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[发明专利]一种车载相机的语义分割方法、装置及设备-CN202111187724.8在审
发明人：焦丙乐;金杰盂;冷宏祥;井骁 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载相机的语义分割方法、装置及设备，该方法包括：首先通过第一视角和第二视角的车载相机，分别获取第一目标图像和第二目标图像；然后分别对二者进行视角转换，得到第二视角的转换后的第一目标图像和第一视角的转换后的第二目标图像；接着利用光流变换弥补畸变损失，得到弥补后的第一目标图像和第二目标图像；进一步将弥补后的第一目标图像的特征图、第一目标图像的特征图、第二目标图像的特征图进行语义融合，确定第二目标图像的语义分割结果，再将弥补后的第二目标图像的特征图、第二目标图像的语义分割结果、第一目标图像的特征图进行语义融合，确定第一目标图像的语义分割结果。从而提升了语义分割结果的精确性和实时性。
一种车载相机语义分割方法装置设备

[发明专利]一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置-CN201910289585.6有效
发明人：林洪良;冷宏祥;常静;杨莹莹;陈必成;寇改红;姚杰 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本发明公开了适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置，该方法包括：确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。相对有现有技术中智能驾驶系统故障时无论故障级别的大小，都直接将智驾车辆制动至0，本发明分级处理智能驾驶故障的方法不仅可靠性高，而且更符合用户的需求。
一种适于智能驾驶系统故障分级处理方法装置

[发明专利]一种基于语义的视觉定位方法及装置-CN202010960469.5有效
发明人：张程;张栋翔;冷宏祥;姚杰;欧阳紫洲;张方强;冯美慧;许明煜 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于语义的视觉定位方法及装置，该方法包括：获取车辆时序同步的多源信息，并基于多源信息确定车辆的初始化位置；获取车辆所在环境的视觉图像，并识别视觉图像中的语义对象；确定初始化位置所在的局部地图，并通过匹配视觉图像中的语义对象与局部地图中的语义对象确定车辆的精确位置。本发明能够利用视觉图像中相对静态的语义对车辆的初始化位置进行优化，提高视觉定位的鲁棒性，适应车辆复杂的运动场景，为无人驾驶车辆提供低成本的鲁棒定位。
一种基于语义视觉定位方法装置

[发明专利]一种电子排挡系统的监控方法及一种电子排挡系统-CN201711015036.7有效
发明人：朱军;冷宏祥;冯亚军;赵鑫;叶锦;李军强;李相华 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开一种电子排挡系统的监控方法及一种电子排挡系统，该方法包括：整车控制单元VCU和电机控制单元MCU同时对电子排挡系统进行安全监控。当VCU检测到电子排挡系统发生异常时，请求电池管理系统打开主继电器，整车动力系统下电。当MCU检测到电子排挡系统发生异常时，请求电机输出零扭矩。本发明利用VCU和MCU冗余监控电子排挡系统，最大程度的消除由电子排挡系统失效带来的车辆安全隐患，一旦检测到电子排挡系统发生异常，立即控制整车进入安全状态，从而保证了车辆的安全。
一种电子排挡系统监控方法

[发明专利]一种库位确定方法、装置及电子设备-CN202011418207.2有效
发明人：焦丙乐;唐云;冷宏祥 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种库位确定方法、装置及电子设备，处理器在接收到泊车指令后，响应于用户输入的泊车指令，然后执行获取车辆的周边图像集合以及通过地图信息确定出的可停车区域；对图像进行边缘检测，得到图像的边缘检测结果；依据预设可通行检测规则以及图像的边缘检测结果，确定车辆周围各个参考区域的可通行检测结果；将可停车区域中可通行检测结果为可通行的参考区域所在的库位确定为目标库位的步骤。通过本发明，在避免了人机交互的基础上，还能够提高库位识别的准确度。
一种确定方法装置电子设备

