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[发明专利]一种全地形模式切换方法及装置-CN202210367851.4在审
发明人：王磊;邵军;孙霞;刘克 -专利权人：北京汽车集团越野车有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本发明提供一种全地形模式切换方法及装置，所述方法包括：获取车辆的车辆信息，所述车辆信息包括所述车辆的位置信息和所述车辆所处环境的第一环境信息；根据所述车辆信息，生成分析结果；根据所述分析结果，对所述车辆的全地形模式进行切换本发明实施例中，在车辆行驶的过程中，实时获取车辆信息，根据车辆信息生成对应的分析结果，基于分析结果对车辆的全地形模式进行自动切换，以适应不同的路况，从而简化了全地形模式切换的操作，提升了车辆在使用过程中的便捷性
一种地形模式切换方法装置

[实用新型]一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构-CN201521106297.6有效
发明人：曹钊源;姜君;詹兴华;李文;龙涤;王海东;何钢 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-12-25 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，所述脚部机构包括脚心、后脚掌、前脚趾和腿，所述脚心设置在腿的下方，所述后脚掌和前脚趾分别通过前气缸和后气缸与脚心连接。本实用新型提供了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，可实现与地面的多点、多面接触，增加稳定性，提高了机器人脚的地形适应能力，实现软土环境下的稳定支撑与行走的，使其在复杂地形环境下具有稳定、高效的行走能力
一种柔性具有地形自适应功能机器人结构

[发明专利]基于随机分形的行星表面安全着陆地形模拟与生成方法-CN201610245000.7有效
发明人：高艾;周石博;崔平远;徐瑞;朱圣英 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-04-19 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于随机分形的行星表面安全着陆地形模拟与生成方法，属于深空探测技术领域。本发明的目的是提供一种基于随机分形的行星表面地形模拟与生成方法，该方法根据随机分形原理，产生随机地形，并在此基础上叠加复杂地貌环境，为未来行星着陆探测任务方案设计提供技术支持和参考。可以获得细节丰富，地形复杂的满足精确安全着陆的行星表面模拟地形。与传统基于观测数据地形相比，地形随机性更强，生成速度较快。能够产生多组地形数据，充分验证障碍检测系统性能。
基于随机行星表面安全着陆地形模拟生成方法

[发明专利]地形识别方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210247301.9在审
发明人：柳广照;李永军;李一鸣;刘桂宇 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地形识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：通过摄像头获取车辆周围环境的环境图像，并通过激光雷达获取车辆周围环境的点云数据；对环境图像进行路面识别，基于路面识别结果对路面识别图像中的每个像素赋予路面可能性指标，得到目标图像；对车辆周围环境的点云数据进行路面分割，得到地面点云；对地面点云和目标图像进行融合，将路面可能性指标映射到所述地面点云中；将携带有路面可能性指标的地面点云投影到栅格地图，确定地形识别结果。采用本方法能够提高地形识别的准确性。
地形识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置-CN202011555269.8有效
发明人：李小倩;李月华;朱世强;谢天;何伟;陈烨恒 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置，包括：在已选择的各地形中，采集移动机器人与各地面交互的音频数据，并对所述音频数据进行处理，构建得到用于模型训练的地形数据库；基于所述地形数据库，构建基于注意力机制的地形分类网络模型；在待识别地形中，采集移动机器人与待识别地形地面交互的音频数据，通过所述地形分类网络模型识别该地形。利用移动机器人与地面的交互声音的方法充分地排除了光照变化等环境对系统探测的影响，不仅可以仅凭声音独立识别地形，也可以与基于视觉的地形识别方案互为补充，进一步提升系统的鲁棒性。
基于移动机器人地面交互声音地形识别方法装置

[发明专利]具有地形自适应能力的机器人脚装置-CN201610968167.6有效
发明人：何钢;刘瑞峰;徐佳炜;胡鹏;姜君;曹钊源;高亢;朱红 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，包括脚掌结构：用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。
具有地形自适应能力机器人装置

[发明专利]一种星球车自主漫游虚拟仿真方法-CN202211265563.4在审
发明人：杨力;韩春秀;闫珍锜;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-10-16 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提出了一种星球车自主漫游虚拟仿真方法，所述方法包括：参数化地形设置模块，涉及具有几何特征与物理性质相结合的随机地形的建模方法，以构建不同的星球复杂地表环境；在星球车建模模块中建立的星球车数学模型，可通过坐标转换的方式加载到参数化地形中实现人机交互功能；星球车控制模块中以轮地接触模型为核心，把输入的控制指令传递给子模块实现车体运动状态的预测与调整，使用外部输入设备控制星球车在不同地形上自主规划；双目相机模块该仿真方法真实有效地模拟星球车在不同地形特征参数的复杂地形下的整体星球环境，实现了地形与星球车之间的人机交互，具有极大的实用价值。
一种星球自主漫游虚拟仿真方法

[发明专利]基于大数据和AI的VR自然环境自动构成方法-CN201911070540.6有效
发明人：夏磊;尤海宁 -专利权人：安徽成方智能科技有限公司
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了基于大数据和AI的VR自然环境自动构成方法，涉及数据处理技术领域。本发明包括：构建地形模型、生成三维地形模型以及基于深度学习生成环境模型。本发明通过卫星遥感获取的地型数据，结合卫星实时获取的高清图像来快速生成自然环境的模型，并且在VR环境中将环境实时展现出来；省去手动建模的工作量，通过大数据和AI的智能生成环境模型，更加准确精细的还原真实环境
基于数据 ai vr 自然环境自动构成方法

