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[发明专利]机器人位姿和行进轨迹修正方法、装置及机器人-CN202310821650.1在审
发明人：闫东坤;仇丽茹;王帅帅;刘梓文;方万元 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人位姿和行进轨迹修正方法、装置及机器人，上述方法包括：使用视觉传感器采集地面信息，获取多幅图像及每一幅图像对应的机器人位姿数据；对于获取到的每一幅图像，提取该图像的梯度信息，将梯度幅值大于预设梯度阈值的梯度信息拟合出一个或多个连续线条；对各幅图像对应的一个或多个连续线条进行筛选；根据每一幅图像对应的机器人位姿数据，将各幅图像经筛选后保留的一个或多个连续线条进行拟合；根据获取的预切割轨迹确定机器人偏离导航规划路径的情况下，对机器人位姿以及机器人的当前行进轨迹进行修正。采用上述方案，可以实现机器人对割草的自动化、智能化检测，避免机器人漏割或者机器人移动至割草区域范围外。
机器人行进轨迹修正方法装置

[发明专利]脏污检测装置、方法及机器人-CN202310682955.9在审
发明人：闫东坤;田伟;仇丽茹;方万元 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种脏污检测装置、方法及机器人，上述装置包括：一个或多个视觉传感器，按照第一预定角度的俯仰角向地面倾斜设置，用于在机器人行进过程中采集地面信息，获取多幅图像，一个或多个补光灯，按照第二预定角度的俯仰角向地面倾斜设置，用于向地面发射光线并调节光线的强度；处理模块，用于提取所述多幅图像的特征信息，将各幅图像对应的所述特征信息进行结合和/或比较，对地面脏污状况进行检测。采用上述方案，可以实现机器人对脏污的自动化、智能化检测，并在机器人运行至脏污区域前提前进行脏污检测，提升了机器人智能化水平及工作效率。
脏污检测装置方法机器人

[发明专利]基于多目视觉的割草机器人及其业务执行方法、系统-CN202310822425.X在审
发明人：闫东坤;王帅帅;方万元;田伟 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多目视觉的割草机器人及其业务执行方法、系统。该割草机器人包括：用于实现SLAM的多传感器融合系统，其中，多传感器融合系统包括：多目视觉模组、惯性测量单元以及里程计，其中，多目视觉模组，用于实现多目立体视觉，得到环境三维点云数据；定位系统，用于在割草机器人建图过程中保存环境三维点云数据，在割草机器人自主工作过程中根据环境三维点云数据实现三维点云匹配。根据本发明提供的技术方案，提高了SLAM的定位精度，可以适用于环境复杂的场景。
基于目视割草机器人及其业务执行方法系统

[发明专利]一种一体式混合现实头戴显示系统-CN201811301980.3有效
发明人：闫东坤 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种一体式混合现实头戴显示系统，包括头戴显示设备、手柄设备及上位机，其中，手柄设备中惯性测量单元测量手柄设备的手柄姿态信息并发送至上位机；按键单元获取用户的操作信息并发送至上位机；灯带用于显示灯带显示图像；头戴显示设备获取灯带显示图像，及头戴显示设备的显示数据信息并发送至上位机；上位机设置于头戴显示设备的内部，上位机根据手柄姿态信息、操作信息、灯带显示图像及显示数据信息生成混合现实图像，并将混合现实图像发送至头戴显示设备进行显示。实现了对虚拟图像及现实图像的混合显示，从而实现了用户对虚拟世界及现实场景的混合交互，提高了用户体验的真实感，并且体积小，便于携带，应用范围广。
一种体式混合现实显示系统

[发明专利]一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质-CN202110750179.2有效
发明人：刘嗣超;闫东坤 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取机器人的当前运行环境对应的当前激光点云和局部概率地图；根据所述当前激光点云和局部概率地图之间的匹配情况，判断当前是否存在激光退化；在当前存在激光退化时，根据所述当前激光点云和局部概率地图之间的匹配点的位置信息，确定激光退化方向；获取所述机器人的当前预测位置；根据所述当前预测位置、激光退化方向、各匹配点的位置信息及各匹配点的角度信息，确定所述机器人的当前位姿信息。上述方案提供的方法，通过根据激光退化情况，融合激光探测信息和预测位置信息，进而确定机器人的位姿信息，提高了机器人定位精度。
一种机器人定位方法装置存储介质

