤岩体自动示警多基点离层仪的使用方法。本发明设计合理，便于安装，针对性强，有效解决破碎煤岩体中离层仪的安装和固定问题，且能自动示警，提高本发明的适用性。
适于松软破碎煤岩体自动示警基点离层仪及其使用方法

[发明专利]便携式计量检测设备用恒温保护箱-CN202310475990.3在审
发明人：冯科;于锌宇;王文刚;刘倩倩;马保平;蔡杰;李明哲;刘光祖;董银德;王任君;张飞鸣;谢亚州;李刚刚;李帅;马一民 -专利权人：国网新疆电力有限公司哈密供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本发明公开便携式计量检测设备用恒温保护箱，涉及配电网技术领域，包括：箱体和上盖，上盖与箱体的一侧连接；箱体的外侧设置显示屏，箱体内侧设置控制器；箱体内部设置用于安装蓄电池的蓄电池腔体和用于安装计量检测设备的计量检测设备腔体；蓄电池腔体内壁设置第一凹槽，计量检测设备腔体内壁设置第二凹槽和第三凹槽；所述第二凹槽内设置加热板；第一凹槽第三凹槽内设置第一制冷片和第二制冷片；蓄电池腔体内设置第一温度传感器，计量检测设备腔体内设置第二温度传感器；第一温度传感器和第二温度传感器的输出端连接控制器，上盖的上侧设置太阳能板。本发明用于对计量检测设备进行防护，适用于室外恶劣环境，保证计量检测设备的测量可靠性和准确性。
便携式计量检测备用恒温保护

[发明专利]氯丁二烯胶乳聚合过程自动化控制方法-CN201910188523.6有效
发明人：邓宗元;马海彬;李官胜;刘国才;张宇;马保平 -专利权人：山纳合成橡胶有限责任公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C08F136/18 文献下载
摘要：本发明属于氯丁二烯胶乳生产技术领域，一种氯丁二烯胶乳聚合过程的自动化控制方法，包括以下步骤：S1、选择聚合釜自控面板和胶种后，进入乳化程序；乳化完成后，通过控制程序关闭聚合釜的排气阀、排空阀及乳化阀；S2、控制程序控制加入一定量引发剂，进行聚合诱导反应，判断聚合釜的夹套盐水温度是否小于聚合乳液的温度以及乳液温度的变化率是否小于设定值条件，如果是，进入下一个步骤；S3、控制程序执行启动PID调节器，并加入引发剂进行聚合反应，所述PID调节器根据测量温度与给定温度的偏差，调整引发剂开关阀开启与关闭时间的比例；S4、控制程序通过判定条件判定聚合反应终止。本发明提升了氯丁橡胶质量及质量稳定性，可以广泛应用于氯丁二烯胶乳生产中。
氯丁二烯胶乳聚合过程自动化控制方法

[发明专利]一种外骨骼机器人的腿部机构-CN202111233927.6有效
发明人：芮岳峰;黄显道;黄浩;蔡沂恒;杨亚;王春雷;范春辉;马保平;李昀佶;张震宇 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种外骨骼机器人的腿部机构，包括：第一驱动轮与第二驱动轮，分别安装在第一减速电机组件输出端和第二减速电机组件输出端；第一从动轮与第二从动轮均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处，并均与小腿固定连接；第一减速电机组件与第二减速电机组件的输出方向同向且扭矩相同时，大腿绕髋关节转轴摆动，第一减速电机组件与第二减速电机组件的输出方向反向且扭矩相同时，小腿绕膝关节转轴摆动，第一减速电机组件与第二减速电机组件的输出方向反向/同向，且扭矩不相同时，大腿和小腿同时摆动。本申请可以选用较小的输出扭矩和输出功率的电机就可实现负载的驱动，不仅可以充分发挥电机性能，使系统具有较好的过载能力。
一种骨骼机器人腿部机构

