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[发明专利]一种转矩优化分配控制系统、无人搬运车及其控制方法-CN202110896883.9有效
发明人：刘玮;刘萍;俞跃;张庆杰;万益东 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种转矩优化分配控制系统、无人搬运车及其控制方法，属于控制系统技术领域。所述系统包括上层控制器、中层控制器和底层控制器；所述上层控制器和中层控制器、上层控制器与底层控制器、中层控制器与底层控制器之间机电连接；所述中层控制器包括转矩分配控制器和与转矩分配控制器相连的滑移率相近控制器；所述滑移率相近控制器与无人搬运车的轮毂电机相连；所述底层控制器包括观测器；所述观测器与无人搬运车相连。本发明基于神经网络PID的转矩优化分配控制策略，在降低无人搬运车能耗的同时提高其行驶稳定性。
一种转矩优化分配控制系统无人搬运车及其控制方法

[发明专利]一种基于遗传算法的汽车底盘控制系统优化方法-CN202310751389.2在审
发明人：王啸威;于水胜;刘玮;万益东;王荣俊;陈琳峰 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法的汽车底盘控制系统优化方法，具体包括以下步骤，S1，确定优化目标：确定汽车底盘控制系统的优化目标，如行驶稳定性、舒适性和安全性；S2，参数编码：将底盘控制系统参数转换为染色体编码，以便进行遗传算法操作；S3，初始化种群；S4，适应度评估；S5，选择操作：根据染色体的适应度进行选择操作，优选适应度较高的染色体；S6，交叉操作：在选定的染色体中进行交叉操作，生成新的染色体；S7，变异操作；S8，终止条件判断：判断是否满足遗传算法的终止条件；S9，优化结果输出。本发明通过遗传算法来进行底盘控制系统参数的优化，从而提高汽车行驶稳定性、舒适性和安全性。
一种基于遗传算法汽车底盘控制系统优化方法

[发明专利]一种汽车涂装生产线多目标平衡优化方法-CN202310781546.4在审
发明人：刘玮;徐之豪;万益东;周廷玉;徐纯杰;张琦 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车涂装生产线多目标平衡优化方法，方法步骤包括如下：S1，数据收集与预处理：汽车涂装生产线的多目标平衡优化需要大量历史数据作为基础，因此第一步需进行数据收集和预处理，收集涂装生产线的历史数据，包括生产效率、能耗、产品质量等关键指标，利用时间序列分析方法，对涂装生产线的历史数据进行趋势分析和周期性分析，可了解数据的变化趋势，发现规律和周期，为后续优化建模提供参考，在进行模型建立之前，需要将各个指标的数据进行标准化，以便于比较和分析，标准化后的数据可以作为后续建模的输入，方便进行多目标优化分析。本发明通过多目标平衡优化满足现代汽车涂装生产线的复杂需求。
一种汽车生产线多目标平衡优化方法

[发明专利]一种在狭窄工作环境下的机器人绝对定位精度误差补偿方法-CN202310781551.5在审
发明人：张琦;刘玮;万益东;徐纯杰;周廷玉;徐之豪 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人精度补偿技术领域，公开了一种在狭窄工作环境下的机器人绝对定位精度误差补偿方法，包括以下步骤：采集机器人当前位置的多传感器数据，对多传感器数据进行融合处理，生成综合定位信息，利用环境地图和综合定位信息进行机器人姿态的实时校正，根据实时校正的姿态信息，对机器人的控制策略进行调整，以实现绝对定位精度误差的补偿，适用于管道检测、仓库搬运等狭窄工作环境，能够实时评估定位误差，并动态调整控制策略以实现误差补偿，可降低机器人在狭窄工作环境下的碰撞风险，可提高机器人在狭窄工作环境下的作业效率，降低作业成本，能够有效解决狭窄工作环境下机器人定位精度问题，提高机器人作业效率和安全性。
一种狭窄工作环境机器人绝对定位精度误差补偿方法

[发明专利]一种基于改进模型预测控制的无人车紧急避障方法-CN202310642469.4在审
发明人： 万益东;王荣俊;刘玮;陈琳峰;王啸威;于水胜 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人车技术领域，公开了一种基于改进模型预测控制的无人车紧急避障方法，无人车传感器获取周围环境信息，将环境信息输入到改进的模型中，计算出无人车需要采取的措施，根据计算结果，控制无人车进行避障；状态预测，采用改进的基于卡尔曼滤波的状态估计算法对无人车状态进行预测，卡尔曼滤波算法是一种常用的状态估计算法，通过对系统状态的预测和测量值的融合，得到更准确的状态估计值，而在改进的卡尔曼滤波算法中，使用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和无迹卡尔曼以提高状态预滤波算法(UKF)，实现需要充分考虑无人车的特点和环境因素，并结合先进的控制算法和传感器技术以实现更优的避障效果，更加精确和快速的无人车紧急避障方法。
一种基于改进模型预测控制无人紧急方法

