[发明专利]一种无人搬运车主动防侧翻控制方法在审
| 申请号： | 202110894838.X | 申请日： | 2021-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN113619564A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 刘玮;俞跃;刘萍;万益东;张庆杰 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院 |
| 主分类号： | B60W30/04 | 分类号： | B60W30/04;B60W30/045;B60W40/10;B60W10/20;B60W10/30 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 224600 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种无人搬运车主动防侧翻控制方法，包括如下步骤：建立无人搬运车动力学模型和二自由度车辆模型，得到无人搬运车的横摆角速度、质心侧偏角、车身侧倾角的理想值；当横摆角速度和质心侧偏角实际值大于理想值时，认为车辆不在稳定状态，启动主动转向控制器进行控制，基于模型预测得到前轮主动转角 |
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| 搜索关键词： | 一种 无人 搬运车 主动 防侧翻 控制 方法 | ||
【主权项】：
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- 本申请实施例提供了一种车辆爆胎的制动控制方法及相关设备和存储介质和程序，该方法可包括：检测到目标轮胎发生爆胎时生成爆胎信号，并根据爆胎信号生成爆胎提示消息，将爆胎提示消息发送给动力域控制器以及底盘域控制器，以使动力域控制器在预设第一时长内禁止响应检测到的用户踩踏车辆的动力踏板的第一踩踏事件，以及使底盘域控制器控制车辆的方向盘在预设第一时长内保持当前行驶方向，并根据爆胎提示消息内目标车轮的标志信息确定是否响应用户踩踏制动踏板的踩踏事件，以确定是否制动操作。本申请通过爆胎轮胎的标志确定是否响应用户踩踏制动踏板的踩踏事件，从而确定后续的制动方案，使爆胎后的控制更合理，提高控制的准确性。
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- 许森;于清章;杨健 - 重庆长安汽车股份有限公司
- 2023-03-29 - 2023-05-12 - B60W30/04
- 本申请提供一种车辆稳定性控制方法、系统、电子设备及存储介质，该车辆稳定性控制方法包括获取车辆的实时行车数据与整车参数，实时行车数据包括实时地面附着力、实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值及实时轴向加速度，整车参数包括轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比、根据实时地面附着力，确定车辆的行驶状态，行驶状态包括正常和异常、根据实时方向盘转角、各轮胎的实时轮速值、实时车速值、实时轴向加速度、轮距、轮胎半径、轴距及方向盘与转向轮的传动比，确定对应轮胎的目标胎压、将各轮胎胎压调整至相应目标胎压，本申请通过调整轮胎胎压，并使车辆达到理论的内外侧轮速差和侧向加速度，以提高车辆行驶的稳定性。
- 汽车集成增稳控制方法及系统-202111443515.5
- 白先旭;段顺昌;张宸维;祝安定;何冠男;李维汉 - 合肥工业大学
- 2021-11-30 - 2023-05-02 - B60W30/04
- 本发明公开了一种汽车集成增稳控制系统，包括：集成控制规划器、执行机构子系统和传感器子系统；其中，集成控制规划器上层根据传感器系统反馈的信息状态实时监控汽车稳定性状态，不断更新汽车当前状态下的安全边界并对驾驶员输入下车辆的响应状态进行预测；并基于汽车响应状态超过安全边界的状况，及时控制集成控制规划器的下层控制主动制动系统降低车速，控制汽车的电控悬架系统偏转汽车质心。本发明能够在扩大汽车安全边界的同时不断降低汽车超出安全边界的风险，显著提升汽车的驾驶稳定性与安全性。
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