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[发明专利]一种有轨电车槽型轨扭曲不平顺预测方法-CN202110503172.0有效
发明人：谢勇君;黎晨;凡鸿儒;黄佳滨;贺志超;殷怡;武建华;严冬松 -专利权人：暨南大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种有轨电车槽型轨扭曲不平顺预测方法，该方法包括以下步骤：轨道轮廓数据检测步骤：基于激光传感器采集轨道的断面轮廓数据，对断面轮廓数据进行修正处理得到轨道轮廓图像；扭曲不平顺值计算步骤：建立坐标，得到轨道点的三维坐标，基于各轨道点相对坐标计算扭曲不平顺值；扭曲不平顺值序列预测分析步骤：根据扭曲不平顺值预测非等时间距灰色得到扭曲不平顺值序列，评价预测误差，扭曲不平顺值序列经过评价合格后，用于预测未来扭曲不平顺值发展趋势。本发明与传统的人工检测相比，提高了有轨电车槽型轨扭曲不平顺检测精度，实现了对轨道扭曲不平顺变化趋势的预测。
一种有轨电车槽型轨扭曲平顺预测方法

[发明专利]一种槽型轨几何参数趋势预测方法及系统-CN202010207194.8有效
发明人：谢勇君;邓瑾毅;刘芳;白宇;冯昊;刘裕彤;凡鸿儒;贺志超;黄佳滨;严冬松;武建华 -专利权人：暨南大学
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种槽型轨几何参数趋势预测方法及系统，该方法包括下述步骤：将检测的槽型轨几何参数值进行数据存储及批量处理；进行数据预处理识别并修正异常值；构建并训练径向基神经网络，选取槽型轨设定检测区段的左右高低、左右轨向、轨距和超高数据，将处于同一检测时段的各项参数平均值输入所述径向基神经网络进行训练；选取槽型轨设定检测区段的磨耗数据的最大值输入径向基神经网络进行训练；迭代更新径向基神经网络基函数的中心、方差、隐含层与输出层之间的权值；输入检测数据预测得到槽型轨不平顺和磨耗值预测数据。本发明将大数据、神经网络与轨道几何参数预测相结合，提高了神经网络的泛化能力和收敛速度。
一种槽型轨几何参数趋势预测方法系统

[发明专利]一种工业机器人D-H参数三维自标定校准装置及方法-CN202110090145.5有效
发明人：黄雷;窦艳红;樊宇;张爽;贺志超;韩丹丹 -专利权人：吉林省计量科学研究院;长春工程学院
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种工业机器人D‑H参数三维自标定校准装置及方法，涉及机器人校准领域，为了解决现有技术存在的问题，该装置包括三维校准器、数据传输线缆、零位快速定位夹具、四球校准台、三维角度调整器和控制电脑；三维校准器由三个互相垂直的高精度光栅位移传感器组成，每个高精度光栅位移传感器通过数据传输线缆与控制电脑相连；三维校准器安装在被校准工业机器人的末端，对四球校准台上的四个标准球进行测量，通过标准球对机器人的TCP点进行高精度定位；零位快速定位夹具，用于对三维校准器的校准；四球校准台下面安装有三维角度调整器。该装置可在保证校准精度的同时，使整个装置的购置成本大为降低，使用方式快捷简便，可在各使用单位大范围推广。
一种工业机器人参数三维标定校准装置方法

[实用新型]市政道路给排水管道连接件-CN202221592814.5有效
发明人：李俊峰;贺志超;姜舒心 -专利权人：李俊峰
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： F16L27/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及市政给排水管道领域，特别涉及市政道路给排水管道连接件，其包括：包括第一连接机构、第二连接机构、第三连接机构和万向球；万向球夹设在第一连接机构和第二连接机构之间，第三连接机构设置在第一法兰和第二法兰之间，第三连接机构一端与第一法兰连接，另一端与第二法兰连接。第一法兰和第二法兰中间均开设有流通孔，万向球上开设有中心管孔，中心管孔两端与流通孔相连通；本申请中，在保证中心管孔两端与流通孔相连通的条件下，只需要通过调节万向球在第一法兰和第二法兰之间的转动角度，便可以实现两侧管道之间的角度连接。
市政道路排水管道连接

[实用新型]市政建设用道路施工用管道铺设装置-CN202221593508.3有效
发明人：李俊峰;贺志超;姜舒心 -专利权人：李俊峰
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： F16L1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及市政建设技术领域，特别涉及一种市政建设用道路施工用管道铺设装置，其包括：底座、管道转动机构和轴向移动机构；管道转动机构包括支撑板、第一滚轮组件和第二滚轮组件；第一滚轮组件包括第一驱动件和第一滚轮，第一驱动件可以带动第一滚轮转动；第二滚轮组件包括第二驱动件和第二滚轮；第二驱动件可以带动第二滚轮转动；本申请中第一滚轮组件和第二滚轮组件可以实现管道转动，使管道与相连管道之间法兰安装孔对齐，轴向移动机构可以实现管道与相连管道之间法兰端面贴合，此时在法兰安装孔中拧入螺栓，完成管道之间法兰连接。
市政建设道路施工管道铺设装置

