[发明专利]基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置有效
| 申请号： | 202011555269.8 | 申请日： | 2020-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN112288870B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 李小倩;李月华;朱世强;谢天;何伟;陈烨恒 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G10L25/18;G10L25/30;G01C7/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置，包括：在已选择的各地形中，采集移动机器人与各地面交互的音频数据，并对所述音频数据进行处理，构建得到用于模型训练的地形数据库；基于所述地形数据库，构建基于注意力机制的地形分类网络模型；在待识别地形中，采集移动机器人与待识别地形地面交互的音频数据，通过所述地形分类网络模型识别该地形。利用移动机器人与地面的交互声音的方法充分地排除了光照变化等环境对系统探测的影响，不仅可以仅凭声音独立识别地形，也可以与基于视觉的地形识别方案互为补充，进一步提升系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 移动 机器人 地面 交互 声音 地形 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
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