[发明专利]一种不停电调整计量变比的接线盒-CN202210838913.5在审
发明人： 马保平;蔡杰;谢亚州;李明哲;冯科;王文刚;于锌宇;张飞鸣;臧浩良;董银德;王任君;李刚刚;刘倩倩;刘光祖 -专利权人：国网新疆电力有限公司哈密供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H02G3/08 文献下载
摘要：本发明公开一种不停电调整计量变比的接线盒，涉及电力计量技术领域，包括：底座和盖板；底座的侧边设置导线接入孔和电流互感器接入孔；底座上设置安装槽；安装槽内设置接线板，接线板包括：第一输入区、第二输入区、第一输出区、第二输出区、第一控制区和第二控制区；第一输入区通过第一控制区与第一输出区电连接；第二输入区通过第二控制区与第二输出区电连接；第一输入区、第二输入区、第一输出区和第二输出区上设置安装孔；第一控制区包括第一控制导电柱、第二控制导电柱和第一连接片；第二控制区包括第三控制导电柱、第四控制导电柱和第二连接片。本发明操作方便，可以减少调整计量变比调整的时间和负荷损失。
一种停电调整量变接线

[发明专利]基于链传动的机器人腿部及四足机器人-CN202111016172.4有效
发明人： 马保平;芮岳峰;王春雷;彭长武;朱汇申;蔡沂恒;邵海存;李晓强 -专利权人：中电科机器人有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于链传动的机器人腿部和四足机器人，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动链轮、第一从动链轮、第二驱动链轮、第二从动链轮、第一传动链条、第二传动链条、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿，有效降低驱动单元的输出扭矩，可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动，对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。
基于链传动机器人腿部

[发明专利]机器人腿部及四足机器人-CN202111016178.1有效
发明人：芮岳峰;马保平;王春雷;彭长武;朱汇申;蔡沂恒;邵海存;李晓强 -专利权人：中电科机器人有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人腿部和四足机器人，包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动轮、第一从动轮、第二驱动轮、第二从动轮、第一传动带、第二传动带、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿，有效降低驱动单元的输出扭矩，可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动，对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。
机器人腿部

[发明专利]基于光通信的多关节电机驱控与通信系统-CN202110474500.9有效
发明人：金伟祺;范宣霞;王春雷;张志鹏;杨亚;马保平;彭长武;范春辉 -专利权人：中电科机器人有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明属于多关节电机驱动、控制和通信领域，其公开了一种基于光通信的多关节电机驱控与通信系统。本系统包括：多个驱动装置，具有驱动器和检测单元，驱动器与关节电机连接，检测单元设置于关节电机上；光纤通信网络与多个驱动装置和中心控制分别连接；中心控制装置，用于接收电信号和向驱动装置发送控制指令，具有对电信号进行编码的编码单元；控制指令用于使驱动器控制关节电机转动。使检测单元检测到的数据直接上传至中心控制装置集中处理，增加中心控制装置控制多个关节电机的能力，使两个装置之间获得极高的通信带宽，减少中心控制装置通信端口，减少在多关节电机控制时组网中嵌入式系统复杂度，降低控制指令在机器装置内受到的电干扰。
基于光通信关节电机通信系统

[发明专利]一种多地图切换SLAM建图方法-CN202210249229.3在审
发明人：朱汇申;范琦涵;应竞帆;王春雷;门志平;马保平 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种多地图切换SLAM建图方法，该方法包括：基于激光点云扫描匹配算法，根据第一融合数据，对预先获取的多个子区域中每个子区域进行SLAM建图，得到第一地图；其中，第一地图为局部区域对应的地图，局部区域有多个；第一融合数据为多个传感器采集得到的每个子区域的二维激光雷达数据和每个子区域的三维点云数据进行融合得到；然后，根据多个第一地图之间的重叠区域对应的视觉图像，基于预设的图像匹配方法，对第一地图进行拼接，得到第二地图；最后，根据第二地图中各个位置与传感器采集的视觉图像之间的映射关系，基于深度神经网络模型，构建图像检索数据库，以在第二地图范围内对多个第一地图进行切换。
一种地图切换 slam 方法