[发明专利]一种自动调节车辆座椅位置的方法及装置-CN201910481465.6有效
发明人：余强;张程;毕威;陈洪洋;常宏;王春现;姚杰;冷宏祥 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-06-04 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60R16/037 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动调节车辆座椅位置的方法及装置，首先采集图像数据，然后依据图像数据判断是否出现目标事件，在出现目标事件的情况下，对目标事件的关系人物的身高数据及位置数据进行实时确定，在车速小于第一预设阈值且至少一个关系人物距离目标车门距离小于第二预设阈值时，将距离目标车门最近的关系人物确定为目标乘客，最后根据目标乘客的身高数据以及预设控制策略控制座椅位置。所述自动调节车辆座椅位置的方法及装置，利用车辆上的图像采集设备采集图像数据，并根据多路图像数据实时跟踪判断乘客的身高信息，在确定将要落座的目标乘客后，直接将座椅调整至适合目标乘客身高的位置，使得目标乘客能够舒适的落座，提升乘客的驾乘体验。
一种自动调节车辆座椅位置方法装置

[发明专利]三电机汽车动力系统及其控制方法和装置-CN201710972512.8有效
发明人：朱军;冷宏祥;李雯;孙俊;谷靖;杜建 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-10-18 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B60L50/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种三电机汽车动力系统及其控制方法和装置，该三电机汽车动力系统包括通过设置于前后车轴中一个车轴上的第一电机和第二电机以及设置于另一车轴上的第三电机，由于第一电机、第三电机可与第二电机实现共同驱动，因此，也就避免了第二电机档位切换时出现的动力中断问题；利用多电机联合驱动和单电机驱动相比提高了汽车的动力性；最后，由于同步器是根据控制器指令选择性地与第二电机输入轴齿轮组中的一个齿轮组进行结合、离合器也是根据控制器指令开启或断开，因此，这也就实现了三个电机之间的最优的扭矩分配，提高了经济性。
电机汽车动力系统及其控制方法装置

[发明专利]一种交通灯智能提醒方法、装置及系统-CN201910394130.0有效
发明人：俞力;王鹏;刘思思;朱凌峰;郑安琪;姚杰;冷宏祥;项党 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通灯智能提醒方法、装置及系统，可以通过目标检测网络和数字识别分类网络识别图像数据中交通灯的状态和倒计时数据，进而在车辆接近交通灯路口、且交通灯状态为红灯状态时结合位置数据、车速数据、交通灯的状态和倒计时数据预测车辆行驶至待通过交通灯路口时的交通灯实际状态，并在交通灯实际状态为红灯状态时进行刹车提醒。基于本发明，可以在驾驶员通过交通路口之前及时提醒刹车，以此减少甚至避免闯红灯的情况，提高行车安全性。
一种交通灯智能提醒方法装置系统

[发明专利]传感器检测识别能力的评估方法及评估系统-CN201910718762.8有效
发明人：刘玉;刘元伟;叶卉;鲍凤卿;项党;梁伟铭;冷宏祥;刘奋 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明提供的传感器检测识别能力的评估方法及系统，利用主车辆的环境传感器系统，获取被测对象相对于主车辆的移动信息，作为测量移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取主车辆的组合导航系统检测到的主车辆的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取被测对象的组合导航系统检测到的被测对象的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，根据主车辆的移动信息和被测对象的移动信息，确定被测对象相对于主车辆的移动信息，作为真实移动信息；利用数据分析系统，获取测量移动信息与真实移动信息；根据测量移动信息与真实移动信息，确定环境传感器的检测识别精度，从而实现了对传感器检测识别能力的准确、有效的评估。
传感器检测识别能力评估方法系统

[发明专利]一种三维线地标构建方法及装置-CN202011156761.8在审
发明人：张栋翔;冷宏祥;韩伟斌;余蒙;冯美慧;欧阳紫洲 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供的三维线地标构建方法及装置，通过将视觉图像中线语义转换为三维语义点云，与最近一次所构建的局部地图进行语义匹配，以确定在局部地图中不存在相匹配的三维线地标的目标三维语义点云，进而通过递增式聚类滤波生成相应的三维线地标，由此构建新的局部地图。本发明能够准确构建三维线地标，提高三维语义地图的精度，并且，在无语义的场景下，能够将可通行空间边界线建入地图中。
一种三维地标构建方法装置