[发明专利]基于激光三角法的供电轨几何参数综合检测方法及系统-CN202110153629.X有效
发明人：谢勇君;贺志超;凡鸿儒;黄佳滨;殷怡;黎晨;武建华;严冬松 -专利权人：暨南大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光三角法的供电轨几何参数综合检测方法及系统，该方法包括以下步骤：获取轨道轮廓数据步骤：基于激光三角法获取轨道轮廓数据；采集轨道数据步骤：配合编码轮里程定位进行采集供电轨的轨道数据；综合滤波处理步骤：对供电轨的轨道数据进行综合滤波处理以及误差修正处理。相比以往的供电轨参数检测采用人工检测的方式，本发明采用激光传感器采集轨道数据，实现了供电轨参数的高效、动态采集，运用基于供电轨几何轮廓特征的的综合滤波处理与误差修正算法，消除了激光三角法容易出现的误差，得到准确平滑的供电轨轨道轮廓，精确度高，抗干扰能力强。
基于激光三角供电几何参数综合检测方法系统

[发明专利]基于随机振荡序列灰色模型的轨道不平顺的超高预测方法-CN202110493436.9有效
发明人：谢勇君;黄佳滨;贺志超;黎晨;凡鸿儒;殷怡;严冬松;武建华 -专利权人：暨南大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于随机振荡序列灰色模型的轨道不平顺的超高预测方法，该方法包括以下步骤：数据预处理步骤：对检测的左右轨面高度偏差进行均值处理得到等间距平均高度偏差序列；初步预测步骤：基于灰色模型进行随机振荡序列灰色预测，得到初步预测高度偏差；预测修正步骤：基于高度残差平均值对初步预测高度残差进行修正得到修正高度残差，进行归一化处理；优化Elman神经网络步骤：通过蚁狮算法对Elman神经网络的初始权值和阈值优化，进而获得优化Elman神经网络；超高预测步骤：基于优化Elman神经网络得到轨道预测修正高度残差。本发明通过结合随机振荡序列灰色模型与Elman神经网络，克服了对随机振荡序列预测结果不理想的缺陷，使得对超高预测结果更加精确。
基于随机振荡序列灰色模型轨道平顺超高预测方法

[发明专利]一种卡规-CN202011082542.X在审
发明人：唐大春;贺志超;赵诗若;赵忠兴 -专利权人：长春市春求科技开发有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01B3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种卡规，包括上本体和下本体上下间隔布置、上本体通过位于下本体中间位置上的杠杆销实现与下本体转动连接；下本体的前端固定连接有向前延伸的下卡口，下卡口设有平面的平面测量头；下本体的后端固定连接测量块，测量块上表面抵接千分表的测头；上本体的前端嵌有球形测量头；上本体的后端上方固定有安装座，安装座固定连接千分表的侧杆上方，安装座的竖向移动距离能够通过千分表进行测量；测量块上表面、杠杆销轴心、球形测量头的球心均在同一水平线上。解决了传统形式带表卡规测量时工作口是变化的两个平面，所以它不能测量两个平行平面之间的尺寸的问题。
一种卡规

[发明专利]一种测量齿毂M值的检具-CN202010577522.3在审
发明人：唐大春;贺志超;刘波浪;扶平 -专利权人：长春市春求科技开发有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量齿毂M值的检具，包括支撑检具的底板，与被测齿毂的轴线垂直布置；被测齿毂套装定位在底板的定位支座上；活动测头部件设有在X轴上运动的活动测头；活动测头能够与被测齿毂的齿槽的两个侧壁面接触或脱离齿槽；两个固定测球、与活动测头共同形成均布在被测齿毂周向的三个支点，用以共同固定被测齿毂；杠杆测量部件包括杠杆、与底板固定连接的测量支座；杠杆的杠杆支点安装在测量支座上，杠杆的测量端抵接于活动测头上方，杠杆的输出端抵接千分表的千分表侧杆。本发明通过对齿数是三的倍数的齿毂进行了特殊位置的三点固定和测量，具有测量精准、便捷的优点。
一种测量

[发明专利]一种有轨电车轨道不平顺检测方法-CN202110153865.1在审
发明人：谢勇君;凡鸿儒;贺志超;黄佳滨;殷怡;黎晨;武建华;严冬松 -专利权人：暨南大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种有轨电车轨道不平顺检测方法，该方法包括以下步骤：基于编码轮设备对激光传感器进行触发，利用激光传感器扫描轨道得到轨道断面轮廓数据；基于轨道里程数据、轨道断面轮廓数据构造测量弦线；根据测量弦线进行采样构造采样弦线以获取轨道弦测值；迭代复原得到轨道不平顺值。本发明采用激光传感器测距法实现对轨道轮廓的扫描，克服了传感器安装方面所带来的困难及误差，通过拟合轨道扫描图形，并提取出轨道的特征点；在轨道不平顺计算方面通过激光传感器扫描得到的轨道特征点，结合中点弦测算法进行轨道不平顺的计算测量，实现了对现代有轨电车槽型轨道的非接触式、高精度的测量，满足了对槽型轨道中长波段轨道不平顺的检测。
一种有轨电车轨道平顺检测方法

