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[发明专利]一种海底浅表层天然气水合物区域地形形变监测系统-CN202211392552.2在审
发明人：葛勇强;陈家旺;张春月;艾景坤;张培豪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底浅表层天然气水合物区域地形形变监测系统，涉及海底环境监测技术领域，该系统包括：立体监测网络、水下控制中心、远程传输单元以及离岸智能预测中心；立体监测网络用于采集监测阵列数据；水下控制中心用于获取监测阵列数据以及输出监测阵列工作指令；远程传输单元用于将水下控制中心发送的监测阵列数据传输至离岸智能预测中心；离岸智能预测中心用于根据监测阵列数据，重构海底浅表层天然气水合物区域地形以及预测海底浅表层天然气水合物区域地形趋势。本发明能够实现海底浅表层天然气水合物开采环境的监测。
一种海底浅表天然气水合物区域地形形变监测系统

[实用新型]一种柔性光伏支架-CN202123264102.9有效
发明人：刘忠奎;李清天;王伟伟;马家阳 -专利权人：许昌晶森电气有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H02S20/30 文献下载
摘要：所述刚性支撑组件包括用于支撑的主支撑件、用于连接柔性支撑组件的主梁和用于辅助支撑的斜拉件；本实用新型，采用斜拉件作为水平力承载构件，能够以较合理的受力形式，传递至地面，从而降低对地基的要求；同时对复杂的地形和场地的地质条件适应性更强，稳定性能高，同时主支撑件可根据现场环境调整高度，可在不同的地形环境中使用，减少地形对安装的影响。
一种柔性支架

[发明专利]水陆两栖全时四驱全地形车通用车架-CN201510741617.3在审
发明人：孙学军;孙学文 -专利权人：哈尔滨龙途特种装备技术开发有限公司;孙学文
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明的目的是以设计飞机的理念设计的飞机框架一般的超轻型水陆两栖全时四驱全地形车通用车架，极大地降低自身重量，以便增加在水面行驶时的载重量。所述的水陆两栖全时四驱全地形车采取独特的纵向中置全时四驱的驱动方式的整体结构，以解决在水面和沼泽的环境中平台的重心和载重问题。运载平台整体中部装有一个发动机，通过传动系统控制可以互换的装有各种叶片轮辋的各种大型轮胎，从而实现了水陆两栖全时四驱全地形车能性，使得水陆两栖全时四驱全地形车在水中，沼泽和冰上、雪地等复杂环境中自由驾驶
水陆两栖全时四驱全地形通用车架

[发明专利]一种基于特权知识蒸馏的四足机器人运动规划方法-CN202211679454.7在审
发明人：郭斌;李梦媛;刘思聪;徐若楠;刘佳琪;於志文 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特权知识蒸馏的四足机器人运动规划方法，首先在PyBullet中构建仿真环境，包括四足机器人动力学建模与复杂地形建模；之后分两阶段分别训练具有特权信息的教师网络与仅利用本体感知的学生网络；对于教师网络，基于PPO算法设计四足机器人的状态更新网络、动作执行网络以及奖励函数等，除了本体感知，还需输入地形信息、接触状态等特权信息，输出足端位置残差，并结合先验步态计算足端目标位置，对机器人进行控制；对于学生网络，使用能够容纳长历史的TCN编码器，通过模仿教师行为监督训练，学生网络能够从历史本体感知中推断出地形信息进行决策。本发明使四足机器人能够在真实环境中仅利用本体感知快速稳定的穿越多种非结构化复杂地形。
一种基于特权知识蒸馏机器人运动规划方法

[发明专利]面向复杂地形的四足机器人运动规划方法-CN201310014887.5有效
发明人：曹其新;杨扬;陈培华 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2013-01-15 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种面向复杂地形的四足机器人运动规划方法，根据四足机器人的运动目标与传感器检测到的局部环境信息和地形信息确定四足机器人在当前时刻的运动方向，生成四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标；根据四足机器人在笛卡尔空间的局部运动目标与传感器检测到的地形信息本发明通过将笛卡尔空间内的机体运动规划与构型空间内的各关节构型规划相结合，根据四足机器人当前环境，生成四足机器人各关节的运动路径序列，保证四足机器人在复杂地形上安全平稳的自主运动。
面向复杂地形机器人运动规划方法

