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[发明专利]鸟瞰图增强系统、处理装置、图像增强服务器及增强方法-CN202310699363.8在审
发明人：刘骏;高三元 -专利权人：宽凳（北京）科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种鸟瞰图增强系统、处理装置、图像增强服务器及增强方法，该系统包括：鸟瞰图处理装置和图像增强服务器；鸟瞰图处理装置位于第一移动端；图像增强服务器位于服务端；鸟瞰图处理装置，用于对第一鸟瞰图数据的格式进行处理，得到第二鸟瞰图数据，并将第二鸟瞰图数据发送至图像增强服务器；图像增强服务器，用于将先验数据和第二鸟瞰图数据进行差分对比，并根据对比结果对第二鸟瞰图数据进行增强，生成第三鸟瞰图数据；鸟瞰图处理装置，还用于接收第三鸟瞰图数据，对第三鸟瞰图数据的格式进行处理，得到第四鸟瞰图数据。利用上述系统，可以对移动终端获得的鸟瞰图数据进行增强。
鸟瞰图增强系统处理装置图像服务器方法

[发明专利]车辆周边图像生成装置及方法-CN201580025702.8在审
发明人：李政表;柳春雨;金相九;朴宰弘;权石根 -专利权人：伟智有限公司;SL株式会社
申请日： 2015-04-03 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：根据本发明的车辆周边图像生成装置包括鸟瞰图图像生成部，其将从位于车辆并拍摄周边的图像采集装置部所生成的拍摄图像变换为以所述图像采集装置部为视角点而被投影的地面坐标系的数据，由此生成鸟瞰图图像；移动区域鸟瞰图图像生成部，其在通过所述鸟瞰图图像生成部来生成过去鸟瞰图图像之后，提取所述车辆进行移动的区域，并生成作为对于所述进行移动的区域的鸟瞰图的移动区域鸟瞰图图像；合成鸟瞰图图像生成部，其将作为在生成所述过去鸟瞰图图像之后被拍摄并生成的当前图像的今后鸟瞰图图像与作为过去图像的移动区域鸟瞰图图像进行合成，由此，生成合成鸟瞰图图像；以及合成鸟瞰图图像更正部，其为了区分作为所述当前图像的今后鸟瞰图图像与作为所述过去图像的移动区域鸟瞰图图像，而对图像进行更正，并生成得到更正的合成鸟瞰图图像。
车辆周边图像生成装置方法

[发明专利]一种基于摄像机画面的车位检测方法、装置、车辆、设备-CN202310042762.7在审
发明人：江建山;何山波;方志杰;王志伟;罗宇亮 -专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于摄像机画面的车位检测方法、装置、车辆、设备，其中，方法包括：获取车辆上的多个摄像机的拍摄画面；根据多个摄像机拍摄画面生成鸟瞰图，对鸟瞰图进行联合标定，得到鸟瞰图中的第一车位信息；将每个摄像机的拍摄画面输入鸟瞰图特征提取模型，得到鸟瞰图特征；将鸟瞰图特征输入车位检测模型，得到第二车位信息；根据第一车位信息和第二车位信息对鸟瞰图特征提取模型和车位检测模型进行调整，得到训练后的鸟瞰图特征提取模型和训练后的车位检测模型；根据训练后的鸟瞰图特征提取模型和训练后的车位检测模型进行车位检测。实施上述实施例，能跳过单图像的车位检测阶段、鸟瞰图阶段，直接生成鸟瞰图特征，快速实现车位检测。
一种基于摄像机画面车位检测方法装置车辆设备

[发明专利]一种基于遥感的鸟瞰图快速成图系统-CN202110740138.5有效
发明人：孙国奇;吴玲玲;曹圣慧;罗亚青;张协腾 -专利权人：浙江城建规划设计院有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遥感的鸟瞰图快速成图系统，属于图像处理领域，用于解决没有充分了解鸟瞰图拍摄区域和对制图质量把关的问题，包括图形界定模块、区域确认模块和智能成图模块，区域确认模块用于对鸟瞰图的成图区域进行确认，确认得到鸟瞰图成图区域的平面图，图形界定模块用于将鸟瞰区域的平面图与预存鸟瞰图的平面图进行图形界定，智能成图模块接收到智能成图信号后，依据鸟瞰区域的平面图智能生成鸟瞰图，成图监测模块用于对智能成图模块的成图质量进行监督，本发明方便工作人员充分了解鸟瞰图的拍摄区域，并对拍摄区域已存在的平面图合理地加以运用，同时把控鸟瞰图的制图质量。
一种基于遥感鸟瞰图速成系统