[实用新型]一种卡规-CN202022251744.4有效
发明人：唐大春;贺志超;赵诗若;赵忠兴 -专利权人：长春市春求科技开发有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01B3/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卡规，包括上本体和下本体上下间隔布置、上本体通过位于下本体中间位置上的杠杆销实现与下本体转动连接；下本体的前端固定连接有向前延伸的下卡口，下卡口设有平面的平面测量头；下本体的后端固定连接测量块，测量块上表面抵接千分表的测头；上本体的前端嵌有球形测量头；上本体的后端上方固定有安装座，安装座固定连接千分表的侧杆上方，安装座的竖向移动距离能够通过千分表进行测量；测量块上表面、杠杆销轴心、球形测量头的球心均在同一水平线上。解决了传统形式带表卡规测量时工作口是变化的两个平面，所以它不能测量两个平行平面之间的尺寸的问题。
一种卡规

[实用新型]一种测量齿毂M值的检具-CN202021184016.X有效
发明人：唐大春;贺志超;刘波浪;扶平 -专利权人：长春市春求科技开发有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本新型公开了一种测量齿毂M值的检具，包括支撑检具的底板，与被测齿毂的轴线垂直布置；被测齿毂套装定位在底板的定位支座上；活动测头部件设有在X轴上运动的活动测头；活动测头能够与被测齿毂的齿槽的两个侧壁面接触或脱离齿槽；两个固定测球、与活动测头共同形成均布在被测齿毂周向的三个支点，用以共同固定被测齿毂；杠杆测量部件包括杠杆、与底板固定连接的测量支座；杠杆的杠杆支点安装在测量支座上，杠杆的测量端抵接于活动测头上方，杠杆的输出端抵接千分表的千分表侧杆。本新型通过对齿数是三的倍数的齿毂进行了特殊位置的三点固定和测量，具有测量精准、便捷的优点。
一种测量

[发明专利]一种机器人位姿检测系统及方法-CN202010438944.2在审
发明人：黄雷;窦艳红;樊宇;贺志超;赵梓朝 -专利权人：吉林省计量科学研究院
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人位姿检测系统及方法，利用激光跟踪仪的高测距精度优势，结合关节臂坐标机测头的高刚性高柔顺性的特点，可以在被测机器人不同位置和姿态角下对其进行检测，避免了光线遮挡而带来的无法全面检测的难题；可在被测机器人工作范围内的任意位置和姿态下对其一次性检测，检测期间不用移动激光跟踪仪，如有个别位置无法测量，只需移动关节臂坐标机即可。而且通过将定位靶球检具向关节臂坐标机根部加长，可进一步延长测头范围；通过测量定位靶球检具和专用连接定位靶球夹具，建立起激光跟踪仪、关节臂坐标机、定位靶球检具和专用连接定位靶球夹具之间的坐标系关系，可以通过坐标系的转化，任意在各个坐标系之间切换。
一种机器人检测系统方法

[发明专利]一种轨道几何参数全速段检测方法及系统-CN202010134045.3在审
发明人：谢勇君;冯昊;邓瑾毅;刘芳;白宇;刘裕彤;凡鸿儒;贺志超;黄佳滨;严冬松;武建华 -专利权人：暨南大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道几何参数全速段检测方法及系统，该方法的步骤包括：基于搭建的标准轨道，运行搭载四点弦测法与惯性基准法的轨道检测车，对轨道几何参数进行检测，建立轨道几何参数数据库；对检测数据进行异常值的识别与修正，采用区间归一化法对检测数据进行归一化处理，完成检测数据的预处理；搭建模糊神经网络并进行网络训练；检查神经网络，对网络节点参数进行深度调整；封装网络模型。本发明将深度学习技术与现代轨道几何参数检测研究有机结合，具有较高的检测精度和鲁棒性，同时将检测区段进行进一步的扩展，使其适用于列车运行的全速段，实现高低轨向的高精度检测。
一种轨道几何参数全速检测方法系统

[发明专利]一种基于四点弦测法的轨道不平顺检测方法及系统-CN202010106317.9在审
发明人：谢勇君;白宇;刘芳;邓瑾毅;刘裕彤;冯昊;贺志超;凡鸿儒;黄佳滨;严冬松;武建华 -专利权人：暨南大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四点弦测法的轨道不平顺检测方法及系统，该方法的步骤包括：二维激光传感器对槽型轨进行扫描成像，采用综合滤波方法进行数据处理，提取槽型轨轨面特征点；微控制器控制二维激光传感器与编码轮同步触发，将编码轮采集到的里程与上位机中计算得到的轨距点坐标进行实时存储；采用四点弦测法检测轨道的高低不平顺和轨向不平顺。本发明将激光三角法与四点弦测法结合，解决了小车在检测过程中因蛇形运动、振动造成检测误差的问题，实现了非接触式实时动态精准测量槽型轨几何参数，提高了采集数据的准确度和检测精度。
一种基于四点弦测法轨道平顺检测方法系统

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