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[发明专利]人体行为识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202211007691.9在审
发明人：贾聪聪 -专利权人：歌尔科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体行为识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，所述人体行为识别方法包括：基于目标人物的图像获取所述目标人物的各关节点的三维坐标数据，其中，所述图像包含有深度信息；将所述三维坐标数据转换至所述目标人物所处的人体空间坐标系，以对所述三维坐标数据进行空间坐标重构，所述人体空间坐标系为以所述目标人物为中心构建的空间坐标系；基于所述人体空间坐标系对各所述关节点进行动作捕捉生成人体动作数据；根据所述人体动作数据和所述目标人物所处的活动场景识别所述目标人物的行为本发明使得获取到三维坐标数据更加准确，也使得人体行为识别结果更加准确。
人体行为识别方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种机器人位姿检测系统及方法-CN202010438944.2在审
发明人：黄雷;窦艳红;樊宇;贺志超;赵梓朝 -专利权人：吉林省计量科学研究院
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人位姿检测系统及方法，利用激光跟踪仪的高测距精度优势，结合关节臂坐标机测头的高刚性高柔顺性的特点，可以在被测机器人不同位置和姿态角下对其进行检测，避免了光线遮挡而带来的无法全面检测的难题；可在被测机器人工作范围内的任意位置和姿态下对其一次性检测，检测期间不用移动激光跟踪仪，如有个别位置无法测量，只需移动关节臂坐标机即可。而且通过将定位靶球检具向关节臂坐标机根部加长，可进一步延长测头范围；通过测量定位靶球检具和专用连接定位靶球夹具，建立起激光跟踪仪、关节臂坐标机、定位靶球检具和专用连接定位靶球夹具之间的坐标系关系，可以通过坐标系的转化，任意在各个坐标系之间切换。
一种机器人检测系统方法

[实用新型]一种在空间坐标系移动的排爆机器人机械臂-CN202020386444.4有效
发明人：王新春;王柏林;张博宣 -专利权人：北京大成高科机器人技术有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种在空间坐标系移动的排爆机器人机械臂，包括：坐标处理模块、机械臂控制模块、机械臂主体、定位模块，机械臂主体包括：机械臂底座、底座旋转关节、机械臂俯仰关节、机械臂旋转关节、机械臂1级臂、机械臂2级臂、机械臂3级臂、机械手旋转关节、机械手，机械臂底座通过底座旋转关节和机械臂俯仰关节与机械臂1级臂相连，机械臂1级臂、机械臂2级臂、机械臂3级臂和机械手之间依次通过机械臂俯仰关节、机械臂旋转关节、机械手旋转关节相连。本实用新型优化了机械臂的关节数，利用定位模块对被处理物进行标定，计算得到被处理物坐标系，控制机械臂在该坐标系运动，提高了排爆机器人作业的灵活性、准确性和易操作性。
一种空间坐标系移动机器人机械

[发明专利]一种关节活动度测量方法-CN201710689841.1有效
发明人：黄峰 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2017-08-14 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节活动度测量方法，包括空间坐标系建立步骤；人体参数初始化步骤；检测项目选择步骤以及活动度检测步骤。本发明创造将位置检测模块、空间坐标系以及人体参数结合在一起，通过装配在待测关节上位置检测模块所传输的三维坐标数据，使上位机同时实现待测关节识别功能以及待测关节活动度检测功能，关节活动度计算精准，实现关节活动度智能化检测
一种关节活动测量方法

[发明专利]运动分析方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN202111276279.2在审
发明人：孙宇;刘航;徐腾;陈霄汉 -专利权人：华为终端有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种运动分析方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括依据目标对象的身体参数获取所述目标对象的第一数据；获取所述目标对象的第二数据和足部的离地状态；基于所述离地状态计算所述踝关节的第一数值和第二数值；基于目标对象的运动姿势，构建第一坐标系，该第一坐标系用于构建齐次变换矩阵和获取人体关节在所述第一坐标系的第一坐标；基于齐次变换矩阵，根据该第一坐标和第一数据计算小腿的角速度；基于第一数据、第二数据、踝关节的第一数值和第二数值及小腿的角速度计算膝关节的第三数值和第四数值采用本申请实施例，可以获取一种较为简单的方法来计算关节受力情况以判断运动损伤风险。
运动分析方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]基于自适应梯度下降的机械臂运动学MDH参数标定方法-CN202111333875.X有效
发明人：刘达新;郭旭鑫;刘振宇;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：利用MDH参数建立机械臂的运动学参数模型，并得到机械臂末端坐标系与基础坐标系间的参考坐标变换矩阵；控制机械臂运动到指定姿态，记录下控制器控制设定的各个关节转角，利用激光跟踪仪测量得到机械臂末端坐标系相对于基础坐标系的实际坐标，计算机械臂末端坐标系相对于基础坐标系的实际坐标变换矩阵；构建以MDH参数为自变量，反映机械臂末端坐标系实际和理论位姿之间偏差的目标函数；以理想MDH参数为初始值，利用自适应梯度下降法优化获得使目标函数取最小值的
基于自适应梯度下降机械运动学 mdh 参数标定方法