[发明专利]车辆周边图像生成装置及方法-CN201580026947.2在审
发明人：李政表;柳春雨;朴宰弘 -专利权人：伟智有限公司;SL株式会社
申请日： 2015-04-03 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：根据本发明的车辆周边图像生成装置包括：图像采集部，其位于车辆并通过对周边进行拍摄从而生成拍摄图像；鸟瞰图图像生成部，其通过将拍摄图像转换为以所述图像采集部为视点得到投影的平面坐标系的数据，从而生成鸟瞰图图像；移动信息提取部，其以所述车辆的左侧车轮及右侧车轮的车轮脉冲为基础对所述车辆的移动信息进行提取，所述车轮脉冲通过位于车辆的车轮脉冲传感器生成；移动区域鸟瞰图图像生成部，其通过将由所述鸟瞰图图像生成部生成的在先鸟瞰图图像对应于所述移动信息，从而生成关于所述车辆移动区域的鸟瞰图的移动区域鸟瞰图图像；以及合成鸟瞰图图像生成部，其对在后鸟瞰图图像和所述移动区域鸟瞰图图像进行合成，所述在后鸟瞰图图像是在生成前者鸟瞰图图像之后所拍摄生成的。
车辆周边图像生成装置方法

[发明专利]一种基于单目视觉和鸟瞰图的道路外侧线提取方法和系统-CN202211374512.5在审
发明人：何云;李汉玢;万齐斌;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目视觉和鸟瞰图的道路外侧线提取方法和系统，该方法包括：根据单目相机参数求取前视图与鸟瞰图的转换矩阵，根据所述转换矩阵将前视图转换为鸟瞰图；使用语义分割算法提取鸟瞰图中的道路外侧线模块；利用透视变换，将鸟瞰图中的道路外侧线模块还原到前视图中，得到前视图的道路外侧线感知结果。本发明通过将单目视觉前视图转换为鸟瞰图，然后在鸟瞰图中提取道路面，再根据鸟瞰图和道路面的特性提取鸟瞰图的道路外侧线，最后将道路外侧线还原到前视图当中，提升了单目视觉图像中道路外侧线提取的准确度，使得操作更加简单
一种基于目视鸟瞰图道路外侧提取方法系统

[发明专利]基于最小二乘法的YUV域全景鸟瞰图光照均一化处理方法-CN202010080995.2在审
发明人：杨嘉琛;刘山 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-02-05 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于最小二乘法的YUV域全景鸟瞰图光照均一化处理方法，包括下列步骤：第一步：利用六个鱼眼摄像头采集原始鸟瞰图像，然后经过鱼眼畸变校正、鸟瞰变换与图像拼接操作得到RGB域的原始全景鸟瞰图；第二步：将RGB域的原始全景鸟瞰图转换为YUV域的全景鸟瞰图；第三步：在YUV域的全景鸟瞰图中依据边界进行运算区域划分，选用拼接缝两侧的部分像素作为相邻边界区域；第五步：以第一个鸟瞰图为基准，设定和计算待定系数：第六步：将上述得到的系数分别与相应鸟瞰图中Y、U、V数值相乘，得到光照均一化的全景鸟瞰图达到光照均一化的效果。
基于最小二乘法 yuv 全景鸟瞰图光照均一处理方法

[发明专利]基于透视投影的图像处理方法、装置及电子设备-CN202210225391.1在审
发明人：邹嘉钰;肖俊瑞;朱政;黄冠 -专利权人：北京鉴智科技有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该方法包括：获取目标相机的相机参数以及通过目标相机拍摄的主视图图像；通过主视图图像编码网络对主视图图像进行编码得到N个第一主视图空间特征；通过第一透视投影模块对N个第一主视图空间特征进行处理得到第一鸟瞰图空间特征，通过第二透视投影模块对N个第一主视图空间特征中的目标主视图空间特征进行处理得到第二鸟瞰图空间特征；将第一鸟瞰图空间特征和第二鸟瞰图空间特征进行特征融合处理得到第三鸟瞰图空间特征；将第三鸟瞰图空间特征通过鸟瞰图图像解码网络进行解码处理得到鸟瞰图空间的物体分割图像上述方案，提高了鸟瞰图语义分割精度。
基于透视投影图像处理方法装置电子设备

[发明专利]鸟瞰图特征的确定方法、目标检测方法、装置和电子设备-CN202211330644.8在审
发明人：姜鸿翔 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种鸟瞰图特征的确定方法、目标检测方法、装置和电子设备，其中，方法包括：基于至少一个视角中各所述视角分别对应的待处理图像，确定各所述视角分别对应的第一图像特征；基于预先获得的二维鸟瞰图位置编码和鸟瞰图内容编码，确定三维鸟瞰图位置编码；基于各所述视角分别对应的所述第一图像特征和所述三维鸟瞰图位置编码，确定所述至少一个视角对应的鸟瞰图特征。本公开实施例基于增强的三维鸟瞰图位置编码，实现了在不依赖于相机参数情况下准确地确定鸟瞰图特征，进而可以提高基于鸟瞰图特征的相关任务处理结果的准确性和稳定性。
鸟瞰图特征确定方法目标检测装置电子设备

[发明专利]目标检测方法、模型训练方法、装置、设备及介质-CN202310114150.4有效
发明人：王童;叶晓青 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：其中，目标检测方法包括：获取多视角图像对应的第一鸟瞰图特征和第二鸟瞰图特征，第一鸟瞰图特征是基于多视角图像的深度信息进行特征转换得到的，第二鸟瞰图特征是基于位置编码网络对多视角图像进行特征编码得到的；对第一鸟瞰图特征和第二鸟瞰图特征进行特征耦合从而，通过对多种方式下得到的鸟瞰图特征进行特征耦合，提高基于鸟瞰图特征进行目标检测的准确性。
目标检测方法模型训练装置设备介质

