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[发明专利]区域地图更新方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202310814617.6在审
发明人：黄游平;方根在;肖晶;钟望坤;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请公开了一种区域地图更新方法、机器人及计算机可读存储介质；具体的，获取机器人的初始位置，以及获取初始位置关联的空间区域的区域环境信息；根据初始位置和区域环境信息构建初始区域高程地图；拦截针对初始区域高程地图的信息更新，并检测机器人在垂直方向上的位置；当检测到机器人在垂直方向上的位置达到目标位置时，确定目标位置与初始位置在垂直方向上的位置高度差值；基于位置高度差值对初始区域高程地图进行映射，得到目标位置对应的目标区域高程地图。以此，实现控制区域地图信息的更新时机，有效避免无关的环境信息的点云数据被更新至区域地图，提高区域地图信息的准确性，具有可靠性。
区域地图更新方法机器人计算机可读存储介质

[发明专利]定位方法、装置、机器人以及存储介质-CN202310707604.9在审
发明人：刘洪剑;肖志光;赖思博;古明辉 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置、机器人以及存储介质。该方法通过获取所述机器人所在当前环境中的至少一条环境边缘线，以及所述当前环境对应的环境地图；当所述环境边缘线为曲线时，将所述环境边缘线转换为第一折线；将所述第一折线与所述环境地图中的第二折线进行匹配，得到匹配误差距离，所述第二折线为所述环境地图中与所述环境边缘线对应的地图边缘线转换得到；基于所述匹配误差距离，确定所述机器人于所述预设地图中的位置。通过将环境边缘线转换为第一折线，基于第一折线以及环境地图中第一折线对应的第二折线，确定匹配误差距离，用以确定机器人在环境地图中准确的位置，以及机器人在移动过程中连续定位，提高了机器人定位的精准性。
定位方法装置机器人以及存储介质

[发明专利]一种路口检测方法、装置、设备及存储介质-CN202110025075.5有效
发明人：古明辉;刘中元;欧阳湛;李红军;黄亚;蒋少峰;肖志光 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种路口检测方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取采集的采样点；根据采样点间的距离，将采样点进行聚类，使得属于同一车道线的采样点归为一类；将采样点拟合为线段；将拟合后的线段进行方向上的聚类，将方向角属于同一预置角度范围内的线段归为一类；调整同一类线段中线段的方向角，使得同一类线段中线段的方向角一致；计算同一车道线中的角点；根据从角点出发的延长线与其他车道线的交点位置，判断角点是否属于路口范围。本申请对全局的线段进行结构性优化，改善了全局图形的粗糙结构特征。
一种路口检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种全景环视图像拼接融合方法和装置-CN201811188769.5有效
发明人：李良;刘中元;涂强;肖志光 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景环视图像拼接融合方法和装置，所述方法包括将经过拼接所得到的待处理图像输入到经过预先训练的生成式对抗网络，从而输出全景环视图像等步骤，所述预先训练包括将第一训练集输入到生成器中进行处理，将生成器的处理结果与第二训练集输入到鉴别器中进行比较，从而计算出比较结果，根据比较结果对生成器进行调整，然后返回至将第一训练集输入到生成器中进行处理这一步骤开始重新执行，直到所述比较结果收敛为止等步骤。本发明可以更好地优化所输入到的待处理图像中的重叠过渡部分即接缝部分，使得全景环视图像整体的视觉效果更自然。本发明广泛应用于图像处理技术领域。
一种全景环视图像拼接融合方法装置