[发明专利]手术机器人轨迹跟踪方法、装置、机器人及存储介质-CN202210432786.9有效
发明人：钱坤;黄志俊;刘金勇;陈鹏 -专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了手术机器人轨迹跟踪方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：记录在拖动示教过程中手术机器人各个关节的姿态数据；获取手术机器人末端工具在世界坐标系中的坐标，根据患者口腔中的光学定位器，将末端工具在世界坐标系中的坐标转换成口腔图像坐标系中的坐标；当患者位置发生变动时，记录在位置发生变动前手术机器人末端在图像坐标系中的历史坐标，以及在患者位置变动后，手术机器人末端在图像坐标系中的当前坐标，计算历史坐标到当前坐标之间的转换矩阵；根据转换矩阵，更新姿态数据
手术机器人轨迹跟踪方法装置存储介质

[发明专利]一种涡流检测机器人坐标系点面标定方法-CN202210703353.2在审
发明人：程万里;程军;许德章;汪步云;刘莉 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01N27/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种涡流检测机器人坐标系点面标定方法，1.机器人工作空间固定标定板（114），建立坐标系{G}，2.在机器人末端法兰上安装标定工装，机器人本体使用标准DH参数法建模，{B}为基坐标系，{E}为机器人末端法兰坐标系；3.计算标定工装坐标系{T}与机器人末端法兰坐标系{E}的齐次转换矩阵；4.操作示教器设定标定工装坐标系{T}；5.使用ICP配准SVD奇异值分解，解算工件坐标系{G}与基坐标系{B}的齐次转换矩阵；6.操作示教器再使探针尖点与标定板上第一至三点中任一点重合，记录当前各关节角度值计算出尖点位置，标定工作完成。本发明的有益效果：设计一种标定工装和标定板实现坐标系点面标定，通过ICP配准算法，快速计算出标定板坐标系与机器人基坐标系的位姿关系。设计一套具备缓冲结构的固定装置避免检测探头受外力损坏。
一种涡流检测机器人坐标系标定方法

[发明专利]一种人形机器人与人体姿态相似度评价方法-CN201810633035.7在审
发明人：张智军;牛雅儒;王浩 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种人形机器人与人体姿态相似度评价方法，包括如下步骤：(1)通过深度摄像头获取人体骨骼节点的三维位置信息；(2)根据人体骨骼节点构建人体骨骼模型的连杆向量；(3)将人体骨骼模型各连杆向量在深度摄像头坐标系中的坐标转换到人类观测坐标系中；(4)根据人形机器人各关节角度及支撑脚姿态计算人形机器人各连杆向量在机器人观测坐标系中的坐标；(5)根据人体骨骼模型连杆向量在人类观测坐标系中的坐标和人形机器人连杆向量在机器人观测坐标系中的坐标计算人形机器人与人体姿态的相似度本发明利用人体骨骼模型和人形机器人连杆在世界坐标系中的向量量化评价姿态相似度，具有表征充分、侧重整体、评价准确的特点。
人形机器人向量人体骨骼模型人体姿态观测深度摄像头相似度评价人体骨骼相似度机器人三维位置信息世界坐标系节点构建向量量化姿态计算坐标计算坐标转换支撑脚关节

[发明专利]视觉引导的工业机器人系统标定方法-CN202210129914.2在审
发明人：曹志强;刘治成;刘洁锐;刘希龙;谭民 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本方法包括求出工业机器人基座坐标系与相机坐标系的相对位姿初值；利用四点标定法获取末端执行器坐标系与工业机器人法兰盘坐标系的相对位姿初值；并通过预获取的D‑H参数计算工业机器人关节间固连关系的相对位姿矩阵；控制工业机器人实现Nm种不同姿态，记录各姿态下的各关节角数据，获取Nm种姿态下工业机器人末端执行器中心点在相机坐标系下的坐标
视觉引导工业机器人系统标定方法

