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[发明专利]基于深度图像的目标检测方法、装置及存储介质-CN201911305132.4有效
发明人： 欧勇盛;刘国栋;王志扬 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本申请公开了基于深度图像的目标检测方法、装置及存储介质。该方法包括：确定原始深度图像的待检测目标的中心位置和姿态旋转角；利用待检测目标的中心位置与待检测目标的姿态旋转角对原始深度图像进行仿射变换以获取对应的仿射变换图像；对仿射变换图像进行切割以获取待检测目标子图；对待检测目标子图进行预处理以获取与待检测目标子图对应的一向量；将向量输入到预先训练好的多分类支持向量机，进行图像分类。本申请可提高纯色弱纹理待检测目标的检测精度。对待检测目标做仿射变换能够对任意姿势的待检测目标进行检测。
基于深度图像目标检测方法装置存储介质

[发明专利]一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法-CN202011416257.7有效
发明人： 欧勇盛;马鑫波;江国来;陈凯;熊荣;王志扬;徐升;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的非结构化道路的居中行驶方法，通过基于车载摄像头拍摄图片进行图像处理，利用神经网络预测出的透视变换矩阵，能够适用于非平整路面，并且使得变换后的道路轮廓可用圆弧或者直线进行拟合，鸟瞰图变换提取出道路轮廓后，将道路边缘的点转化成激光数据发布出去以建设虚拟墙，最后在道路两边的虚拟墙中间设置若干个轨迹点作为推荐点以使无人车在道路中间行驶。本发明能够不需要额外的成本生产额外辅助的硬件设备，能够适用于非结构化路面，使用更加的方便、灵活、快捷。
一种基于视觉结构道路居中行驶方法

[发明专利]紧配合轴孔装配方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310774765.X在审
发明人： 欧勇盛;盛举义;徐升;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人紧配合轴孔装配方法、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人自动化装配技术领域。其中，该紧配合轴孔装配方法，机械臂末端用于固定夹取轴，所述方法包括：获得机械臂末端的姿态与六维力/力矩的ELM网络；获取当前时刻机械臂末端的六维力/力矩；根据所述当前时刻机械臂末端的六维力/力矩和所述ELM网络，获得下一时刻机械臂末端的姿态；判断所述下一时刻机械臂末的姿态是否小于预设阈值，若大于，则将所述当前时刻机械臂末端的姿态调整至所述下一时刻机械臂末端的姿态，并重复上述动作；若小于，则完成装配动作。本发明通过建立ELM网络，提高了机器人紧配合轴孔装配的成功率。
配合装配方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种双目深度估计方法及装置-CN201911287455.5有效
发明人： 欧勇盛;刘国栋;江国来 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种双目深度估计方法，该方法包括：将接收到的左目视图和右目视图分别进行相同参数的卷积操作而得到左特征图和右特征图；将左特征图和右特征图进行组合而得到两帧的序列图像，而后将序列图像进行3D卷积操作而得到视差特征图；对视差特征图进行处理以得到深度图。本申请进一步提供了双目深度估计装置，本发明的双目深度估计方法或装置通过学习左右目视差信息，并根据视差信息进一步学习从而得到深度信息，能够显著提升鲁棒性和泛化能力，并且降低所需训练数据集的大小。
一种双目深度估计方法装置

[发明专利]一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质-CN201910364492.5有效
发明人：徐升;欧勇盛;李浩;王志扬;段江哗;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标定位的方法、系统、无人机及存储介质，该方法包括获取由同一无人机测量得到的多个目标在当前采样时刻的方向数据；利用三维伪线性卡尔曼滤波算法，对每个目标在当前采样时刻的方向数据进行处理，得到每个目标在当前采样时刻的状态信息。通过上述方式，可以实现同时由一个无人机对多个目标进行定位，且可实现对多个目标更为准确的定位。
一种目标定位方法系统无人机存储介质