[发明专利]一种双轮差速机器人打滑判定方法及装置-CN202110207292.6有效
发明人：谭高洋 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种双轮差速机器人打滑判定方法及装置，其中，方法如下步骤：获取惯性传感器数据以及里程计数据；根据所述惯性传感器的数据，得到机器人的旋转角增量以及第一相对位移量；根据每一个轮子的里程计数据以及所述旋转角增量，得到第二相对位移量；当所述第一相对位移量与所述第二相对位移量差值大于第一阈值，则判定所述机器人打滑。通过实施本发明，根据惯性传感器数据以及里程计数据求解第一相对位移量和第二相对位移量，通过第一相对位移量和第二相对位移量差值判定是否发生打滑，而不需要根据视觉传感器数据进行打滑判定，实现了在视觉状况不良好的情况下，依旧能够准确进行打滑判定，提高了打滑判定的准确性。
一种双轮机器人打滑判定方法装置

[实用新型]一种扫地机器人-CN202223081329.4有效
发明人：牛磊;田伟;闫东坤 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种扫地机器人。扫地机器人包括：多目视觉模组；多目视觉模组按照第一预定角度的俯仰角向上倾斜设置在机器人本体前部区域的凹入结构中，包括：按照光轴线平行设置的多个视觉传感器，视觉传感器间隔设置并密封在多目视觉模组的模组壳体内，多个视觉传感器的光轴线与水平面形成锐角夹角，环绕模组壳体的外侧一周开有凹形槽，环绕模组壳体设置有遮光橡胶套，遮光橡胶套的沿边嵌入在凹形槽内，遮光橡胶套设置在防撞部件前支架与防撞部件之间，通过防撞部件前支架与防撞部件的紧密结合进行固定，防撞部件前支架上与多个视觉传感器相对应的位置设置有透明盖板。机器人视角范围广，能够全面采集环境各角度的信息，提高了环境适应性。
一种扫地机器人

[发明专利]实现机器人上桩的控制方法、装置及机器人-CN202211669860.5在审
发明人：刘梓文;王帅帅;闫东坤 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-12-25 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现机器人上桩的控制方法、装置及机器人，该方法包括：在机器人需要执行上桩操作时，从获取到的备用的上桩点位置中选定当前的待上桩点位置，控制机器人向待上桩点位置移动，根据机器人的定位信息，确定机器人移动至待上桩点位置；在通过机器人的红外传感器接收到来自于充电桩的编码数据时，根据接收到的编码数据调整机器人的位姿，直至红外传感器中的指定传感器接收到待上桩区域对应的编码数据；控制机器人的线速度和角速度实现机器人与充电桩的对接。根据本发明提供的技术方案，上桩过程时间短且上桩成功率高，无需人工介入，并解决了充电桩位置发生移动时无法实现机器人上桩控制的问题。
实现机器人控制方法装置

[发明专利]基于机器人多目视觉模组的避障方法、装置及机器人-CN202211587434.7在审
发明人：刘春洋;闫东坤 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-12-11 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人多目视觉模组的避障方法、装置及机器人。该方法包括：在上述机器人移动过程中，基于机器人的多目视觉模组，得到当前场景中障碍物信息的三维点云数据集；根据上述机器人本体的属性信息、上述三维点云数据集的高度信息、以及上述三维点云数据集与上述多目视觉模组之间的实时水平距离，剔除上述三维点云数据集中部分点云数据，确定上述机器人当前不可通行区域；将上述当前不可通行区域映射至第一地图上，根据上述机器人的实时位姿信息以及上述第一地图的信息，实现实时避障。采用本申请的技术方案，降低了机器人感知避障的成本，并提高了精度及可靠性，使得机器人系统更安全智能，运行效率更高。
基于机器人目视模组方法装置

[发明专利]机器人视觉传感系统、定位建图系统及机器人-CN202211487148.3在审
发明人：闫东坤;方万元;孙昊;田伟 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人视觉传感系统、定位建图系统及机器人。上述机器人视觉传感系统包括：多目视觉模组，包括：多个刚性连接的摄像头，其中，各个摄像头按照光轴线平行设置，多目视觉模组按照预定第一角度的横滚角和预定第二角度的俯仰角向上倾斜设置在机器人本体前部区域的凹入结构中；亮度感应装置，用于感应当前环境光的亮度；亮度补偿装置，用于在当前环境的亮度低于预定环境亮度阈值时，进行亮度补偿；纹理补偿装置，用于将发射的红外点光源分散成光斑或条纹，在物体表面打出纹理图案。根据上述技术方案，无需融合激光Lidar、TOF、双目立体视觉等其他传感器，能够实现实际场景的3D建图，整机系统简单且实现成本较低。
机器人视觉传感系统定位

