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[发明专利]一种车辆后轮转向零位调整方法、系统、车辆及存储介质-CN202110958752.9有效
发明人：禹真;赵航;余景龙;单帅 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明属于汽车底盘控制领域，公开一种车辆后轮转向零位调整方法、系统、车辆及存储介质。车辆包括前轮和后轮，前轮连接有主动转向系统，后轮连接有随前轮转角随动转向的后轮转向装置，车辆后轮转向零位调整方法包括：S1、在方向盘居中的情况下，获取车辆的实际行驶轨迹；S2、根据实际行驶轨迹计算后轮转角调整值；S3、根据后轮转角调整值，调整后轮转向装置的转向拉杆至零位。通过实际行驶轨迹来反映出后轮转向系统的转向拉杆是否偏离零位，以及后轮的轮轴相对于前轮的轮轴的夹角，进而确定转向拉杆回正至零位时需要调节的后轮转角调整值，实现后轮转向系统零位的自动调整，提高驾乘体验及行车可靠性，并省去线下维修的成本。
一种车辆后轮转向零位调整方法系统存储介质

[发明专利]一种卡车转向侧倾补偿系统及其控制方法-CN202311038216.2在审
发明人：韩广冬;方楠;王生海;陈海泉;黄哲 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明提供一种卡车转向侧倾补偿系统及其控制方法，涉及卡车防倾覆技术领域，系统包括：ECU控制系统，所述ECU控制系统用以对反馈信号进行计算并得出二级液压补偿装置所需动作高度；液压补偿系统，所述液压补偿系统用以根据所需动作高度信号对二级液压补偿装置的高度进行调节；天平式转向控制装置，所述天平式转向控制装置用以使车体两侧二级液压补偿装置发生补偿动作；视觉超前预警侧倾系统用以采集反馈信号并发送至ECU控制系统；本发明提出了卡车转向侧倾补偿系统的控制方法，带视觉反馈的超前预警系统和带天平式转向控制装置的液压回路补偿系统协同动作，解决了传统液压缸起升机构动作的迟滞问题，更好的达到卡车转弯时防止侧向倾覆的目的。
一种卡车转向补偿系统及其控制方法

[发明专利]车辆转向辅助系统及其控制单元和控制方法-CN202310982193.4有效
发明人：张琦;刘强;郭宇亮 -专利权人：博世汽车部件（苏州）有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆转向辅助系统及其控制单元和控制方法。所述控制单元包括：接收模块，配置成接收车辆的目标转向角；停车控制模块，配置成响应于接收到所述目标转向角而对车辆施加制动以使得车辆刹停；以及转向控制模块，配置成：基于当前路面的附着系数和坡度确定车辆的初始驱动扭矩和目标驱动扭矩；向车辆的动力系请求所述初始驱动扭矩并控制车辆的实际驱动扭矩从所述初始驱动扭矩逐渐增加；在车辆的实际驱动扭矩达到所述目标驱动扭矩时释放对车辆的制动以使得车辆开始转向并实时监测车身横摆率；以及基于监测的车身横摆率对车辆转向进行动态调节。
车辆转向辅助系统及其控制单元方法

[发明专利]一种基于MPC的考虑全轮均等后备轮胎力的一体式路径跟踪控制方法-CN202310947813.0在审
发明人：李绍松;张凯;李慧;崔高健;王旭阳;卢晓晖;李佳纯;董旭升 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：一种基于MPC的考虑四轮均等后备轮胎力的一体式路径跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括参考模块、纵向PID控制器、横向MPC控制器、GVC技术模块、轮胎逆模型模块以及CarSim车辆模型；参考模块用于确定期望的横向偏差、航向偏差、侧向速度；纵向PID控制器通过CarSim车辆模型输出的纵向速度与期望的纵向速度的差值，转化成汽车前轴的力矩进而跟踪期望的纵向速度；CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车的横向车速、纵向车速、航向角、横向位移、四个轮胎的纵向力以及横向力、垂直载荷以及道路的曲率；GVC模块根据CarSim车辆模型输出的侧向加速度预测出纵向加速度，进而转化成总的制动力输入给MPC；MPC控制优化出汽车的侧向力给到轮胎逆模型模块，轮胎逆模型将侧向力转化成前轮转角给到CarSim车辆模型；根据GVC求出的总的制动力对车辆的四个车轮进行等式约束，将优化出的制动力矩输入给CarSim车辆模型，实现汽车的横向稳定性控制以及提高路径跟踪能力。
一种基于 mpc 考虑均等后备轮胎体式路径跟踪控制方法

