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[发明专利]一种冲压送料机器人-CN201711005140.8有效
发明人：于华;苏学满;梁艺;许德章;刘玉飞 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种冲压送料机器人，包括底座、安装在底座上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统。本发明可根据冲压要求调整手臂的伸出长度,适应性强，采用辅助支承装置可提高小臂的支承刚性，减少其弯曲变形，采用重力平衡装置平衡因大臂安装位置改变产生的不平衡质量，可提高手臂的运动平稳性和定位精度；采用伺服驱动使其运动灵活、速度快、定位精度高。
一种冲压机器人

[发明专利]一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统及方法-CN202310352488.3在审
发明人：梁利东;许德章;罗涛;江本赤;王崎;蔡中虎;黄争生;邓启超;李公文;朱孟 -专利权人：安徽工程大学;芜湖藦卡机器人科技有限公司;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及碰撞检测预警技术领域，具体涉及一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统及方法，为解决的现有碰撞检测方法成本高、成本高、实时性不足的技术问题。一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警方法，包括以下步骤：获取待检测模型；对动态模型进行分类，区分出各个动态模型的从属关系；创建碰撞空间；创建包络盒；运动仿真；碰撞检测预警。一种基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统包括初步划分模块；二次划分模块；空间创建模块；包络盒创建模块；运动仿真模块；碰撞检测预警模块。通过基于数字孪生的三维碰撞检测预警系统，创建碰撞空间、创建包络盒，快速进行运动仿真，及时发出碰撞预警，有效解决现有技术的问题。
一种基于数字孪生三维碰撞检测预警系统方法

[发明专利]一种双机器人协同装配轴承的操作装置-CN201811160589.6有效
发明人：苏学满;孙丽丽;杨明;江本赤;刘玉飞;臧帅;许曙;许德章;王园;方明;梁艺 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16C43/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台、安装在操作平台上的脚轮，操作平台上设有第1机器人、第2机器人；第1机器人的末端连接有电磁手爪；第2机器人的末端连接有气动手爪；操作平台上设有与第1机器人和第2机器人均相连的控制装置、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台；操作平台上设有作业工具存放装置、轴承存放平台。本发明通过双机器人协作对轴承进行装配，解决轴承装配的自动化程度低、智能化低的问题，扩展了机器人应用领域，提高轴承装配与机器人集成化程度，节约轴承装配的操作空间，提供双机器人协同作业实现轴承装配的解决方案。
一种双机协同装配轴承操作装置

[发明专利]用于辅助自动装配轴承的定内圈灌珠组装平台及使用方法-CN201811160596.6有效
发明人：孙丽丽;苏学满;杨明;于华;刘玉飞;江本赤;许曙;许德章;方明;王园;梁艺 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16C43/06 文献下载
摘要：本发明涉及用于辅助自动装配轴承的定内圈灌珠组装平台及使用方法，该组装平台包括前固定支架、后固定支架、连接于后固定支架的中间组装台，中间组装台的前侧设有装配轴承用的定位卡槽和过孔；中间组装台的后侧连接有后支架，后支架上连接有导杆，导杆上配合有定内圈装置，后固定支架上设有驱动定内圈装置的辅推机构I；前固定支架上设有长杆，长杆上配合有灌珠装置，前固定支架上设有驱动灌珠装置的辅推机构II。本发明能够实现对轴承装配时轴承内圈的定位以及滚珠的灌珠，具有内圈定位准确可靠、装配精度高、自动化程度高的优点；可借助机器人抓取定内圈装置和灌珠装置进行配合作业，实现对轴承装配的集成化作业。
用于辅助自动装配轴承内圈组装平台使用方法

[发明专利]针对轴承滚珠和内圈安装的辅助装置及其使用方法-CN201811162682.0有效
发明人：孙丽丽;苏学满;杨明;于华;江本赤;刘玉飞;许曙;许德章;王园;方明;梁艺 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16C43/06 文献下载
摘要：本发明涉及针对轴承滚珠和内圈安装的辅助装置及其使用方法，该装置包括固定支架,固定支架上设有安装孔、与安装孔同轴心设置的后支架，后支架上安装有导杆，固定支架上设有将适配在导杆上的定珠装置或轴承内圈固定装置沿横向推进的辅推机构。辅推机构包括支座、固定在支座上的横推气缸、与横推气缸的输出端相连的推板、固定在推板上且输出轴可穿过推板的伸缩气缸。本发明配合轴承内圈固定装置和定珠装置，能够分别实现对轴承内圈的压紧定位和滚珠的定珠，并通过同一辅推机构来提供推动力，整个装置的功能强、使用灵活，有利于实现轴承装配的集成化作业。
针对轴承滚珠内圈安装辅助装置及其使用方法