[发明专利]局部地图生成方法和装置、机器人、计算机可读存储介质-CN202310270061.9在审
发明人：黄游平;方根在;肖晶;钟望坤;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本说明书提供一种局部地图生成方法和装置、机器人、计算机可读存储介质。所述方法包括：当所述机器人位于轿厢内时，获取所述机器人对应的多个位置信息；根据所述机器人对应的多个位置信息确定所述轿厢对应的运行状态；当所述轿厢对应的运行状态为静止状态时，获取所述机器人所在周围环境对应的目标环境数据，所述周围环境包括所述轿厢；根据所述周围环境对应的目标环境数据生成所述机器人对应的局部地图。这样机器人不会利用轿厢运动时采集的目标环境数据来生成局部地图，减少了局部地图的异常。
局部地图生成方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]轨迹预测方法、装置、机器人及存储介质-CN202310029897.X有效
发明人：刘贺兵;肖志光;王璐 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨迹预测方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取周围环境对应的语义地图，并筛选所述周围环境中待预测的目标对象；获取所述目标对象对应的历史移动数据；根据所述语义地图和所述目标对象对应的历史移动数据，计算出所述目标对象对应的至少一个目标预测位置；基于所述目标对象对应的至少一个目标预测位置以及所述历史移动数据，确定所述目标对象对应的至少一个目标预测轨迹，所述目标预测轨迹对应的轨迹模态与所述目标预测位置对应的位置模态相适配。该方法可降低轨迹预测的复杂度，提高轨迹预测的准确度。
轨迹预测方法装置机器人存储介质

[发明专利]地图的生成方法和机器人-CN202310271548.9有效
发明人：黄游平;方根在;肖晶;钟望坤;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种地图的生成方法和机器人，包括：获取机器人所在周围环境对应的环境点云数据；对周围环境对应的环境点云数据进行栅格处理，得到多个栅格各自对应的栅格点云数据；根据多个栅格各自对应的栅格点云数据，确定多个栅格各自对应的地表层高程和悬空层高程；根据多个栅格各自对应的地表层高程和悬空层高程，生成周围环境对应的目标地图。通过本申请能够根据机器人所在周围环境对应的环境点云数据确定地表层高程和悬空层高程，进而，能够根据地表层高程和悬空层高程来生成目标地图，以此，引导机器人通过“中空”状态的物体或地形，提高地图的生成的效率，并且使得目标地图与实际情况更加符合。
地图生成方法机器人

[发明专利]基于单目相机的地图建立方法和机器人-CN202310271896.6有效
发明人：黄游平;钟望坤;方根在;肖晶;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开一种基于单目相机的地图建立方法和机器人，涉及机器人技术领域，旨在解决如何提升机器人建立地图的准确性的技术问题。基于单目相机的地图建立方法包括：响应于地图建立指令，获取单目相机采集的目标环境对应的环境图像，目标环境与单目相机在周围环境中的视野范围相对应，目标环境中包括多个区域；根据环境图像获取目标环境中多个区域各自对应的区域数据；基于多个区域各自对应的区域数据建立周围环境对应的栅格地图；根据多个区域和机器人的位置关系，生成栅格地图对应的置信度地图；根据栅格地图和置信度地图，建立机器人所在的周围环境对应的目标地图。
基于相机地图建立方法机器人

[发明专利]一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质-CN202310198206.9在审
发明人：张洋;肖志光;古明辉;邱志昌;林位麟;刘洪剑;赖思博 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质,用于对机器人进行快速定位，提高机器人定位的准确性和效率。本申请方法包括：响应于针对所述机器人的初始定位指令，获取所述机器人当前对应的初始定位信息；根据所述初始定位信息从地图池中确定全局语义地图，所述地图池中包括预设的多个候选语义地图；获取所述机器人所在当前环境对应的环境数据，根据所述环境数据建立所述当前环境对应的局部语义地图；将所述全局语义地图与所述局部语义地图进行关联匹配，得到关联匹配结果；根据所述关联匹配结果确定所述机器人对应的当前位置。
一种定位方法装置机器人计算机可读存储介质

[发明专利]视差匹配方法、装置、机器人和存储介质-CN202211743599.9在审
发明人：高仁武;陈昊;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种视差匹配方法、装置、机器人和存储介质。该方法包括：对第一特征图和第二特征图进行极线约束处理，得到第一特征图中至少一个待匹配点在第二特征图中对应的多个候选点，以及多个候选点各自对应的匹配度；候选点为待匹配点在对称极线上的像素点；根据匹配度从多个候选点中筛选得到目标点；根据目标点得到视差匹配模型输出的匹配视差值，匹配视差值包括待匹配点对应的粗略视差值和修正视差值；根据粗略视差值和修正视差值，确定与第一特征图中待匹配点相匹配的在第二特征图中的视差匹配点。采用本申请的方法，可以有效地提高视差匹配的准确度。
视差匹配方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆-CN202010226466.9有效
发明人：潘力澜;黄豪;林光模;陈昊;肖志光;彭易锦 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆的障碍信息获取方法、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域。包括：获取保存的m个第一像素点所在的第一目标帧图像对应的第一车辆位姿信息，m为大于或等于1的整数；采集第二目标帧图像，获取第二目标帧图像所对应的第二车辆位姿信息；根据第一车辆位姿信息、第二车辆位姿信息以及图像采集装置相对于车身的位置信息，通过极线搜索和块匹配的算法在第二目标帧图像中确定n个第二像素点，并计算n个第二像素点所对应的n个第一特征点的深度和深度方差，n为小于或等于m的整数；从n个第一特征点中确定深度方差小于第一阈值的x个第二特征点；根据x个第二特征点的深度，确定车辆的障碍信息。
一种车辆障碍信息获取方法系统

