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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种适用于可见光通信环境的机器人路径规划方法-CN202211423629.8在审
发明人：冯莉芳;任业鹏 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于可见光通信环境的机器人路径规划方法，包括：针对使用可见光通信的待进行路径规划的场景，构建光强栅格地图和障碍物栅格地图；将光强栅格地图与障碍物栅格地图融合，将融合后的地图中的栅格分为多个等级，并为每个等级的栅格分别对应设置不同的光强代价，得到光强障碍物栅格地图；在光强障碍物栅格地图中基于A*算法进行路径规划；其中，在利用A*算法进行路径规划计算路径代价时，综合路径长度代价及光强代价作为总代价本发明通过搭建虚拟场景增加光照强度地图，优化A*算法，使得规划出的路径更适合可见光通信场景，拓宽了可见光通信和机器人的应用场景。
一种适用于可见光通信环境机器人路径规划方法

[发明专利]游戏中地图的控制方法、装置以及电子终端-CN202310618814.0在审
发明人：吴肖扬 -专利权人：网易(杭州)网络有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A63F13/5378 文献下载
摘要：本公开提供了一种游戏中地图的控制方法、装置以及电子终端，涉及游戏技术领域，缓解了游戏技术问题。该方法包括：响应针对受控虚拟角色的移动控制操作，控制受控虚拟角色在游戏场景中移动；响应于受控虚拟角色移动至目标区域，在地图控件中缩略展示基于目标区域确定第一局部场景地图，并在受控虚拟角色在目标区域内移动的过程中，在地图控件中提供用于指示受控虚拟角色实时移动位置的第一位置标识；响应于受控虚拟角色移动至非目标区域，在地图控件中缩略展示第二局部场景地图，并在地图控件的指定位置提供用于指示受控虚拟角色的第二位置标识；其中，第二局部场景地图基于受控虚拟角色在非目标区域内的实时移动位置确定。
游戏地图控制方法装置以及电子终端

[发明专利]一种虚拟现实多人交互方法、装置及系统-CN201811301969.7有效
发明人：金明磊 -专利权人：北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟现实多人交互方法、装置及系统，通过多人交互控制平台向多个虚拟现实设备发送控制指令及地图信息，多个虚拟现实设备通过测量系统获取测量数据，采用即时定位与地图构建算法获取各虚拟现实设备在同场景同一坐标系下的位置、姿态及实时子地图信息并发送至多人交互控制平台，多人交互控制平台将位置信息、姿态信息及实时子地图信息进行数据融合，生成多人位姿数据及地图融合数据。本发明提供的实施例基于地图的定位导航，实现多人同场景时在虚拟世界中的交互，结合地图融合实时更新场景测量数据，保证系统基于地图导航的稳定性，同时结合多人位姿融合，预警场景中不同用户距离过近的情况，提高了多人交互系统的用户使用安全性
一种虚拟现实交互方法装置系统

[发明专利]跨场景导航方法、设备及存储介质-CN202110617980.X有效
发明人：虞坤霖;吴家征;杨志钦 -专利权人：炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨场景导航方法、设备及存储介质，通过获取机器人的当前位置，以及机器人将要到达的与所述当前位置不在同一个应用场景的目标位置；查找已创建的git导航地图，获取当前位置至目标位置对应的所述git导航地图中的决策链，基于所述决策链，获取所述决策链对应的在应用场景中的决策路线，得到对应的跨场景导航路径；按照获取的所述跨场景导航路径，机器人从所述当前位置跨场景导航至所述目标位置；解决了现有技术中跨场景地图在应用过程中无导航上纠错功能以及地图数据管理混乱的问题进一步地，提高了跨场景导航的效率和导航路线的准确率。
场景导航方法设备存储介质