[发明专利]一种空间机械臂几何参数标定方法-CN201611226444.2有效
发明人：顾营迎;乔冠宇;李大为;刘宏伟;徐振邦 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：该标定方法在关节装配阶段进行关节端面坐标系的精确测量设定，并通过三个与关节的运动部件固连的靶座对关节端面坐标系进行固连跟踪，在机械臂整臂组装完成之后需要进行机械臂几何参数标定时，根据关节上的三个靶座对各个关节端面的坐标系进行恢复重建
一种空间机械几何参数标定方法

[发明专利]教学用多自由度机械手末端位姿测量方法-CN201910172802.3在审
发明人：黄用华;胡敏;唐荣江;庄未;胡峻榕;黄美发;钟艳如;钟永全;孙永厚 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种教学用多自由度机械手末端位姿测量方法，①建立多关节机械手的简化模型，简化模型基于坐标刻度纸零点即绝对坐标系的原点设置，机械手指末端设为相对坐标系的原点；②三只激光笔固定在相对坐标系原点，两两激光笔之间的夹角均相等；③三条激光照射到坐标刻度纸上，测出三个照射点于绝对坐标系下的坐标值，利用3个坐标值和激光笔之间的夹角，运用正弦定理建立三个关于机械手指末端坐标点的约束方程，求解出机械手指末端的坐标值，这个坐标值为机械手指末端在绝对坐标系下的位置点；④、在绝对坐标系和相对坐标系之间建立用三个欧拉角表示的旋转变换矩阵，此旋转变换矩阵表示运动过程中每个时刻下机械手指末端的姿态。
机械手指绝对坐标系激光笔多自由度机械手简化模型末端位姿旋转变换坐标刻度教学用测量矩阵多关节机械手坐标系原点原点激光照射矩阵表示末端坐标原点设置约束方程运动过程欧拉角位置点照射点求解相等

[发明专利]四足机器人的腿足运动学标定方法、系统、设备及介质-CN202210415395.6在审
发明人：聂振国;刘辛军;徐汉鼎;孟齐志;谢福贵 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及运动学标定技术领域，特别涉及一种四足机器人的腿足运动学标定方法、系统、设备及介质，方法包括：采集固定于四足机器人腿足上的标志物的标定图像；计算标定图像中标志物中心在像素坐标系下的像素坐标；根据像素坐标、预先标定的双目相机的内参矩阵和双目相机坐标系下标志物中心的z坐标和标定图像在x轴方向的视差之间的关系计算标志物中心在双目相机坐标系下的相机坐标；基于预设的坐标转换矩阵，对相机坐标进行转换，得到标志物中心在世界坐标系下的世界坐标；将世界坐标输入至预先训练的逆运动学神经网络模型，求解四足机器人腿足的各个关节角度，利用关节角度对四足机器人腿足进行标定。
机器人运动学标定方法系统设备介质

[发明专利]手势识别方法、装置、计算机设备-CN202210886227.5在审
发明人：赵志良;曹根银;繆灿;王宏飞;姜明武 -专利权人：苏州光格科技股份有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：所述方法包括：在触发手势识别的情况下，获取待识别手部中各个关节的空间坐标；根据预先建立的投影坐标系和所述空间坐标，计算待识别手部中各个手指的指尖关节与掌心关节之间的第一夹角和投影距离，并根据所述第一夹角和所述投影距离确定各个手指的弯曲度；其中，所述投影坐标系是根据待识别手部中掌心关节和手腕关节建立的；根据各个手指的弯曲度，确定待识别手部的手势识别结果。
手势识别方法装置计算机设备

[发明专利]一种用于虚拟制作的高效能动作捕捉方法-CN202310033898.1在审
发明人：谢琳 -专利权人：宝琳创展国际文化科技发展（北京）有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于虚拟制作的高效能动作捕捉方法，包括以下步骤：S1，首先进行采集被测对象地磁坐标系中的坐标、以及全身关节的角速度和加速度；S2，将采集到的地磁坐标系中的坐标、以及全身关节的角速度和加速度信息通过无线传输模块发送到异常数据处理模型中，将全身关节的角速度和加速度信息中异常数据进行剔除；S3，将地磁坐标系中的坐标、以及被处理后的全身关节的角速度和加速度发送到数据处理中心进行对应处理得到处理后的动作数据。
一种用于虚拟制作高效能动作捕捉方法