[发明专利]一种高空履带式吸附爬壁机器人-CN202210382440.2有效
发明人：方明;余良;储徐烽;夏富生;李公文;江本赤 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高空履带式吸附爬壁机器人，包括车体，其包括载物平板，所述载物平板的下方铰接安装有前轮移动架，所述载物平板的一侧铰接安装有后轮移动架；履带组件，所述履带组件包括行走驱动组件、吸附组件与真空发生组件；控制器，所述控制器均与所述行走驱动组件、所述吸附组件和所述真空发生组件电性连接；本发明通过真空发生组件使吸附组件产生吸力，并通过前轮移动架上的两组履带组件增加与墙壁之间的吸附力，前轮移动架可沿载物平板竖直转动，进而使车体能够从水平墙壁向有角度的墙壁之间进行移动，后轮移动架可沿水平方向与载物平板发生转动，进而使车体可以进行左右转向，增加了本装置移动的灵活性。
一种高空履带式吸附机器人

[发明专利]一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法-CN202310393332.X在审
发明人：许德章;赵剑飞;肖永强;朱孟;李公文;邓启超;江本赤;梁利东;方明 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明涉及RV减速器故障检测技术领域，具体为一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法，包括以下步骤：步骤(S1)实验设置搭建实验平台，实验平台包括六轴工业机器人、三种不同类型的RV减速器、霍尔传感器、数据收集卡、信号校准函数发生器以及PC电脑；步骤(S2)数据采集；步骤(S3)数据预处理；步骤(S4)特征提取；步骤(S5)特征选择；步骤(S6)分类器模型训练；步骤(S7)性能评估。本发明通过提供一种基于机器学习的机器人RV减速器故障检测方法，节省了空间、成本与系统复杂度，且提高了实时监测性以及故障诊断率，同时电机电流特征分析的使用降低了声发射分析和振动分析中受噪声或外部振动影响带来的故障误差。
一种基于机器学习机器人 rv 减速器故障检测方法

[发明专利]一种基于数字孪生的工业机器人寿命预测系统及其运维方法-CN202310399704.X在审
发明人：许德章;欧阳俊祎;游玮;肖永强;赵从虎;沙佳杰;朱孟;李公文;程丙南;邓启超;江本赤;梁利东;方明 -专利权人：安徽工程大学;埃夫特智能装备股份有限公司;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人及其组件维护领域，具体是一种基于数字孪生的工业机器人寿命预测系统及其运维方法，该系统包括真实物理模型、用于完整表征真实状态下的物理特征的孪生模型、用于采集真实状态下的物理模型特征数据的数据收集模块、用于处理大量数据并更新数据至孪生模型仿真的数据综合分析模块、用于得到精准的寿命预测和运维方法的RUL计算及运维模块，其具体步骤如下：S1、构建机器人的孪生模型；S2、搭建虚实模型同步仿真运行机制；S3、收集仿真数据；S4、预测剩余使用寿命RUL；通过模型参数频率更新模块方法，组件的优先级判断，再进行参数比较、调整、确定，参数更新有利于工业机器人数字孪生实现的精度提高。
一种基于数字孪生工业机器人寿命预测系统及其方法

[发明专利]模拟工业现场实验室-CN201710258551.1有效
发明人：许德章;李公文;胡盛财;王小龙 -专利权人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及模拟工业现场实验室，包括有立体仓库、出库平台、AGV小车、一号上料机器人、一号输送线、DELTA机器人、二号输送线，空压机、机器人控制柜、SCARA机器人、倍速链、激光打标机，二号上料机器人、3D打印机、入库平台、控制平台，本发明通过模拟工业流水线作业能够让学生更直观将自己所学的知识和工业生产结合在一起，多种工业机器人的使用让学生在观摩的过程中能够掌握更多机器人的结构和运用，本发明还融入了自动化立体仓库、AGV小车、视觉检测、3D打印、激光打标等现代技术手段，以最简单的方式呈现了现代化工厂的生产模式，自动化程度更高。
模拟工业现场实验室

[发明专利]一种基于肌张力检测的痉挛传感器-CN201810213404.7有效
发明人：汪步云;宋在杰;魏壮壮;许德章 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61B5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于肌张力检测的痉挛传感器，包括用于采集人体表面肌张力的肌力传递模块、调节肌力传递模块与人体肌肉接触力度的力敏单元模块、接收和处理传感器数据且最终显示痉挛特征信息的检测模块、用于安装肌力传递模块、力敏单元模块和检测模块的壳体模块，肌力传递模块连接在壳体模块的下端，力敏单元模块和检测模块位于肌力传递模块的上端且与壳体模块的上端部相连。本发明可稳定获取肌张力的幅值与频率，从肌张力感知的角度评测痉挛特征信息，实现痉挛的量化评定；痉挛传感器体积小、质量轻、方便康复临床测量。
一种基于张力检测痉挛传感器