[发明专利]视觉定位方法及相关装置、设备-CN202110564566.7有效
发明人：章国锋;鲍虎军;黄昭阳;周晗;周晓巍;李鸿升 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉定位方法及相关装置、设备，其中，视觉定位方法包括：获取对预设场景拍摄到的待定位图像；对待定位图像进行地标检测，得到待定位图像中目标地标点；其中，目标地标点为预设场景的若干地标点中的至少一个，若干地标点是从预设场景的场景地图中选择得到的，场景地图是对预设场景进行三维建模得到的，且若干地标点分别位于场景地图各个子区域的预设位置处；基于目标地标点在待定位图像中的第一位置信息和目标地标点在场景地图中的第二位置信息
视觉定位方法相关装置设备

[发明专利]云游戏数据处理方法、装置、设备及存储介质-CN202210177617.5有效
发明人：秦鹏宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A63F13/35 文献下载
摘要：本申请提供了一种数据处理方法、装置、设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品；涉及云领域的游戏技术；方法包括：将虚拟场景中至少一个地图分别对应的静态地图数据加载到第一内存空间；在第一内存空间中构建与每个地图关联的静态索引数据；响应于第一场景实例更新所运行的第一地图中的第一地图网格，将更新后的第一地图网格对应的地图网格数据加载到第二内存空间中对应第一场景实例的子空间；基于第一地图网格在第二内存空间中的存储位置，构建或更新第二内存空间中与第一场景实例关联的动态索引数据通过本申请，能够在有效提高服务器的虚拟场景承载能力的同时，减少服务器中的数据冗余。
云游数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]场景地图建立方法、设备及存储介质-CN201911379873.7有效
发明人：高博 -专利权人：炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种场景地图建立方法、设备及存储介质，利用机器人采集待建立地图的场景中对应的当前图像，识别采集的当前图像中存在的预设图片的四个角所分别对应的坐标，同时记录机器人的当前位姿；根据识别出的预设图片的四个角分别对应的坐标，获取预设图片的四个角在场景地图坐标系下的三维坐标；当机器人再次采集到预设图片时，根据获取的预设图片的三维坐标，计算得到机器人的当前坐标，并根据机器人的当前坐标，得到机器人的当前位置信息；将获取的机器人的当前位置信息作为建立场景地图的闭环信息，参照闭环信息以及获取的预设图片的四个角对应的所述三维坐标，建立场景地图；提高了闭环的准确性和场景地图的建图精度。
场景地图建立方法设备存储介质

[发明专利]一种基于动态词向量的室内地图定位方法-CN202011021069.4有效
发明人：阎波;张丽佳;吴沛航;肖卓凌 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态词向量的室内地图定位方法，根据惯性传感器数据与地图信息，设计并搭建了基于动态词向量的深度学习框架，完成地图信息的智能提取，实现室内地图匹配定位技术，具有能充分利用地图信息、场景泛化性强的优点，尤其适用于室内空间较为复杂的场景。
一种基于动态向量室内地图定位方法

[发明专利]自动导引运输车自主导航方法及自动导引运输车-CN201810424825.4有效
发明人：陈宁;秦义 -专利权人：集美大学
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动导引运输车自主导航方法以及自动导引运输车，突破了现有AGV(自动导引运输车)现有的导航或导引方法，创造性的提出了通过视觉系统的视觉导引功能，实现了在无场景地图的情况下视觉导引驱动自动导引运输车移动，并通过自动导引运输车的激光测距仪，实现陌生环境中场景地图的构建的技术方案，解决了现有场景地图导航构建困难、地图易失真的问题。
自动导引运输车自主导航方法

[发明专利]机器人路径生成方法、装置、机器人和存储介质-CN201910189847.1有效
发明人：金亦东;卢维;殷俊;穆方波 -专利权人：浙江华睿科技有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：所述方法包括：获取机器人的当前位置和机器人所执行任务的任务终点，获取预设的场景地图，场景地图上设有多个地图节点，如果机器人的当前位置不在一个地图节点上，则在机器人的当前位置处创建虚拟起始节点，如果任务终点不在一个地图节点上，则在任务终点处创建虚拟目标节点，依据创建了虚拟起始节点和虚拟目标节点的场景地图，生成机器人的任务规划路径。
机器人路径生成方法装置机器人和存储介质