[发明专利]一种自主泊车语义地图的评估方法及装置-CN202011417216.X有效
发明人：古明辉;刘中元;黄亚;李红军;肖志光 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主泊车语义地图的评估方法及装置，评估方法包括：评估语义地图中的各个语义元素的空间合理性及各个语义元素之间的相对关系情况，以确定可靠的语义元素；在车道上间隔选取点位，评估点位处车辆感知范围内可靠的语义元素的密度，以确定可用的车道；评估不同可用的车道之间连接部分的可连通性，以确定可用的自主泊车路线。如果存在有可用的自主泊车路线，则表明语义地图可用，否则表明语义地图不可用。本发明实施例提供的一种自主泊车语义地图的评估方法及装置，能够自动评估语义地图的可用性，省去了人工检验地图的环节，提高了检验效率。
一种自主泊车语义地图评估方法装置

[发明专利]三维关键点生成方法、装置、机器人及存储介质-CN202211455433.7在审
发明人：刘山源;赵京伟;李连峰;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种三维关键点生成方法、装置、机器人及存储介质，用于提升生成的三维关键点的稳定性和合理性。本申请方法包括：获取待检测图像，对所述待检测图像进行关键点检测，得到所述待检测图像对应的多个二维初始关键点，以及所述多个二维初始关键点各自对应的置信度；根据所述多个二维初始关键点和所述多个二维初始关键点各自对应的置信度确定目标矩阵；将所述目标矩阵输入至补全模型中，根据所述目标矩阵对所述二维初始关键点进行关键点补全，得到二维补全关键点；将所述二维补全关键点输入至转换模型中，调用所述转换模型将所述二维补全关键点转换为三维关键点。
三维关键生成方法装置机器人存储介质

[发明专利]图像编辑方法、训练方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310014626.7在审
发明人：刘山源;赵京伟;李连峰;肖志光 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本申请提供一种图像编辑方法、训练方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：获取待处理的源图像、源文本和目标文本；通过预先训练好的图像编辑模型对源文本和目标文本进行编码，得到源文本对应的源文本向量和目标文本对应的目标文本向量；基于目标文本向量和源文本向量，计算得到编辑方向向量；将源图像输入图像编辑模型，得到源图像对应的源图像向量；基于编辑方向向量和源图像向量，得到目标图像向量；通过图像编辑模型处理目标图像向量，得到目标文本对应的目标图像。本申请可提高图像编辑效率，减少图像编辑时长。
图像编辑方法训练装置电子设备以及存储介质

[发明专利]地图生成方法、装置、机器人以及存储介质-CN202211575911.8有效
发明人：刘洪剑;肖志光;古明辉 -专利权人：深圳鹏行智能研究有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种地图生成方法、装置、机器人以及存储介质，可生成支持机器人执行定位、导航以及路径规划等多种任务的地图，不需要来回切换不同的地图，有效的提高地图的复用性和应用效率。本申请实施例方法包括：获取待处理的初始地图，所述初始地图包括目标环境对应的环境语义信息；根据所述环境语义信息确定所述初始地图中的目标区域；生成所述目标区域中的多个拓扑节点；根据所述多个拓扑节点之间的连接关系，得到所述目标区域对应的拓扑数据；基于所述拓扑数据和所述初始地图生成所述目标环境对应的语义拓扑地图，所述语义拓扑地图包括所述环境语义信息。
地图生成方法装置机器人以及存储介质

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