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[发明专利]基于毫米波雷达的惯性导引车导航方法及惯性导引车-CN201710551005.7有效
发明人：罗哉;刘奇;陶建国;李东 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于毫米波雷达的惯性导引车导航方法及惯性导引车，以毫米波雷达所在位置为地面坐标系的原点；终控机中设置空间坐标系；在终控机内设置运动轨迹，工控机控制驱动模块驱动移动；毫米波雷达测量位置，陀螺仪测量速度、方向、加速度；终控机计算实际移动轨迹，计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；终控机发出位置校正信息，工控机控制驱动模块完成位置校正。本发明的导航方面采用毫米波雷达的遥测定位原理，时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性也大大提升。
基于毫米波雷达惯性导引导航方法

[发明专利]一种基于金字塔视差优化代价计算的立体匹配方法-CN202110137278.3有效
发明人：杨力;李浩;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于金字塔视差优化代价计算的立体匹配方法，其中，该基于金字塔视差优化代价计算的立体匹配方法包括：获得立体图像的原始左图像和原始右图像；设定下采样参数；将多组不同分辨率的左图像和右图像与原始左图像和原始右图像构成图像金字塔；计算图像金字塔S层的代价值；将S层采样图和图像金字塔S‑1层的左图像和右图像作为输入计算金字塔S‑1层的代价值，同时基于图像金字塔S层的分辨率视差优化匹配字塔S‑1层的代价值；重复上述步骤，直到得到图像金字塔0层的视差图作为最终视差图。通过本申请，解决了相关技术中无法融合多分辨率视差图来提高原分辨率视差图的匹配正确率的问题，实现了基于金字塔视差优化代价计算的立体匹配。
一种基于金字塔视差优化代价计算立体匹配方法

[发明专利]一种汽车制动间隙调整臂检测装置-CN201710256256.2有效
发明人：田焜;罗哉;陆艺;胡晓峰 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车制动间隙调整臂检测装置，包括电控箱和检测机构，所述检测机构包括设置在电控箱上表面的底板，底板上设有检测组件、动力组件、调节组件，该装置模拟了汽车刹车过程中汽车调整臂在有无超量间隙情况下工作的情景，用电机加载方式，模拟出汽车的刹车超量间隙，并且可以调节超量间隙大小。本发明的目的是提供一种汽车自动调整臂自调功能检测装置，模拟汽车在实际刹车过程中汽车自动调整臂的工作过程，可以检测调整臂的功能性和最大自调角，通过改变气缸充放气时间、充放气间隔来模拟出不同车型或实验条件下的实车环境，还可以检测出不同车型或实验条件下调整臂最大工作寿命。
一种汽车制动间隙调整检测装置

[发明专利]碎片的虚拟拼接方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310651581.4在审
发明人：罗哉;梁泉江;江文松;杨力;郭斌;胡晓峰 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请提出一种碎片的虚拟拼接方法、装置、设备及可读存储介质。其中，方法包括：获取多个碎片的点云数据；将多个碎片的点云数据按照预设的输入规则输入至网络模型，获得输出结果；其中，预设的输入规则包括：多个碎片以碎片组的方式输入至网络模型，每个碎片组包括两个碎片；输出结果包括拼接多个碎片时，多个碎片之间的相对位置。本申请实施例通过训练得到的网络模型对碎片进行全方位的处理，获得输出结果，避免了多次的特征提取和特征匹配步骤，提高了虚拟拼接的准确度和速度。
碎片虚拟拼接方法装置设备可读存储介质

[发明专利]基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车-CN201710550539.8有效
发明人：刘奇;罗哉;陶建国;李东 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目立体视觉的惯性导引车导航方法及惯性导引车，在应用场所设置有双目视觉传感器、高速图像采集系统，以双目视觉传感器所在位置为地面坐标系的原点；在终控机内设置运动轨迹；双目视觉传感器、高速图像采集系统测量，视觉系统处理器确定位置，陀螺仪测量速度、方向、加速度；终控机计算出惯性导引车前进的位移、方向、偏向角；工控机控制驱动模块完成校正。本发明的导航方面采用双目立体视觉定位原理，时效性、工作效率、灵敏度高，定位准确，场地设置相较于二维码定位技术容易布置实现，并且不易老化损耗失效，对场地地面平整度、场地形状的要求都大大降低，导航可靠性得到提升，适用性也大大提升。
基于双目立体视觉惯性导引导航方法