[发明专利]一种混流涂装生产线排产优化方法-CN202310751393.9在审
发明人：徐之豪;周廷玉;刘玮;万益东;徐纯杰;张琦 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供了一种混流涂装生产线排产优化方法，具体操作步骤如下：S1：混流涂装生产线的数据采集操作；S2：混流涂装生产线的系统建模操作；S3：混流涂装生产线的优化算法设计；S4：混流涂装生产线的排产计划生产操作；S5：混流涂装生产线的排产执行及监测；S6：混流涂装生产线的动态排产操作；S7：混流涂装生产线的后续优化操作本发明通过上述七个步骤可以对混流涂装生产线依次进行数据采集操作、系统建模操作、优化算法设计、排产计划生产操作、排产执行及监测、动态排产操作和后续优化操作，其中所设计的动态排产操作可以针对现有的混流涂装生产线静态操作进行优化，提高生产效率和产品质量。
一种混流涂装生产线优化方法

[发明专利]一种考虑工序刚性约束的自动化装配生产线多目标优化方法-CN202310642474.5在审
发明人：周廷玉;徐之豪;刘玮;万益东;张琦;徐纯杰 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供了一种考虑工序刚性约束的自动化装配生产线多目标优化方法，具体操作步骤如下：S1：生产线材料运输优化操作处理；S2：生产线工艺流程优化处理；S3：生产线工序优化处理；S4：生产线机器人集成和控制优化操作；S5：数据分析和可视化操作；S6：人机交互界面优化；S7：生产线资源利用率优化，本发明通过上述的七个步骤可以依次对自动化装配生产线进行材料运输优化、工艺流程优化、工序优化、机器人集成和控制优化、数据分析和可视化操作、人机交互界面优化和资源利用率优化，可以达到对自动化装配生产线进行全面的优化处理，并且所设计的工序优化，可以有效的提高工序调整的灵活性。
一种考虑工序刚性约束自动化装配生产线多目标优化方法

[发明专利]一种基于路面识别的车辆稳定性控制方法-CN202310642475.X在审
发明人：王啸威;于水胜;刘玮;万益东;王荣俊;陈琳峰 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于路面识别的车辆稳定性控制方法，所述车辆稳定性控制方法包括以下步骤：采集车辆行驶过程中的路面信息：包括路面摩擦系数、路面粗糙度、路面温度等；对采集到的路面信息进行处理，识别当前行驶路面的类型：包括干燥路面、潮湿路面、积水路面、结冰路面、积雪路面等；根据识别出的路面类型，预测车辆的运动状态，动态调整车辆稳定性控制策略：包括调整ABS工作参数、调整TCS工作参数、调整ESP工作参数等；将调整后的车辆稳定性控制策略应用于车辆行驶过程中，实现对车辆行驶稳定性的动态调整。本发明通过对路面信息的实时采集和处理，能够识别出车辆当前行驶的路面类型，提高车辆稳定性控制方法的适应性。
一种基于路面识别车辆稳定性控制方法

[发明专利]一种基于3D视觉定位的轮胎标刻方法-CN202310267587.1在审
发明人：刘玮;徐纯杰;万益东;张琦;周廷玉;徐之豪 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉定位的轮胎标刻方法，包括：场景设计模块，所述场景设计模块的上部连接有图像采集模块，所述图像采集模块的侧面设置有中央处理模块，所述中央处理模块的侧面连接有运动控制模块，所述运动控制模块的下部连接有设备管理模块。本发明首先，基于小孔成像原理通过3D相机获取初始三维点云数据；接着，对采集的点云数据进行体素栅格提高运算速率；然后，将对处理后的点云采集特征存储到哈希表，与库存轮胎信息进行点云匹配，获取轮胎标刻位置；最后，将信息反馈给机器人完成激光标刻。相较于传统的机器视觉，此方法不会局限于轮胎的类型和位姿的不同而无法定位到准确位置，提高了轮胎标刻的效率和准确性。
一种基于视觉定位轮胎方法

[发明专利]自动装配PLC系统-CN202010812423.9有效
发明人：厉冯鹏;刘玮;万益东;林鑫焱 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了自动装配PLC系统，包括上料机器人、传送带、装配机器人、下料机器人和备用零件台，所述上料机器人包括零件盘扫描模块、零件上料模块、工件盘扫描模块、工件上料模块和备用零件台，所述传送带包括零件传送带和工件传送带，所述装配机器人包括零件盘扫描模块、抓取模块、零件扫描模块、普通装配模块和磨削装配模块，所述下料机器人包括扫描模块、封装模块和入库模块；本发明通过上料二维码和优先度二维码，使自动装配PLC系统可以安排零件安装顺序，并通过磨削装配模块，自动磨削需要的零件，具有可以安排零件安装顺序和能够自动磨削零件的特点。
自动装配 plc 系统