[发明专利]一种智能制造装配生产线控制系统及控制方法-CN202310163822.0在审
发明人：李公文;许德章;程丙南;朱孟;西红桥;许刚;古宏程;邓启超;梁利东;方明;江本赤 -专利权人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及数字孪生技术领域，具体为一种智能制造装配生产线控制系统及控制方法，控制系统包括立体仓库、工装板、出入库六轴机器人、第一接驳输送线，还包括：总控台，所述总控台上包含用于控制整条生产线的控制系统、人机交互触摸屏、运行物联网平台的主机；铆压工作台；打螺丝工作台；激光打标工作台；成品装盒工作台；智能运输AGV；物联网平台；数字孪生系统。智能分配资源，提高生产效率提供基础，根据原料变化和订单变化，本发明实时反馈MES系统调整生产安排，提供更高效率的生产方案，也可以事先通过数字孪生系统的模型结合MES系统累积的数据进行模拟，对之后实际生产的情况和发展有比较清楚的认知，有助于企业的成本核算和规划。
一种智能制造装配生产线控制系统控制方法

[发明专利]一种多维力反馈柔性浮动打磨动力头及其使用方法-CN201810236774.2有效
发明人：盛大庆;许德章 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B24B49/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多维力反馈柔性浮动打磨动力头及其使用方法，包括主壳体、提供输出动力的主轴、固定机构、定位机构、用于感应并缓冲主轴上轴向力的第一柔性机构和径向力的第二柔性机构；固定机构包括前端盖和后端盖、大弹簧；定位机构包括弹簧挡圈、中轴挡圈、后轴挡圈；第一柔性机构包括弹簧固定轴套、第一弹簧、第一压力传感器、防转挡板套；第二柔性机构包括弹簧固定十字轴套、第二弹簧、固定装置、第二压力传感器；所述使用方法包括调深度、预测、初始、工作、计算。本发明解决了浮动打磨动力头成本过高或低成本打磨动力头精度不高、只能实现轴向力的控制与测量的问题，实现多维浮动打磨、作用力反馈，并控制打磨进给距离。
一种多维反馈柔性浮动打磨动力及其使用方法

[发明专利]一种插接式三角线束生产设备-CN201710475274.X有效
发明人：许德章;胡盛财;刘世林;王小龙 -专利权人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H01R43/048 文献下载
摘要：本发明涉及一种插接式三角线束生产设备，包括控制设备、机架以及位于机架下方的工作台，工作台上自右向左依次设有校直装置、烫线装置、送料装置、切断装置、剥线装置、端子压合组件、并线扎线组件和输送下料组件。本发明采用全自动生产方式取代传统人工操作，最大优点在于提高了生产效率、降低了成本；本发明采用机器全自动循环生产方式，产品精度较高，产品的一致性得到保证；本发明结构紧凑，成本低廉，生产过程更稳定受控。
一种插接三角生产设备

[发明专利]一种力反馈柔性浮动打磨动力头及其使用方法-CN201810041435.9有效
发明人：盛大庆;许德章;许曙 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-01-16 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B24B41/04 文献下载
摘要：本发明涉及打磨装置领域，具体是一种力反馈柔性浮动打磨动力头及其使用方法，包括主壳体，所述的主壳体内置有用于实现接触的主轴，所述的主壳体的端部设置有固定机构，所述的主壳体与主轴之间设置有定位机构，所述的主壳体与主轴之间还设置有用于感应打磨力的柔性检测机构，其具体步骤如下：(1)调深度；(2)预测；(3)初始；(4)工作；本发明采用弹簧作为推力输出原件，弹簧端部设有弹簧固定螺栓，可以调节弹簧的压缩量，同时方便维修或更换弹簧，并根据打磨材料自动调节适用此种材料的打磨力；通过安装在弹簧端部的压力传感器，实现实时检测打磨力，并根据打磨力测出打磨进给位移。
一种反馈柔性浮动打磨动力及其使用方法

[发明专利]一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法-CN201811160569.9有效
发明人：苏学满;孙丽丽;杨明;刘玉飞;江本赤;许曙;许德章;方明;王园;梁艺 -专利权人： 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法，该电磁手爪包括安装板，安装板上设有以电磁力为作用力的轴承抓手和内外圈抓手，轴承抓手设置在安装板的一端，内外圈抓手设置在安装板的另一端。轴承抓手包括1号安装板、连接在1号安装板上且分布于同一圆线的若干个1号电磁铁、连接在1号安装板上的1号压块；内外圈抓手包括2号安装板、连接在2号安装板上的第2压块，2号安装板上设有分布于同一圆线的若干个2号电磁铁、分布于同一圆线的若干个3号电磁铁。本发明有效解决机器人在轴承装配过程中轴承零部件的抓取问题，提高抓取定位精度，具有体积小、操作灵活、使用方便的优点，有利于轴承的装配作业。
一种机器人装配轴承用电手爪及其使用方法

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