[发明专利]一种基于视觉的三维力检测方法、装置及相关设备-CN202310475861.4在审
发明人：段庆玲;欧勇盛;张琪;刘志远;江国来 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01L5/166 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的三维力检测方法、装置及相关设备，包括以下步骤：相机采集柔性探头上彩色硅胶方块的受力位移图像；将所述受力位移图像输入训练好的三维力检测模型；所述三维力检测模型输出三维力检测数据；所述三维力检测模型是采用解耦三维力网络结构的卷积神经网络模型。本发明将多个彩色硅胶小方块排列组合成弹性体，通过深度学习算法将相机拍摄到的接触弹性体形变图像建模为三维力信号，解耦出柔性环境下的三维力，具有较高的测量精度和适应性。
一种基于视觉三维检测方法装置相关设备

[发明专利]定位检测方法、装置、自主移动设备以及存储介质-CN202111547012.2有效
发明人： 欧勇盛;马廷宸;江国来;刘超;马鑫波 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了定位检测方法、装置、自主移动设备以及存储介质。该方法包括：根据原始地图确定对应的先验地图；其中，原始地图为栅格地图，先验地图包括局部网格地图，局部网格地图的分辨率大于原始地图；获取当前帧中的所有第一目标点，以及在先验地图中确定与第一目标点对应的第二目标点，其中，第二目标点与局部网格地图中的占据栅格相对应；根据第二目标点对第一目标点的定位进行评估。通过上述方式，能够实现对定位的评估，以便于基于评估确定重定位的准确性。
定位检测方法装置自主移动设备以及存储介质

[发明专利]图像修复方法及其模型训练方法、以及相关装置-CN201911287448.5有效
发明人： 欧勇盛;刘国栋;熊荣 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像修复方法及其模型训练方法、以及相关装置，一种深度图像修复模型的训练方法中，将带缺损的第一深度图像输入到第一输入层；将所述第一深度图像对应的RGB图像输入到第二输入层；通过所述卷积结合层参考所述RGB图像对所述第一深度图像的进行修复，得到修复后的第二深度图像；通过所述第二深度图像的深度值与所述第一深度图像缺损前的深度真实值构建损失函数，利用所述损失函数对所述深度图像修复模型进行迭代训练。本申请的深度图像修复模型能够进行大面积修复，通过预修复第一深度图像与未缺损的第一深度图像深度值的误差值对深度图像修复模型进行训练，可以实现修复任意面积深度值缺失的深度图，同时提高了鲁棒性。
图像修复方法及其模型训练以及相关装置

[发明专利]一种基于激光技术的复合地图构建方法及系统-CN202310075567.4在审
发明人：江国来;王国河;杜佳;欧勇盛;赛高乐;孙健铨;袁野;王华刚;傅睿卿 -专利权人：深圳先进技术研究院;中广核研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及基于激光技术的复合地图构建方法及系统，属于人工智能技术领域，包括：将定位杆安装在应用场景中的各个斜坡上；使用2D激光技术对应用场景进行扫描；判断移动机器人所处区域，当所述移动机器人位于平面时，对所处平面构建平面栅格地图，所述平面栅格地图包括高度信息，当所述移动机器人位于斜坡时，基于所述定位杆对斜坡构建斜坡点云地图；将所有的平面栅格地图、斜坡点云地图拼接融合而成所述复合地图。本发明将简单的定位杆和技术成熟、成本低的2D激光技术相结合实现了对非平面的应用场景的高精度复合地图构建，并且具有系统简单、成本低的优势。
一种基于激光技术复合地图构建方法系统

[发明专利]机器人运动控制方法、机器人及计算机可读存储装置-CN202111532189.5有效
发明人： 欧勇盛;王志扬;赛高乐;熊荣;江国来;刘超;郑雷雷;徐升 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的运动控制方法。该方法包括：确定第一目标位置；从最后一连杆开始，根据第一目标位置，依序确定每一连杆相对于前一关节的旋转角度；从最前一连杆开始，依序确定每个连杆按照旋转角度旋转后对应的关节位置，以确定最后一连杆的末端的第二目标位置；根据第一目标位置和第二目标位置，对机器人进行运动控制。本申请还公开了一种机器人以及一种计算机解读存储装置。通过上述方式，本申请能够快速准确的实现机器人运动的逆向运动计算。
机器人运动控制方法计算机可读存储装置