[发明专利]一种鸟瞰图视角下多摄像机融合感知方法及装置-CN202310077583.7有效
发明人：程飞洋;刘国清;杨广;王启程;郑伟 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，公开了一种鸟瞰图视角下多摄像机融合感知方法及装置，其方法包括采用图像特征提取网络学习通过多摄像机获取的车辆四周的图像，得到像素点特征及其深度特征；预设自车坐标系下的虚拟3D点云；基于虚拟3D点云，结合深度特征，确定每个像素点特征对应虚拟3D点云的点位置，建立虚拟3D点云到鸟瞰图的映射关系；根据映射关系，将像素点特征及其深度特征投射到鸟瞰图的方格地图上，得到鸟瞰图特征；采用鸟瞰视角识别网络对鸟瞰图特征进行分割和检测，直至完成分割和检测任务训练，输出鸟瞰图视角下的分割结果和检测结果。本申请具有改善鸟瞰图视角感知结果的实时性能，提升鸟瞰图视角感知结果精度的效果。
一种鸟瞰图视角摄像机融合感知方法装置

[发明专利]车辆环视全景图的生成方法、装置、设备和存储介质-CN202110597291.7有效
发明人：赵亮;潘霞;张庆余;陈晓韦 -专利权人：中汽数据（天津）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种车辆环视全景图的生成方法、装置、设备和存储介质。方法包括：将各相机拍摄的图像进行投影变换，得到各图像对地面的鸟瞰图；确定各鸟瞰图中的重叠区域；从各鸟瞰图的重叠区域中分别提取各颜色通道的亮度，并计算相邻相机对应的鸟瞰图重叠区域中单一颜色通道的亮度比；根据所述亮度比计算各重叠区域各颜色通道的亮度调节系数，并按照亮度调节系数调节对应鸟瞰图相应颜色通道的亮度；将亮度调节后的相邻鸟瞰图进行拼接，生成环视全景图。本实施例可以高效率地对各鸟瞰图亮度进行适量的调节，与原图不失真，保持了原图的明暗基调。
车辆环视全景生成方法装置设备存储介质

[发明专利]驾驶辅助系统-CN200610132158.X无效
发明人：杨长辉;本乡仁志 -专利权人：三洋电机株式会社
申请日： 2006-10-12 - 公布日： 2007-04-25 - 主分类号： H04N7/28 文献下载
摘要：本发明提供一种驾驶辅助系统，将由搭载在车辆上且对车辆周边进行摄像的多个摄像装置所摄像的图像分别变换成鸟瞰图图像，并对所得到的各鸟瞰图图像进行合成来生成合成鸟瞰图图像，而使所生成的合成鸟瞰图图像显示在显示器上，该驾驶辅助系统具备一种机构，该机构在合成两个鸟瞰图图像重合的各重叠部时，对重叠部设定交替地配置两个区域的边界线，通过在重叠部中的由边界线划分的一方的区域内采用一方的鸟瞰图图像，在由边界线划分的另一方的区域采用另一方的鸟瞰图图像
驾驶辅助系统

[发明专利]基于多模态融合的鸟瞰图特征生成方法-CN202211290367.2在审
发明人：缪文俊;李雪;陈禹行 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于多模态融合的鸟瞰图特征生成方法，包括：提取当前时刻的本车的所有车载传感器的采集信息，以至少获得第一模态采集信息和第二模态采集信息；使用第一模态特征提取网络提取第一模态采集信息的第一模态特征，使用第二模态特征提取网络提取第二模态采集信息的第二模态特征；基于历史时刻鸟瞰图特征获取当前时刻的初始化之后的鸟瞰图特征；基于第一模态特征以及当前时刻的初始化之后的鸟瞰图特征获得具有第一模态特征信息的鸟瞰图特征；基于具有第一模态特征信息的鸟瞰图特征及第二模态特征获得具有第二模态特征信息的鸟瞰图特征；生成具有多模态融合信息的鸟瞰图特征。
基于多模态融合鸟瞰图特征生成方法

[发明专利]基于车载环视图像的鸟瞰图特征生成方法-CN202211290357.9在审
发明人：缪文俊;李雪;陈禹行 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于车载环视图像的鸟瞰图特征生成方法，包括：提取当前时刻的本车的所有车载摄像头的采集图像；获取当前时刻的各个采集图像的图像特征；基于历史时刻鸟瞰图特征获取当前时刻的初始化之后的鸟瞰图特征；基于当前时刻的初始化之后的鸟瞰图特征在各个采集图像的图像特征中进行空间特征采样，以获得采样到的特征；将当前时刻的初始化之后的鸟瞰图特征与采样到的特征进行空间交叉注意力以生成以本车为中心的当前时刻的鸟瞰图特征；基于可分离卷积神经网络在当前时刻的鸟瞰图特征的不同通道之间建立联系，获得当前时刻的增强的鸟瞰图特征。
基于车载环视图像鸟瞰图特征生成方法

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