[发明专利]海岛环境下的植被调查方法、装置、系统、设备和介质-CN201910232680.2有效
发明人：李定林;华丕龙;彭鹏;陈满;江淑文;刘广立;韩正洋;石江健;张昊英 -专利权人：南方电网调峰调频发电有限公司;中山大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：发明公开了海岛环境下的植被调查方法、装置、系统、设备和介质、针对于需要进行植被调查的海岛，首先获取无人机航拍的多张二维地形图像，对海岛植被地形进行三维重建，得到海岛的三维地形图；然后根据无人机拍摄指定区域的植物图像时的位置坐标，确定出无人机拍摄的植物图像所属指定区域位于三维地形图中的位置；针对无人机拍摄到的指定区域的多张植物图像，选取存在植物叶片的图像，并且将其中的植物叶片分割出来，得到植物叶片目标；将上述获取到的植物叶片目标与植物叶片图像数据库进行对比本发明能够快速以及准确的实现海岛环境植被调查的优点，为海岛上的植被资源勘察提供了一种快速安全的方法。
海岛环境植被调查方法装置系统设备介质

[发明专利]一种割草机自适应地形实现极限摆角30°的装置与方法-CN202110440215.5有效
发明人：王德成;祝露;尤泳;王光辉;赵建柱;张庆;郇晓龙;王中豪;张楠;惠云婷;王柳清;张海风 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种割草机自适应地形实现极限摆角30°的装置与方法，属于牧草收割机械领域，割草机包括：切割器总框架、提升液压缸、提升臂、旋转臂和接地滑板，当割草机在崎岖起伏的地面工作时，由于接地滑板始终接触地面，地形会使提升液压缸受到或压或拉的作用力，使得提升液压缸缸腔内的油液可以流出至蓄能器，或蓄能器内的油液回流至提升液压缸的缸腔内，使得在第一铰点处与提升液压缸连接的切割器框架随地形环境上下起伏，起到接地仿形的效果同时，通过对割草机机械臂的结构与尺寸的精确设计，使得割草机可以极限向左、向右摆动30°，在液压系统与浮动调节弹簧的共同作用下，割草机可以自适应斜坡等地形环境，起到更好的仿形效果。
一种割草机自适应地形实现极限 30 装置方法

[发明专利]一种基于扫描激光的大尺度三维地形建模方法-CN201210287826.1无效
发明人：周波;戴先中;马旭东;钱来 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-08-13 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扫描激光的大尺度三维地形建模方法，首先通过安装在移动机器人平台上的扫描激光对周边环境进行感知，并通过坐标变换将原始激光数据转化为三维点云；其次采用中值滤波方法对点云进行预处理，并构建八叉树结构完成数据的存储；然后采用了基于高斯混合模型的概率化方法对数据进行融合处理，以实时建立地形环境模型；最后对地形模型中存在的遮挡区域进行检测和处理以进一步提高模型精度。本发明采用低成本的二维扫描激光有效解决了大范围复杂地形的实时建模问题，通过对模型中存在的各种不确定性进行概率化处理，实现了模型精度和实时性之间的良好平衡，可满足GIS系统或无人自主导航等不同领域的广泛需求
一种基于扫描激光尺度三维地形建模方法

[发明专利]雪地车辆-CN201880083345.4在审
发明人：曼弗雷德·托尼 -专利权人：普瑞诺斯股份公司
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： B60Q1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种雪地车辆(1)，其具有用于在车辆的周围环境(9)中定向并用于对周围环境(9)的障碍物(10，11)和地形条件进行光学检测的至少一个照明元件，其中照明元件是具有至少一个激光束(8，8a，8b)的激光器(7，33)，该激光器将具有一定结构(28，28a，28b，37，40)的图案投射到周围环境(9)的地面(38)上，所述图案以视觉上可识别的方式在待检测的障碍物或地形条件下变形。
雪地车辆

[发明专利]基于生态系统动力学综合模型对海湾环境容量的估算方法-CN201711054119.7有效
发明人：张广平;张晨晓 -专利权人：钦州学院
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生态系统动力学综合模型对海湾环境容量的估算方法。本发明包括首先采集、收集数据、选定环境容量控制示范点，设置海湾环境容量对应的海洋环境水质标准，以及准备数据、模拟海湾潮流和海水水位、使用海洋生态模型来模拟海湾COD排放分布、通过水动力学模型模拟排放COD的扩散及消亡过程以及最后构建COD海域水质响应场，计算海湾最大允许COD环境容量。本发明顾及海底地形及潮流水动力特征下耦合上COD排放的情况，进行模拟海湾的环境容量。本方法考虑到海湾地形的特殊性以及潮落、潮涨的变化，并根据具体海湾环境监管的需要设定控制阈值进行耦合模拟，该方法更便于应用海湾环境监管及操作。
基于生态系统动力学综合模型海湾环境容量估算方法