[发明专利]一种全地形环境探险平台-CN201910456097.X在审
发明人：甘勇;张秋锋;潘思良;钟媛萍;布梓瑜;金宇伦;苏礼;刘康毅 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形环境探险平台，包括运动模块和设置在运动模块上的环境数据采集模块；运动模块包括六足爬行机构和设置在六足爬行机构底部的履带运动机构；六足爬行机构包括基座和均匀设置在基座侧部上的六条爬行脚本发明应用于矿洞消防等危险领域探险，解决在恶劣且信号较差的封闭环境下，搜救人员不适宜直接进入内部搜救的险恶情况。在平台研究开发的全地形复杂环境运动机构，实现了平台适应各种复杂地形稳定快速爬行运动且具备转向灵活可控的优点。
运动模块六足爬行机构全地形履带运动搜救探险环境数据采集封闭环境复杂地形复杂环境基座侧部机构设置均匀设置爬行运动平台研究运动机构可控的爬行脚矿洞消防灵活应用开发

[发明专利]一种虚拟测风塔风机功率预测方法-CN202310405610.9在审
发明人：李杰;丁为;徐峰;郭佳浩;张小贝;郝蛟蛟;高超;雷原;付雷兵;刘兴波;高云飞 -专利权人：华能定边新能源发电有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种虚拟测风塔风机功率预测方法，涉及风机预测技术领域，包括以下步骤：获取风机的历史测风参数和风机所处风电场的地形参数；根据风机的历史测风参数和风机所处风电场的地形参数，确定风机的实时风向；获取风机所处风电场的环境参数，并对环境参数进行预处理；构建风机优化预测网络模型；将风机的实时风向以及预处理后的环境参数输入至风机优化预测网络模型中，生成风机所处高层的风速，并根据风机所处高层的风速确定风机功率。该方法整个过程综合风电机组的地形数据、环境数据以及历史风速数据，预测精准度高。
一种虚拟测风塔风机功率预测方法

[发明专利]机动车保护装置的控制-CN201710409461.8在审
发明人： R·约尔丹;S·韦尔德勒;T·毛雷尔 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B60R21/0134 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制机动车的方法，包括以下步骤确定机动车的位置；确定该位置的地形环境；如果所述机动车面临与其它物体碰撞时，基于所确定的地形环境来控制机动车的车载保护装置。
机动车保护装置控制

[发明专利]一种智能地理信息测量绘制系统-CN202010951742.8有效
发明人：吴琪;常永兴;程万宁 -专利权人：中冶集团武汉勘察研究院有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：所述地理信息测量绘制系统包括全地形运动底盘、支撑平台、升降式地面环境勘察装置和高空地理环境监测装置，在全地形运动底盘上设有供电系统和液压站，所述支撑平台通过多根支柱架设在全地形运动底盘上方，所述升降式地面环境勘察装置和高空地理环境监测装置均安装在支撑平台上本发明可自行对周围环境精确测绘，同时可利用系统自带的高空地理环境监测装置绘制系统，进行高空精确绘制，在使用过程中，操作简单，使用方便，机械结构设计可靠，整体过程中减少人劳动力操作。
一种智能地理信息测量绘制系统

[发明专利]基于软件环境下的平面绝对位置精度便捷统计评价系统-CN202110361562.9在审
发明人：刘立新;郑之涛;张磊;徐勇;刘海涛;王顺 -专利权人：中国建筑材料工业地质勘查中心安徽总队
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于软件环境下的平面绝对位置精度便捷统计评价系统，通过数据提取单元和位置比对单元的设置，将地形图与虚拟的空间直角坐标系进行结合构建出数据模型，然后从中对地物点的位置进行标记和距离计算和坡比计算，并通过初步比对确定地形图数学精度是否满足要求，提高了地形图的评价工作效率，提升了对于地形图评价的准确性，通过误差分析单元和综合评价单元的设置，将实地测绘数据与数据模型中的地物点之间的距离或地物点本身的斜度进行误差分析计算，同时对产生的误差次数进行统计，利用综合评价单元进行地形图满意度的定量计算，解决难以对软件环境下绘制的地形图进行定量评价的工作效率问题，提高了评价效率和评价结果的说服力。
基于软件环境平面绝对位置精度便捷统计评价系统

[实用新型]一种地形数据收集车-CN202120150178.X有效
发明人：梁鹏;党海崇;王绪;潘垒;张冷;张鹏展 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：一种地形数据收集车，本申请设计一种用于野外地形数据收集的工程收集车，通过在工程收集车上设计安装全息摄像头、后侧摄像头、雷达探测器、履带轮、太阳板、驱动电机、蓄电池、控制系统电路等主要设备，对野外的地形进行实地拍摄数据采集装置设计采用履带轮对野外多种地形适用，驱动轮安装独立电机驱动，野外动力更强劲，顶端安装雷达探测器对地形数据进行扫描探测，安装全息摄像头和后侧摄像头对收集车环境进行实时图像采集，安装太阳板增加收集车野外工作时间利用清洁能源，保护环境，安装强大的控制系统可通过无线远程控制和实现大数据的采集处理储存，收集车设计合理，环保节能，是一款非常适用于野外复杂地形数据探测收集的收集车。
一种地形数据收集

[发明专利]一种电动自行全地形碎枝机-CN202310718429.3在审
发明人：阚江明;王宽;姚舜 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B02C18/14 文献下载
摘要：一种自行全地形碎枝机，自行全地形碎枝机运输模块、自行全地形碎枝机碎枝模块、控制模块、圆形轮，储物箱体，链轮，链条，全地形林场碎枝动力机，转轴，电机，电调，锂电池，电调，底盘仓，水箱，控制仓，芯片，水泵，可以通过信号控制适应不同地形使机身快速平稳移动，碎枝时可以通过检测扭矩自动喷水减少环境污染。
一种电动自行地形碎枝机