[发明专利]一种自动化零件视觉检测系统-CN202010797635.4有效
发明人：林鑫焱;刘玮;耿龙伟;郭俊;王辉;陈勇;徐忠华;万益东;经成;程锦 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及视觉检测的技术领域，特别是涉及一种自动化零件视觉检测系统，其较于现有的检测方式，能够对大量的零件同时进行检测，节省时间，提升检测效率；其特征在于，包括检测平台、图像采集模块、图像处理单元、图像分割单元、角度调整单元、定位单元、映射单元、比对单元和机械手执行单元。
一种自动化零件视觉检测系统

[发明专利]一种高效汽车冷凝器-CN202010781215.7有效
发明人：林鑫焱;刘玮;耿龙伟;郭俊;王辉;陈勇;徐忠华;万益东;经成;程锦 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及汽车配件附属装置的技术领域，特别是涉及一种高效汽车冷凝器，其通过对汽车冷凝器进行防护以降低泥土或者固体杂物粘附在汽车冷凝器上的概率，并可以对防护机构上的泥土或者固体杂物自动清理，因此提高了汽车冷凝器的使用效果，即降低了汽车冷凝器影响汽车空调性能，甚至影响汽车的动力性能的概率；包括冷凝器本体；还包括防护框、两组安装板、两组限位轴、清理板、两组定位板、动力扇机构、动力轮、皮带、从动轮、支撑轴、动力齿轮、齿环、带动轴、支持板和三组定位轮，防护框的左端与冷凝器本体的右端连接，清理板的顶端前侧和后侧均贯穿设置有限位滑孔，两组限位滑孔分别与两组限位轴滑动套装，限位板的左端设置有多组刷毛。
一种高效汽车冷凝器

[发明专利]基于ROS的地图构建与同时定位方法-CN202010781057.5有效
发明人：刘玮;郭俊;陈勇;耿龙伟;林鑫焱;王辉;徐忠华;万益东;经成;程锦 -专利权人：盐城工学院;盐城工学院技术转移中心有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于ROS的地图构建与同时定位系统，该基于地图构建系统包括ROS平台、遥控模块、地图构建模块和工作模块，所述ROS平台包括移动传输模块、建模接收模块、建模修改模块、修改传输模块、建模标点模块、设定传输模块和工况接收模块，所述遥控模块包括移动接收模块、路线规划模块和移动模块，所述地图构建模块包括深度传感器、建模模块和建模传输模块，所述工作模块包括动作设定模块、扫描模块、动作模块和记录模块，本发明通过ROS平台控制和设置机器人，使用深度传感器进行地图构建和机器人定位，并且将建模地图和机器人设置可以通过ROS平台传输至其他机器人，具有准确定位和使用方便的特点。
基于 ros 地图构建同时定位方法

[发明专利]采油井口密封装置-CN202010738439.X有效
发明人：徐忠华;刘玮;陈志文;徐婷婷;陈勇;耿龙伟;郭俊;林鑫焱;王辉;万益东 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： E21B33/03 文献下载
摘要：本发明涉及采油井口的技术领域，特别是涉及一种采油井口密封装置，其通过设置多组控制阀，在采油井口发生泄露时，可通过控制漏点区间两组控制阀来闭合油路，避免单一控制阀在采油井口发生泄漏时无法切断油路的情况，减少原油浪费，提高使用稳定性；包括大四通、四通法兰、控制阀和泄压阀，大四通左右两端分别各连通设置有两组控制阀，大四通上端连通设置有四通法兰，四通法兰上端连通设置有三组控制阀，其中两组控制阀之间连通设置有一组小四通，小四通左右两端连通设置有两组控制阀，这两组控制阀外端各连通设置有一组泄压阀，所述大四通还包括悬挂器、托圈、撑托胶圈、油管、密封胶圈、变径法兰盘、螺栓、螺母和贴紧密封圈。
采油井口密封装置

[发明专利]一种变传动比的线控转向系统-CN202010766435.2有效
发明人：徐忠华;刘玮;陈勇;耿龙伟;郭俊;林鑫焱;王辉;万益东;经成;程锦 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及汽车转向系统附属装置的技术领域，特别是涉及一种变传动比的线控转向系统，可对控制器起到有效的缓冲保护，减小震动对控制器造成的损伤；包括控制器、底板、壳体、左支板、右支板、左螺栓和右螺栓，壳体内部设置有内腔，壳体底端设置有开口，壳体左侧壁和右侧壁分别设置有左出线孔和右出线孔；还包括缓冲板、四组弹簧、固定座、转轴、卡位杆、横板、螺纹杆和转盘，缓冲板顶端中央区域设置有固定槽，固定座顶端中央区域设置有连接槽，连接槽内右侧壁设置有卡位槽，壳体顶端中央区域纵向设置有转动孔，转轴与转动孔内侧壁之间设置有滚珠轴承，壳体顶端右半区域设置有螺纹槽，横板顶端右半区域纵向设置有螺纹孔。
一种传动比转向系统

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