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[发明专利]一种点云数据匹配方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310401541.4在审
发明人： 涂曙光;马子昂;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据匹配方法、系统、电子设备及存储介质，其中，点云数据匹配方法，应用于激光雷达点云数据匹配，包括：获取待匹配场景的场景点云，以及对应的激光雷达点云；基于所述激光雷达点云的测距距离，获取所述激光雷达点云中每一点云的贡献度缩减比；根据所述贡献度缩减比，确定每一点云的缩减贡献度；将所述缩减贡献度进行大小排序，以排序前列的所述激光雷达点云与所述场景点云进行点云匹配。即本申请能够通过激光雷达点云的测距距离确定点云的缩减贡献度，降低测距误差对点云匹配精度的影响。
一种数据匹配方法系统电子设备存储介质

[发明专利]地图构建方法、装置、设备及存储介质-CN202310825350.0有效
发明人： 涂曙光;马子昂;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，该地图构建方法包括：获取预构建场景对应的先验地图，以及获取当前采集的预构建场景的场景关键帧序列；场景关键帧序列中含有至少一个先验基准帧；对先验基准帧和先验地图进行匹配，根据匹配结果得到先验基准帧相对先验地图的基准位姿；基于先验基准帧的基准位姿，对场景关键帧序列中的场景关键帧进行回环优化；利用回环优化后的场景关键帧序列构建目标地图，可以使得优化后的场景关键帧序列的误差分布与先验地图的误差分布相近，进而提高根据场景关键帧序列构建实时地图的准确性。
地图构建方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人的路径生成方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310407538.3在审
发明人：闫泽博;马子昂;涂曙光 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的路径生成方法、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括获取当前环境的栅格地图；从栅格地图中确定出空闲状态的目标栅格；对目标栅格进行膨胀处理，得到栅格膨胀区域；从栅格膨胀区域确定出关键栅格，关键栅格与占据状态的栅格的距离小于第一预设距离且大于第二预设距离，第二预设距离小于第一预设距离；根据关键栅格确定出机器人在当前环境的最优路径。通过上述方式，本申请能够快速准确地生成机器人沿墙路径。
机器人路径生成方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]区域划分方法、电子设备及计算机可读存储介质-CN202310415901.6在审
发明人：何洪磊;马子昂;涂曙光;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种区域划分方法、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括获取目标区域的栅格地图；对栅格地图进行线段特征提取，得到目标区域对应的线段地图；基于线段地图生成目标区域的维诺图；以栅格地图为基础，对维诺图中的维诺点进行处理，以实现对目标区域的划分。通过上述方式，本申请能够快速准确地实现对目标区域的区域划分。
区域划分方法电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种热空气综合利用发电系统-CN202211106030.1在审
发明人： 涂曙光;卢伟荣;涂雯彪 -专利权人： 涂曙光
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： F01D15/10 文献下载
摘要：本发明涉及发电技术领域，具体涉及一种热空气综合利用发电系统，包括汽轮机、第一热交换器、第二热交换器及发电机，所述汽轮机转子与发电机转子之间通过联轴器连接，所述汽轮机气缸排汽通过第二连接管经压缩机加压与设置于第一热交换器内部的高压加热区进口连接，所述第二连接管管体设有第一压缩泵；所述高压换热区出口加节流阀再通过第三连接管与第二热交换器进口连接，所述第二热交换器出口通过第四连接管与设置于第一热交换器内部的高压加热区进口连接，所述第四连接管管体设有第二压缩泵，所述高压加热区出口通过第一连接管与汽轮机进气阀连接。
一种空气综合利用发电系统

[发明专利]关键帧的管理方法及管理装置、SLAM方法、电子设备-CN202211312718.5有效
发明人：何洪磊;马子昂;涂曙光;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种关键帧的管理方法、SLAM方法、关键帧的管理装置、SLAM系统、电子设备和计算机可读存储介质。该管理方法包括：获取地图空间的关键帧链；基于关键帧链中关键帧的位姿匹配度获取关键帧链中的主关键帧及从关键帧，位于同一关键帧链中的主关键帧的位姿匹配度大于从关键帧的位姿匹配度；确定关键帧链是否是冗余关键帧链；若关键帧链是冗余关键帧链，则剔除冗余关键帧链中的从关键帧；SLAM系统的位姿优化约束是基于冗余关键帧链中的主关键帧及地图空间的其它关键帧链中的主关键帧建立。本申请能够实现冗余关键帧的剔除，提高SLAM系统内存资源的利用率，及减小冗余关键帧的剔除与SLAM系统的位姿优化之间的相互影响与制约，保证SLAM系统运行的鲁棒性。
关键管理方法装置 slam 电子设备