[发明专利]一种城市三维数字地图的生成方法-CN201710433751.6在审
发明人：杨卓舒;纪勇;孟宪娴 -专利权人：河北卓达建材研究院有限公司
申请日： 2017-06-09 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种城市三维数字地图的生成方法：采集城市的航空遥感影像，将城市遥感影像转化为城市二维数字地图；将城市二维数字地图数据导入三维建模软件，对建筑物进行三维建模；为三维建筑物绘制虚拟场景，并将三维建筑物场景与二维数字地图融合，形成包含三维建筑物的城市三维数字地图；浏览所述城市三维数字地图，并且可以观察到城市三维数字地图中建筑物的内部结构和场景。本发明实现了精确快速的建筑物3D建模和数字地图生成的效果。
三维数字地图建筑物二维数字三维航空遥感影像三维建模软件场景地图数据三维建模数字地图虚拟场景遥感影像绘制浏览采集融合观察转化

[发明专利]体素地图构建方法及装置、计算机可读介质和电子设备-CN202110373166.8在审
发明人：高爽;李姬俊男;张旭东;郭彦东 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-04-07 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供一种体素地图构建方法及装置、计算机可读介质和电子设备，涉及三维地图技术领域。该方法包括：获取目标场景的建图图像；对所述建图图像进行地图重建得到所述目标场景的三维点云地图，所述三维点云地图包括三维点以及所述三维点的关联相机坐标；基于所述三维点与所述关联相机坐标之间的关联关系，确定所述三维点云地图中各所述三维点的观测约束信息；将所述三维点云地图以及所述观测约束信息以体素关系树的形式进行存储，得到所述目标场景的体素网格地图。
地图构建方法装置计算机可读介质电子设备

[发明专利]一种基于激光技术的复合地图构建方法及系统-CN202310075567.4在审
发明人：江国来;王国河;杜佳;欧勇盛;赛高乐;孙健铨;袁野;王华刚;傅睿卿 -专利权人：深圳先进技术研究院;中广核研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及基于激光技术的复合地图构建方法及系统，属于人工智能技术领域，包括：将定位杆安装在应用场景中的各个斜坡上；使用2D激光技术对应用场景进行扫描；判断移动机器人所处区域，当所述移动机器人位于平面时，对所处平面构建平面栅格地图，所述平面栅格地图包括高度信息，当所述移动机器人位于斜坡时，基于所述定位杆对斜坡构建斜坡点云地图；将所有的平面栅格地图、斜坡点云地图拼接融合而成所述复合地图。本发明将简单的定位杆和技术成熟、成本低的2D激光技术相结合实现了对非平面的应用场景的高精度复合地图构建，并且具有系统简单、成本低的优势。
一种基于激光技术复合地图构建方法系统

[发明专利]基于SLAM的多元联合地图表示与更新方法和装置-CN202310534384.4在审
发明人：安向京;关倩仪;余辉亮 -专利权人：广州行深智能科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于SLAM的多元联合地图表示与更新方法和装置，所述方法将基于点云地图数据及其衍生的其他地图数据格式以统一的全球地理坐标系下的瓦片切分方式进行联合存储和表示，实现多元数据在统一规则下的快速索引和关联，可实现一套多元联合地图表示在不同应用场景需求下的适配化输出，该方法结合SLAM算法生成点云地图的算法特性通过更新底层的点云帧和位姿数据及约束关系，在场景变化的情况下实现从底层到衍生层的地图数据动态更新，保证场景地图的实时性，提升了地图表示的可扩展性和通用性。
基于 slam 多元联合地图表示更新方法装置

[发明专利]一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置-CN201610482411.8有效
发明人：张天雷;杨文利;潘余昌;孙浩文 -专利权人：百度在线网络技术(北京)有限公司
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置，所述方法包括：获取用户设定的场景属性；分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体；按照确定出的地图和智能体生成测试场景。应用本发明方案，能够提高测试场景的构建效率等。
一种无人驾驶车辆测试场景构建方法装置

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