[发明专利]一种基于环境效应场模型的城市绿地形态格局优化方法-CN201410163479.0有效
发明人：杨俊宴;谭瑛;史北祥 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-04-22 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： A01G15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于环境效应场模型的城市绿地形态格局优化方法，首先确定环境效应的表征指数；接着通过现场调研绘制绿地及周边情况矢量图纸，然后以格栅法确定绿地周边环境效应的观测点，并确定各观测点的坐标，在现场同时测量各观测点的各表征指数的具体数据；接着根据观测数据计算各观测点的环境效应指数，并构建环境效应场模型；最后根据获得模型，调整绿地的形态格局，优化提升绿地周边环境效应。本发明充分考虑绿地带来的环境效应变化，能使城市绿地发挥更大的环境调节作用。本发明构筑了较为简捷直观的模型，数据较易获得，也较为准确，客观性较强，并能直接用于指导城市绿地形态格局的优化调整。
一种基于环境效应模型城市绿地形态格局优化方法

[发明专利]一种面向ISR的地貌高精度仿真建模系统-CN201810910138.3有效
发明人：季玉龙;王俊峰;钟原;吴志红;陈怀歆 -专利权人：四川大学
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向ISR的地貌高精度仿真建模系统，涉及图像处理技术领域，解决了将环境信息数据直接加载在二维图形上，融合的三维模型存在精度较低、立体感较差和色彩渲染单一的问题，其技术方案要点是：包括信息采集模块、分析与分类整理模块和仿真建模模块；信息采集模块，用于采集预建模区域的地貌信息；所述分析与分类整理模块，用于对所述地貌信息进行数据分析，并根据地形环境信息、海洋环境信息以及森林与建筑环境信息对数据分析结果进行分类处理；所述仿真建模模块包括地形环境建模模块、海洋环境建模模块、森林环境建模模块和建筑环境建模模块，具有增强仿真三维模型的精度、立体感和色彩渲染度，提高仿真三维模型真实性的效果。
一种面向 isr 地貌高精度仿真建模系统

[发明专利]水陆两栖全时六驱全地形车-CN201510741616.9在审
发明人：孙学军;孙学文 -专利权人：哈尔滨龙途特种装备技术开发有限公司;孙学文
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2016-03-09 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明是一种水陆两栖全时六驱全地形车，在附图中所示的水陆两栖全时六驱全地形车主要结构是整体分为全时六驱通用车架，专门设计的全时六驱传动系统，六轮独立悬架系统，另外还有制动系统，转向系统，电气系统，超低压力轮胎及涉水轮胎等水陆两栖全时六驱全地形车整体中部装有一个发动机，通过传动系统控制可以互换的装有各种叶片轮辋的各种轮胎，从而实现了水陆两栖全时六驱全地形车的机动性，使得水陆两栖全时六驱全地形车在水中，沼泽和冰上、雪地等复杂环境中自由驾驶
水陆两栖全时六驱全地形

[发明专利]一种考虑地图准确性的水下机器人海底地形匹配导航路径规划方法-CN201910475350.6有效
发明人：姜言清;李晔;李岳明;曹建;谢天奇;安力;何佳雨;武皓微 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种考虑地图准确性的水下机器人海底地形匹配导航路径规划方法，属于水下机器人领域。本发明包括：建立环境模型，结合海底地形特征和地图数据准确程度两部分信息，依据Sigmoid函数将标准差信息非线性映射至[0，1]空间，形成归一化的海底地形特征图；实施H‑RRT*算法进行路径求解，求解过程为迭代路径规划方法能够充分利用已有信息，如海底地形特征和地图测量数据来源，作为影响水下机器人地形匹配导航性能的因素考虑在内；路径规划方法搜索性能强，可以实现超大地图下的路径搜索和寻优。
一种考虑地图准确性水下机器人海底地形匹配导航路径规划方法

[实用新型]水陆两栖全时六驱全地形车-CN201520876028.1有效
发明人：孙学军;孙学文 -专利权人：哈尔滨龙途特种装备技术开发有限公司;孙学文
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型专利是一种水陆两栖全时六驱全地形车，在附图中所示的水陆两栖全时六驱全地形车主要结构是整体分为全时六驱通用车架，专门设计的全时六驱传动系统，六轮独立悬架系统，另外还有制动系统，转向系统，电气系统水陆两栖全时六驱全地形车整体中部装有一个发动机，通过传动系统控制可以互换的装有各种叶片轮辋的各种轮胎，从而实现了水陆两栖全时六驱全地形车的机动性，使得水陆两栖全时六驱全地形车在水中，沼泽和冰上、雪地等复杂环境中自由驾驶
水陆两栖全时六驱全地形