[发明专利]一种机器人重定位方法、机器人和计算机可读存储介质-CN202211311145.4有效
发明人：何洪磊;马子昂;涂曙光;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人重定位方法、机器人和计算机可读存储介质，该方法应用于目标场景中的机器人，机器人包括传感器，该方法包括：获取与目标场景对应的第一地图以及传感器采集的第一点云数据；基于第一地图，构建多分辨率地图，多分辨率地图包括第一地图与至少一个第二地图，边界阈值集合包括与第二地图对应的评分阈值；基于边界阈值集合中与第二地图对应的评分阈值，对第一地图与第二地图中的候选点进行筛选，得到匹配候选点；基于匹配候选点，生成机器人的重定位结果；第二地图的数量小于多分辨率地图的最大分层数量。通过上述方式，本申请能够提升重定位的效率。
一种机器人定位方法机器人和计算机可读存储介质

[发明专利]回环检测优化方法、电子设备及计算机可读存储装置-CN202211312717.0有效
发明人： 涂曙光;马子昂;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种回环检测优化方法。该方法包括：获取当前关键帧，并记录当前关键帧的属性信息，其中，属性信息包括点云信息、位姿信息和时间戳信息；在当前关键帧所在区域，利用位姿信息和/或时间戳信息筛选得到若干候选关键帧集合，每一候选关键帧集合包括若干时间戳在预设时间阈值内的候选关键帧；基于每一候选关键帧集合生成对应的栅格地图；将当前关键帧的点云信息分别与每一候选关键帧集合对应的栅格地图进行匹配；利用当前关键帧对匹配成功的候选关键帧集合内的候选关键帧进行优化。本申请还公开了一种电子设备及计算机可读存储装置。通过上述方式，本申请能够提高回环检测的准确性。
回环检测优化方法电子设备计算机可读存储装置

[发明专利]一种扫地机定位方法、基站及计算机可读存储介质-CN202211312721.7在审
发明人： 涂曙光;马子昂;刘征宇 -专利权人：杭州华橙软件技术有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机定位方法、基站及计算机可读存储介质，该扫地机定位方法包括：基站的图像采集设备获取视野图片；检测视野图片中的扫地机，获取扫地机的位置信息，位置信息包括扫地机的朝向角度和扫地机的相对位置，朝向角度是扫地机朝向相对基站的角度；将位置信息发送至扫地机，以使扫地机根据位置信息移动到基站附近。通过上述方式，本发明能够解决扫地机搜索基站难度大的问题，提高搜索效率。
一种地机定位方法基站计算机可读存储介质

[实用新型]一种热空气综合利用发电系统-CN202222400036.1有效
发明人： 涂曙光;卢伟荣;涂雯彪 -专利权人： 涂曙光
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F01D15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及发电技术领域，具体涉及一种热空气综合利用发电系统，包括汽轮机、第一热交换器、第二热交换器及发电机，所述汽轮机转子与发电机转子之间通过联轴器连接，所述汽轮机气缸排汽通过第二连接管经压缩机加压与设置于第一热交换器内部的高压加热区进口连接，所述第二连接管管体设有第一压缩泵；所述高压换热区出口加节流阀再通过第三连接管与第二热交换器进口连接，所述第二热交换器出口通过第四连接管与设置于第一热交换器内部的高压加热区进口连接，所述第四连接管管体设有第二压缩泵，所述高压加热区出口通过第一连接管与汽轮机进气阀连接。
一种空气综合利用发电系统

[实用新型]一种扫地机的控制电路及扫地机-CN202221345809.4有效
发明人：涂春光;涂曙光;陈实刚;李志凯 -专利权人：深圳市建滔科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及扫地机领域，并提供一种扫地机的控制电路，应用于扫地机，所述扫地机的控制电路包括放电电路，所述放电电路包括电池单元、热敏电阻和档位选择电路，所述电池单元的输出端与所述档位选择电路的输入端电连接，所述档位选择电路的输出端适于连接所述扫地机的驱动马达，所述驱动马达与所述热敏电阻的一端串联连接，所述热敏电阻的另一端接地，以对所述驱动马达进行过流保护；本实用新型在所述扫地机的驱动马达被外部灰尘或垃圾堵转的情况下，可以对整个扫地机的控制电路进行过流保护，防止控制电路损坏。
一种地机控制电路