[发明专利]机器人全覆盖作业方法、装置及机器人-CN202211454773.8在审
发明人：刘春洋;闫东坤 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人全覆盖作业方法、装置及机器人。该方法包括：将机器人待作业场地划分为多个作业区域；对于每一个作业区域，按照第一作业覆盖方式逐条规划路径，并在规划每一条路径后控制机器人遍历该条路径进行作业，在机器人遍历路径的过程中，采集用于定位的环境数据，并根据环境数据创建当前作业区域的三维或二维地图；在采用第一作业覆盖方式完成全部作业区域的机器人作业覆盖之后，根据三维或二维地图确定各个障碍物的位置信息，采用第二作业覆盖方式分别对各个障碍物执行沿边作业。上述方法提高了机器人采集用于定位的环境数据的质量，提高了机器人的定位精度，进而提高了机器人的作业效率。
机器人覆盖作业方法装置

[发明专利]一种机器人导航方法、装置、机器人及存储介质-CN202110180462.6有效
发明人：闫东坤 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人导航方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取导航机器人的当前状态信息和图像采集设备采集的当前探测图像，其中，当前状态信息包括当前位置、当前速度和当前姿态；提取当前探测图像的图像特征；根据图像特征和导航机器人的当前状态信息，确定障碍物信息，其中，障碍物信息包括障碍物的类型和位置信息；根据导航机器人的当前位置和障碍物信息，生成导航地图；根据导航地图和导航机器人的当前状态信息，生成导航机器人的导航信息。上述方案提供了一种基于计算机视觉的机器人导航方法，探测范围大，并且可以得到详细的障碍物信息，在解决了现有技术局限性较大的同时，提高了机器人导航结果的可靠性。
一种机器人导航方法装置存储介质

[发明专利]机器人的路径规划和控制方法、装置及机器人-CN202211487147.9在审
发明人：闫东坤;王帅帅;卢元甲;方万元;孙昊 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的路径规划和控制方法、装置及机器人。上述机器人路径规划和控制方法包括：载入预先保存的多个场景的局部地图信息；基于第一初始位置建立世界坐标系，在第一初始位置所属的第一预定区域范围内执行第一预定动作，在执行第一预定动作时通过机器人的多目视觉模组获取当前场景的图像数据；执行重定位操作，根据重定位结果从多个场景的局部地图信息中判断是否存在与当前场景相匹配的三维场景地图或二维场景地图；在确定存在时，载入相匹配的地图，根据相匹配的地图执行路径规划操作，在遍历规划好的路径之后，对各个障碍物区域分别执行沿边遍历操作。根据上述技术方案，基于三维场景建图信息实现机器人的路径规划及控制效果。
机器人路径规划控制方法装置

[发明专利]一种混合现实头戴显示系统-CN201811312994.5有效
发明人：闫东坤 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种混合现实头戴显示系统，包括头戴显示设备、手柄设备及上位机，其中，手柄设备包括：惯性测量单元、按键单元及灯带；惯性测量单元测量手柄设备的手柄姿态信息，并将手柄姿态信息发送至上位机；按键单元获取用户的操作信息，并将操作信息发送至上位机；灯带用于显示灯带显示图像；头戴显示设备获取灯带显示图像，并将灯带显示图像及头戴显示设备的显示数据信息发送至上位机；上位机根据手柄姿态信息、操作信息、灯带显示图像及显示数据信息生成混合现实图像，并将混合现实图像发送至头戴显示设备进行显示。实现了对虚拟图像及现实图像的混合显示，从而实现了用户对虚拟世界及现实场景的混合交互，提高了用户体验的真实感。
一种混合现实显示系统

[发明专利]区域状态确定方法、装置及机器人-CN202111002283.X有效
发明人：刘永康;孙昊;闫东坤 -专利权人： 北京盈迪曼德科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种区域状态确定方法、装置及机器人。在上述方法中，获取当前时间点图像处理结果相关的数据信息；在数据信息包括目标物体的位置信息的情况下，结合上一时间点对应的区域集合和目标物体的位置信息，确定当前时间点对应的区域集合以及区域状态；根据当前时间点对应的区域集合以及区域状态执行相应的决策处理。采用上述技术方案，可以有效确定周围环境中目标物体所在的区域状态，进而根据区域状态信息执行相应的决策处理，在机器人作业过程中，大大提高了安全性。
区域状态确定方法装置机器人

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