[发明专利]一种电动汽车的平均电耗计算方法及装置-CN201611090501.9有效
发明人： 冷宏祥;严洪江;聂松;邓大千;陈婷 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B60L3/12 文献下载
摘要：一种电动汽车的平均电耗计算方法及装置，所述方法包括如下步骤：获取本次计算周期内所述电动汽车的动力电池的放电能量；判断所述放电能量是否大于等于第一充电电能，所述第一充电电能包括所述本次计算周期内累计从充电枪充入所述动力电池的电能，以及所述本次计算周期开始时所述动力电池的初始可用电能；当判断结果表明所述放电能量大于等于所述第一充电电能时，根据所述第一充电电能、所述动力电池的放电效率以及所述本次计算周期内所述电动汽车的行驶里程数计算所述平均电耗。通过本发明提供的技术方案能够从充电枪侧来衡量电动汽车的动力电池中电能的消耗水平，从而更准确、更合理的评估电动汽车的用电经济性。
一种电动汽车平均电耗计算方法装置

[发明专利]一种控制方法及系统-CN201910537600.4在审
发明人：周奕;姚杰;李洁;于跃龙;储敏之;冷宏祥;项党 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60S1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种控制方法，该方法包括：采集前挡风玻璃的图像；处理图像得到前挡风玻璃的遮挡程度和遮挡物类型；基于遮挡程度和遮挡物类型清洁前挡风玻璃。基于本发明可以自动高效地清洁前挡风玻璃的遮挡物，无需驾驶员手动调节，提高驾驶体验。
一种控制方法系统

[发明专利]一种泊车库位检测方法及装置-CN201910537656.X在审
发明人：韩伟斌;周启晟;冷宏祥;姚杰;茹巍;徐乐;张颖麟 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种泊车库位检测方法及装置，该方法包括：获取车辆在墨卡托坐标系下的当前位置坐标；调取预先构建的库位地图，库位地图中包含多个库位在墨卡托坐标系下的位置坐标；从多个库位中选取位置坐标与当前位置坐标相匹配的目标库位，并反馈目标库位对应的目标位置坐标。本发明可以预先构建库位地图，在库位地图构建完成后，车辆再次泊车时可以直接选取位置坐标相匹配的目标库位，实现可靠地给出准确的库位位置，显著降低视觉检测库位对天气及周边环境的依赖程度，极大提高库位识别的鲁棒性。
一种泊车检测方法装置

[发明专利]一种停车控制系统及方法-CN201910950135.7有效
发明人： 冷宏祥;孔凡敏;段苏涛;寇改红;林洪良;常静;陈必成;杨莹莹 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60T7/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种停车控制系统及方法，该系统包括针对停止线安装的光发射器、安装于车辆侧面的光接收器和车辆控制器；其中，车辆控制器与光接收器通信连接，光发射器所发射的光束投射于车辆形成的光斑直径符合停车精度要求，光接收器的光接收点位于光斑的圆心；光接收器，用于在位于光斑内时产生电压信号；车辆控制器，用于在车辆低速行驶过程中，如果接收到所述电压信号，控制车辆进行制动。基于本发明自动停车时可以符合停车精度要求，提高车辆智能性和驾驶性。
一种停车控制系统方法

[发明专利]一种车灯的控制方法及控制系统-CN201910329294.5在审
发明人：张云东;姚杰;黄少帅;郭琦;冷宏祥;项党 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60Q1/076 文献下载
摘要：本发明提供了一种车灯的控制方法及控制系统，该控制方法获取行驶车辆周围的图像信息，并对图像信息进行识别可以识别出在不同驾驶环境下存在的不同目标，如在交叉路口这一环境下，可以识别出包括红绿灯、相关交通标识的静态目标，在行驶道路上可以识别出当前行驶车辆前方存在的其他车辆、行人等动态目标，在交警指挥的道路上可以识别出交警，并按照识别出的目标信息对应的控制方式对车灯进行控制，实现了在不同驾驶环境下对车灯的不同控制，解决了现有对车灯的控制方法中不能适应多变的驾驶环境的问题。
一种车灯控制方法控制系统

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