[实用新型]一种咖啡机控制电路及咖啡机控制板-CN202221225816.0有效
发明人：涂春光;涂曙光;涂乾坤;方辉 -专利权人：深圳市建滔科技有限公司
申请日： 2022-05-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A47J31/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种咖啡机控制电路及咖啡机控制板，咖啡机控制电路，包括逻辑控制模块、检测模块和驱动模块，检测模块的输出端与逻辑控制模块的输入端连接，将采集到的检测信号传入逻辑控制模块；逻辑控制模块的输出端与驱动模块的输入端连接，检测模块包括温度检测单元，温度检测单元包括温度检测电路、第一电阻和温度开关电路，温度检测电路通过第一电阻与逻辑控制模块的输入端连接，温度开关电路接在第一电阻与逻辑控制模块之间，温度检测电路通过温度开关电路接5V电源。该方案通过对咖啡机进行检测，并且在逻辑控制模块处于待机状态时，关断电源与检测模块之间的回路，以降低功耗，提高了电路的稳定性。
一种咖啡机控制电路控制板

[实用新型]一种新风空调显示控制电路及空调显示板-CN202221165267.2有效
发明人：涂春光;涂曙光;涂乾坤;方辉 -专利权人：深圳市建滔科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： F24F11/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新风空调显示控制电路及空调显示板，新风空调显示控制电路包括逻辑控制电路、检测模块、LED驱动模块及新风呼吸驱动模块，检测模块的输出端与逻辑控制电路的输入端连接，将采集到的检测信号传入逻辑控制电路；逻辑控制电路的输出端分别与LED驱动模块的输入端及新风呼吸驱动模块的输入端连接，LED驱动模块及新风呼吸驱动模块根据检测信号调整新风空调室内显示；新风呼吸驱动模块包括新风呼吸驱动电路和呼吸灯阵电路，新风呼吸驱动电路的驱动芯片电路二与逻辑控制电路的外接接口电路连接。该方案避免在驱动芯片控制不当的情况下使元器件发热烧坏显示灯珠，并减少灯阵引脚在保证显示的前提下，以降低成本，提高电路稳定性。
一种新风空调显示控制电路

[实用新型]一种商务净水机控制电路及净水机控制板-CN202221168158.6有效
发明人：涂春光;涂乾坤;涂曙光;方辉 -专利权人：深圳市建滔科技有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： C02F1/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种商务净水机控制电路及净水机控制板，商务净水机控制电路，包括逻辑控制模块、检测模块、显控模块和水阀驱动模块，显控模块的输出端与逻辑控制模块的输入端连接，通过显控模块接收控制命令并传入逻辑控制模块；检测模块的输出端与逻辑控制模块的输入端连接，将采集到的检测信号传入逻辑控制模块；逻辑控制模块的输出端与水阀驱动模块的输入端连接，由逻辑控制模块根据收到的控制命令和检测信号生成驱动指令，并传入水阀驱动模块，由水阀驱动模块根据驱动指令进行调整。该方案通过多种检测方式对净水机自行检测，并进行调整，以实现自动控制，以确保运行安全，提高了电路的稳定性。
一种商务净水控制电路控制板

[实用新型]一种空调室内机板控制电路及室内机板-CN202221175403.6有效
发明人：涂春光;方辉;涂曙光;涂乾坤 -专利权人：深圳市建滔科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空调室内机板控制电路及室内机板，空调室内机板控制电路，包括逻辑控制电路和检测模块，检测模块包括遥控信号检测电路、室内温度检测电路、过零检测电路、应急控制电路及压机电流检测电路，遥控信号检测电路的输出端、室内温度检测电路的输出端、过零检测电路的输出端、应急控制电路的输出端和压机电流检测电路的输出端分别与逻辑控制电路输入端连接，以分别将遥控信号检测电路收到的控制命令、室内温度检测电路检测到的热敏信号、过零检测电路检测到的过零信号、应急控制电路收到的异常信号以及压机电流检测电路检测到的电流信号分别传入逻辑控制电路。该方案通过多种检测方式对空调的风机、过载保护，提高电路稳定性。
一种空调室内机板控制电路

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