[发明专利]一种自适应转向判定方法及装置-CN202310917952.9在审
发明人：马元浩;刘江江;龙琪 -专利权人：云创智行科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应转向判定方法及装置，本发明涉及自动驾驶技术领域，其中包括：当车辆在当前道路行驶时，获取所述车辆的参考路径信息，所述参考路径信息包括参考路径上各点的曲率信息；根据所述各点的曲率信息，确定所述车辆的转向检查长度上限值；根据所述转向检查长度上限值，分别确定所述参考路径上相应检查范围内各检查点与起始点之间的角度差和距离；根据所述各检查点与所述起始点之间的距离，计算所述各检查点对应的检查阈值；根据所述各检查点与所述起始点之间的角度差，以及所述各检查点对应的检查阈值，判定所述车辆在所述当前道路行驶时是否存在转向行为。本申请能够提高自动驾驶车辆在不同道路上对于转向的适应性。
一种自适应转向判定方法装置

[发明专利]一种车辆横向控制方法及装置-CN202311006768.5在审
发明人：陈冉;吴延俊;刘羿;何贝 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆横向控制方法及装置，包括：确定车辆在当前时刻的当前状态参数；根据所述当前状态参数和所述车辆的转向方式，构建所述车辆在所述当前时刻的代价函数和车辆运动学模型约束条件；根据所述当前状态参数，构建所述车辆的转向轮在所述当前时刻的转角约束条件和转角增量约束条件；以所述转角约束条件、所述转角增量约束条件和所述车辆运动学模型约束条件为约束，求解所述代价函数；基于求解得到的控制序列中所述当前时刻对应的控制参数，对所述车辆进行横向控制。通过对转角、转角增量以及运动学模型施加动态约束条件，使得车辆能够平缓且高精度地进行转向跟踪，在避免猛打方向盘的基础上保证横向控制精度。
一种车辆横向控制方法装置

[发明专利]一种四轮轮毂电机驱动汽车原地转向闭环控制方法-CN202310846916.8在审
发明人：郭烈;赵一杰;谭镇宇;亓昌;杨姝 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮轮毂电机驱动汽车原地转向闭环控制方法，包括以下步骤：确定基准；得到目标横摆角和横摆角速度；转向过程中上层控制器跟踪目标横摆角速度、下层控制器跟踪目标航向角；检测实际航向角与目标航向角之间的误差，误差小于预设阈值后切断动力输出并启动机械制动，使车辆停止原地转向运动。本发明采用纯差动转向的方法，实现了在阿克曼转向机构约束下的四轮轮毂电机驱动汽车的原地转向；本发明采用转向分时控制，通过对平稳转动阶段的控制目标进行时序规划，实现了允许范围内任意转向角的原地转向运动；本发明采用分层控制，对用户输入的目标转向角进行规划，同时追踪横摆角和横摆角速度，实现了原地转向运动的平稳控制。
一种轮毂电机驱动汽车原地转向闭环控制方法

[发明专利]车辆的控制装置-CN201880077754.3有效
发明人：小川大策;砂原修;高原康典;大久千华子;秋谷雄一郎;山崎笃史;樋渡惠一;梅津大辅 -专利权人：马自达汽车株式会社
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：车辆(1)的控制装置具备：发动机(4)；检测油门踏板的开度的油门开度传感器(10)；转向装置；在与转向装置的转向角关联的转向角关联值增大了的情况下，通过使车辆产生减速度来控制车辆姿势的PCM(14)；以及与发动机的生成转矩的降低独立地使车辆产生减速度的制动装置(16)，PCM在由油门开度传感器检测出油门踏板正被踩踏的情况下，通过发动机的生成转矩的降低产生减速度，在由油门开度传感器检测出油门踏板未被踩踏的情况下，通过制动装置(16)产生减速度。
车辆控制装置