[发明专利]一种深度图像的空洞修复方法以及图像处理装置-CN201811246775.1有效
发明人： 欧勇盛;熊荣;江国来;王志扬;吴新宇;冯伟 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种深度图像的空洞修复方法以及图像处理装置，该深度图像的空洞修复方法包括：采集目标区域的深度图像和彩色图像；确定深度图像中的空洞区域的空洞类型；其中，空洞区域包括第一类空洞区域和第二类空洞区域，第一类空洞区域的区域范围属于同一深度表面，第二类空洞区域的区域范围属于不同深度表面；利用彩色图像对其中的第二类空洞区域进行分割，以形成对应不同深度表面的多个子区域；确定第一类空洞区域和多个子区域的深度信息，以对深度图像进行空洞修复。通过上述方式，能够适应更多种的空洞类型，能够更精确的对其损失的深度值进行修复，提高了深度图空洞修复的效率。
一种深度图像空洞修复方法以及处理装置

[发明专利]一种点云耦合方法及ASIC专用处理器-CN202211634213.0在审
发明人：赛高乐;欧勇盛;段圣宇;江国来;朱赤;徐升;冯伟 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供一种点云耦合方法及ASIC专用处理器，该方法包括：获取摄像头拍摄的目标物的摄像头点云数据和激光传感器拍摄的目标物的激光点云数据；将摄像头点云数据根据视觉补完算法确定的旋转矩阵及位移向量旋转和平移，得到变换后摄像头点云数据；将变换后摄像头点云数据和激光点云数据进行点云耦合。该方案具有多线程、多步骤式运算的特点，可实现无人驾驶汽车在行驶过程中对其所处环境及周边障碍物精准、快速识别目标物。
一种耦合方法 asic 专用处理器

[发明专利]轴孔装配方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310107776.2在审
发明人： 欧勇盛;盛举义;刘晟;朱兵;徐升;吴新宇 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种轴孔装配方法、系统、电子设备及存储介质，涉及机器人与智能制造技术领域。其中，该方法包括：获取轴与轴孔的初始位置；根据所述轴与轴孔的初始位置，移动轴至轴孔的初始位置，获取当前状态下的六维力/力矩数据；将所述六维力/力矩数据输入至ELM网络中得到对应的移动策略；所述ELM网络是基于ELM算法构建并训练得到的；根据所述移动策略完成轴孔装配工作。本申请实施例解决了相关技术中搜孔准确率低，装配效率不高的问题。
装配方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种佩戴设备的定位方法、系统与存储介质-CN202211671035.9在审
发明人： 欧勇盛;江国来;赛高乐;马廷寰 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明公开一种佩戴设备的定位方法、系统与存储介质，该方法包括：基于场景图像中的物体和直方图的全局和局部特征提取区分，划分不同的区域后构建所述区域的特征图像特征索引；在有定位需求时，启动用户佩戴设备拍摄场景图像，提取所述图像特征和局部特征集，将所述特征集合通过中继实时传输至中控系统进行辨别；利用所述候选区域的图像特征索引，获得候选位置和所述候选位置的图像后通过所述局部特征集完成与候选图像的匹配。本发明安装配置简单，可以实现高精度的定位，具有更好的实用性与适用性；本发明实际传输和使用的是脱敏的特征数据，占用通信带宽低，且具有更好的隐私保护功能。
一种佩戴设备定位方法系统存储介质

[发明专利]基于无手眼标定的抓取学习控制方法、系统、机器人及介质-CN201911296308.4有效
发明人： 欧勇盛;请求不公布姓名;李纪庆;徐升;王志扬;熊荣;陈凯;金少堃;彭远哲;吴新宇 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制方法，包括：获取机器人完成示教任务过程中的运动数据的样本；利用采样样本进行学习，获得期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵；获取机器人当前末端位姿和当前像素坐标，结合期望像素坐标以及像素偏差与机械臂末端速度的变换关系矩阵，生成机械臂末端速度控制数据以用于控制机器人完成抓取任务。本发明还公开了一种基于无手眼标定的抓取学习控制系统。本发明还公开了一种采用上述基于无手眼标定的抓取学习控制系统的机器人。本发明也公开了一种计算机可读存储介质。本发明的基于无手眼标定的抓取学习控制方法，示教方便、结构简单、无需标定且适应能力强，具有较强的应用前景。
基于手眼标定抓取学习控制方法系统机器人介质

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