[发明专利]一种基于深度学习的汽车离合主缸凹槽表面缺陷检测方法-CN202011207450.X有效
发明人：胡晓峰;王芷微;郭斌;范伟军;罗哉;江文松;陆艺;王学影 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的离合主缸凹槽表面缺陷检测方法，将深度学习和缺陷识别结合实现了高精度高效率的自动检测；采用多尺度特征融合金字塔网络实现更准确地提取缺陷特征，并进行自主学习；采用单目标的FCOS卷积神经网络作为检测网络模型，不依赖于锚框和特征候选区域，简化网络模型，加快网络训练速度；实验结果表明本文提出的基于深度学习的缺陷检测算法效果优于传统人工检测方法和机器视觉检测方法，达到了工业生产线上离合主缸内槽缺陷检测的时间要求和精度，能够快速、准确的对离合主缸内槽在生产过程中产生的缺陷进行检测，提高工厂的生产效率，具有实用意义。
一种基于深度学习汽车离合凹槽表面缺陷检测方法

[发明专利]一种车用比例继动阀检测装置及检测方法-CN201710028234.0有效
发明人：陆艺;卢洁;叶绍竹;李祥虎;郭斌;胡晓峰;范伟军;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01M3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种车用比例继动阀性能检测装置，固定在台架，包括：固定比例继动阀的顶盖D‑1、底座D‑2、三根支撑杆Z‑1、Z‑2、Z‑3；封堵比例继动阀进气口1口的气缸工装V‑1、封堵比例继动阀口控制口4‑1口的气缸工装V‑2以及封堵比例继动阀的排气口2口的气缸工装V‑3，每个气缸均设有堵头；气缸进气口进气，使与气缸连接的堵头前伸，对比例继动阀的接口进行封堵。本发明还提供了车用比例继动阀性能检测装置的气压回路以及检测方法。本发明的检测装置测试效率和测试精度较高。固定组件结构简单实用，装夹精度高。
一种比例继动阀检测装置方法

[发明专利]载荷识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310099084.8在审
发明人：江文松;刘晶晶;罗哉;杨力;胡晓峰 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提出一种载荷识别方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取动态载荷的第一响应函数，第一响应函数包括核函数矩阵；对核函数矩阵进行奇异值分解，获得核函数矩阵的奇异值矩阵；判断核函数矩阵的不适定性；在核函数矩阵为不适定的情况下，获取分段策略，基于分段策略将奇异值矩阵分为多段；针对每段奇异值矩阵，选择匹配的第一滤波因子进行校正，获得多段正则化表示；确定多段正则化表示之和为动态载荷的正则化表示。本申请实施例通过对奇异值矩阵进行分段处理，对各段不同大小奇异值分开处理，可以提高载荷识别的准确性。
载荷识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种结合运动学约束的移动机器人路径规划方法-CN202310160304.3在审
发明人：杨力;章杰;江文松;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种结合运动学约束的移动机器人路径规划方法，其属于路径规划技术领域，包括以下步骤：通过移动机器人载有的相机获取环境信息以构建栅格地图，设定起始点Pstart和目标点Pgoal；将栅格地图划分为障碍物区域和自由空间区域，并赋予每个栅格不同的可通过性量化指标；使用Hybird A*算法计算规划移动机器人实际移动路径，本发明能够获得符合动力学约束且机器人实际可行的路径规划结果。
一种结合运动学约束移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种关节臂测量力误差辨识装置及误差辨识校正方法-CN201710397608.6有效
发明人：罗哉;刘晖;李冬;崔学伟;韩志 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：一种关节臂式坐标测量机测量力误差辨识装置，包括基座、两高精度压力传感器及显示模块、固定螺栓，其特征在于，在两压力传感器测量平面上设有左测量面和右测量面，待测的关节臂式坐标测量机测头靠在高精度压力传感器左右测量面中心3mm的区域内。本发明的优点有：1）设计的测力装置可以得出关节臂式坐标测量机长度测量误差与对应测量力大小间的映射关系；2）基于该映射关系建立基于模拟退火算法的测量力误差补偿模型，实现测量力误差补偿，提高关节臂的测量精度。
一种关节测量误差辨识装置校正方法