[发明专利]基于深度强化学习的机器人运动参数自适应控制方法和系统-CN202110786283.7有效
发明人：任亮;王春雷;杨亚;邵海存;张志鹏;马保平;彭长武;李晓强 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于深度强化学习的机器人运动参数自适应控制方法和系统。该方法包括：在仿真环境中构建智能体，所述智能体包括：策略神经网络、价值神经网络和任务规划模块；基于引导式强化学习，根据样本参数，对所述智能体中的策略神经网络进行训练；基于分层式强化学习，根据多个子任务及其对应的奖励函数，对所述智能体中的策略神经网络和价值神经网络依次交替进行策略提升和策略评估，得到训练完成的策略神经网络模型；基于训练完成的所述策略神经网络模型，根据所述目标任务，向所述控制器输出控制参数优化值，以由所述控制器根据所述控制参数优化值对所述机器人进行控制。
基于深度强化学习机器人运动参数自适应控制方法系统

[实用新型]用于大腿和小腿共驱机器人的髋关节减速电机组件-CN202122791155.X有效
发明人：蔡沂恒;芮岳峰;杨亚;王春雷;马保平;张震宇 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了用于大腿和小腿共驱机器人的髋关节减速电机组件，包括：第一电机和第二电机、减速器机构、第一输出轮和第二输出轮，所述第一电机的壳体与所述第二电机的壳体均固定在机器人的胯部组件上。本实用新型将动力系统集成化设计，通过将两个电机对置，分别安装在减速器支架两侧，同时将电机、减速器、码盘集成在一起，形成较为紧凑的一体化动力系统，不仅减小了体积，而且减轻了重量。
用于大腿小腿机器人髋关节减速电机组件

[实用新型]一种穿戴式外骨骼的三自由度胯部组件-CN202122551940.8有效
发明人：芮岳峰;黄浩;黄显道;蔡沂恒;高旭;方略;杨亚;王春雷;马保平;毛政中 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种穿戴式外骨骼的三自由度胯部组件，包括：背部连杆水平设置；两个髋关节机构，分别设置在背部连杆的两端，髋关节机构包括：内收/外展连杆、菱形传动件、屈曲/伸展内侧连杆、屈曲/伸展外侧连杆。本申请的髋关节与人体髋关节的三个旋转中心重合，符合人体运动学规律，具有较好的用户体验感，相对于现有技术，只用一个菱形传动件就满足了髋关节内旋/外旋的仿生自由度，简化了结构，降低了外骨骼的重量。
一种穿戴骨骼自由度胯部组件

[实用新型]一种穿戴式外骨骼的双自由度踝关节组件-CN202122745419.8有效
发明人：蔡沂恒;芮岳峰;杨亚;王春雷;马保平;张震宇 -专利权人：上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种穿戴式外骨骼的双自由度踝关节组件，包括：双自由度连接件，双自由度连接件在自身长度方向上具有两端部，分别为第一端部和第二端部；屈伸转轴，一端连接在第一端部上，另一端与穿戴式外骨骼的小腿的下端连接，屈伸转轴的轴线与穿戴人的踝关节的屈伸自由度重合；鞋子连接件，用于与穿戴人的鞋子固定连接；收展转轴，一端连接在第二端部上，另一端与鞋子连接件连接，收展转轴的轴线与屈伸转轴的轴线之间的夹角为90°，收展转轴的轴线与穿戴人的踝关节的收展自由度重合。本实用新型的双自由度踝关节组件具有双自由度，这样设计不仅提高了双自由度踝关节组件的仿生性，而且增强了踝关节组件的穿戴舒适度，具有重要的实用意义。
一种穿戴骨骼自由度踝关节组件

[发明专利]一种单层薄壁管件-CN201810923496.8有效
发明人：张帆;张召颖;胡陟;郑民华;孙晶;潘睿俊;马保平;邹洵;张国胜 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种单层薄壁管件，为镂空结构，包括近端结构、传递部分及远端结构，传递部分为细长条带，沿管件轴线的周向均匀分布，近端结构包括连接架、弹性连接体，连接架与弹性连接体连接，弹性连接体与细长条带连接，细长条带经设置接受近端的近端效应器处的输入运动，并在弹性连接体提供的对称约束力下实现相对连接架的滑移，远端结构与细长条带连接，在细长条带带动下发生挠曲变形。与现有技术相比，本发明的优点在于所有结构分布在单层薄壁件圆周面上，设计紧凑、容易制造、成本低，即可实现近端控制远端的弯曲变形。
一种单层薄壁

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