[发明专利]一种星球车自主漫游虚拟仿真方法-CN202211265563.4在审
发明人：杨力;韩春秀;闫珍锜;罗哉 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-10-16 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提出了一种星球车自主漫游虚拟仿真方法，所述方法包括：参数化地形设置模块，涉及具有几何特征与物理性质相结合的随机地形的建模方法，以构建不同的星球复杂地表环境；在星球车建模模块中建立的星球车数学模型，可通过坐标转换的方式加载到参数化地形中实现人机交互功能；星球车控制模块中以轮地接触模型为核心，把输入的控制指令传递给子模块实现车体运动状态的预测与调整，使用外部输入设备控制星球车在不同地形上自主规划；双目相机模块，在UI中实时更新星球车上的双目摄像机的画面信息，并对图像信息进行实时截图保存；视角切换模块，通过此模块对仿真系统整体场景进行动态观测。该仿真方法真实有效地模拟星球车在不同地形特征参数的复杂地形下的整体星球环境，实现了地形与星球车之间的人机交互，具有极大的实用价值。
一种星球自主漫游虚拟仿真方法

[发明专利]一种远距离低功耗RFID解调电路-CN202210463059.9在审
发明人：罗哉;雷佳彬;郑永军 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H03D3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种远距离低功耗RFID解调电路，电路包括控制电路、方波产生电路、放大电路1、谐振电路、放大电路2、滤波电路1、滤波电路2、检波电路1、检波电路2、比较整形电路、采样时钟电路、功耗控制电路。其中控制电路连接方波产生电路、采样时钟电路和功耗控制电路，方波产生电路连接放大电路1，放大电路1连接谐振电路，谐振电路连接放大电路2，放大电路2连接滤波电路1、滤波电路2和采样时钟电路，滤波电路1连接检波电路1，滤波电路2连接检波电路2，检波电路1和检波电路2连接比较整形电路，功耗控制电路连接放大电路2、比较整形电路、采样时钟电路。本发明通过在RFID解调电路中增加放大电路，提高阅读距离，通过设置功耗控制电路，降低电路整体功耗。
一种远距离功耗 rfid 解调电路

[发明专利]基于二维码定位的惯性引导车的导航方法及惯性引导车-CN201610395029.3有效
发明人：罗哉;唐颖奇;郭斌;胡晓峰;范伟军;李冬 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维码定位的惯性引导车导航方法以及基于该导航方法的惯性引导车，通过在场地上设置二维码标签，并能在自动引导车运行过程中对其轨迹实现实时在线校准，避免了脱轨的可能，通过反馈调整目标点处抓取机械手的位置实现更加准确的抓取惯性引导车上的物品。
基于二维码定位惯性引导导航方法

[发明专利]基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法及惯性导引车-CN201610506745.4有效
发明人：罗哉;唐颖奇;王艳;胡晓峰;李东 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于辅助定位装置的惯性导引车定位方法以及惯性导引车，包括惯性导引车车体，惯性导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、惯性导引模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，辅助定位装置包括套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，工业摄像机用来识别二维码标签。本发明可以精确的反馈出惯性导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈惯性导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取惯性导引车上的物品。
基于辅助定位装置惯性导引方法

[发明专利]力传感器的动态校准方法、稳定性验证方法及装置-CN202110369027.8有效
发明人：江文松;杜亮娅;罗哉;郭斌;陆艺;范伟军;胡晓峰;王学影 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本申请提出一种力传感器的动态校准方法、稳定性验证方法及装置。该方法包括：建立被校准力传感器的参数化数学模型；参数化数学模型包括被校准力传感器的幅频特性和相频特性；进行落锤试验，获得被校准力传感器的输出响应；根据参数化数学模型和输出响应，获得被校准力传感器的模型参数；根据模型参数进行力传感器的动态力的校准。本申请实施例的技术方案通过建立被校准力传感器的参数化数学模型，依据传递函数的频谱特性辨识模型参数，采用频率分析法判断动态校准模型的稳定性，从而实现动态力的校准，克服静态特性指标无法实现力传感器动态校准的缺点。
传感器动态校准方法稳定性验证装置

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