[发明专利]一种车辆过弯的横向控制方法-CN202310769051.X在审
发明人：耿来志;田锋;何兴诗;李洪彬 -专利权人：英博超算（南京）科技有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆过弯的横向控制方法，包括路面分析步骤，获取路面图像，根据路面图像计算车辆与车道中心线的距离作为横向偏差距离值；转向补偿步骤，根据横向偏差距离值判断得到车辆位置类型和车辆运动趋势，再通过补偿策略分别得到前馈角补偿系数和反馈角补偿系数，将前馈角补偿系数和反馈角补偿系数通过拓展策略得到方向盘实际转角；补偿清算步骤，预设目标阈值范围，根据横向偏差距离值判断是否落入目标阈值范围，若落入，则通过清算策略对方向盘实际转角进行清算，若未落入，则以方向盘实际转角作为车辆方向盘实际转向角度；本发明优点是能够计算方向盘角度进行动态补偿与调节，从而有效改善车辆在弯道场景下的转向不足或转向过度。
一种车辆横向控制方法

[发明专利]驾驶控制方法及驾驶控制装置-CN202180004780.5有效
发明人：斋藤信弥 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：驾驶控制装置(100)具有控制装置(10)，该控制装置(10)控制本车辆(V0)的驾驶，以使在弯道路(C)上行驶时的本车辆(V0)的前后加速度(Af)成为加速度上限值以下，在弯道路(C)的下游侧的规定区间(Zx)存在合流点(Px)的情况下、且在弯道路(C)上行驶的本车辆(V0)的位置(P0)与合流点(Px)之间的距离成为规定距离以下的情况下，控制装置(10)将加速度上限值设定为比在规定区间(Zx)不存在合流点(Px)时的基准加速度上限值(AU0)高的修正加速度上限值(AU1)。
驾驶控制方法装置

[发明专利]防止车辆过度转向的控制方法及装置-CN202310752480.6在审
发明人：惠志峰 -专利权人：苏州利氪科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明实施例涉及车辆控制技术领域，公开了一种防止车辆过度转向的控制方法，包括：根据行驶状态信息来确定目标车辆的第一偏角信息以及根据车辆操作信息来确定目标车辆的理论偏角信息；若第一偏角信息大于理论偏角信息，则根据第一偏角信息和理论偏角信息来确定目标车辆的偏航率信息，并根据偏航率信息来确定修正力矩信息；根据修正力矩信息与预先设置的控制策略来匹配确定相应的制动控制模式，并控制目标车辆进行制动调整。本发明实施例中的方案通过对转向过程中车辆变化数据进行实时检测比对来确定转动过程中是否出现过度转向，当确定过度转向后，通过采用多种模式来进行精细化调节控制使得车辆行驶更加平稳，进而保证车辆安全。
防止车辆过度转向控制方法装置

[发明专利]后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310455116.3在审
发明人：顾兵;杨小步 -专利权人：华人运通（上海）自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本申请提出一种后轮转向的恢复方法、装置、电子设备及存储介质，该后轮转向的恢复方法包括：在监控到车辆的后轮转向恢复的情况下，确定车辆的转向参数；在指定时间内若车辆的转向参数满足指定条件，控制车辆恢复后轮转向。从而避免了后轮转向从降级状态恢复至正常工作状态后，再次响应车辆的控制可能造车的车辆稳定性控制风险的问题。基于本实施例的后轮转向的恢复方法，确保了在车辆处于稳定状态，再进行车辆的后轮转向的恢复，保证车辆在安全稳定的控制状态下恢复车辆的后轮转向，提升了车辆的安全性和稳定性。
后轮转向恢复方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆后轮的转向控制方法、装置、车辆和存储介质-CN202310771084.8在审
发明人：梁友涛;郑文博;李俊伟;王念强;余景龙;张洋;徐家斌 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆后轮的转向控制方法、装置、车辆和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆在行驶过程中的第一实时转向数据，其中，第一实时转向数据用于表征与车辆进行转向操作相关的车辆状态参数；基于第一实时转向数据和预设控制模型，确定车辆后轮的目标转角值，其中，预设控制模型用于表征第一实时转向数据和目标转角值之间的映射关系，以及预设控制模型为基于随时间变化的动态调整的期望横摆角速度所生成的模型；按照第一实时转向数据和目标转角值，控制车辆进行转向。本发明解决了由于直接采用横摆角速度调整车辆后轮的转角值造成的车辆的转向系统稳定性较差的技术问题。
车辆后轮转向控制方法装置存储介质

[发明专利]车辆转向辅助补偿控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310603533.8在审
发明人：张惠根;辜世英;张国超;于江;邓翔;马祖国;姚远;张岩;陈谷;胡迪 -专利权人：浙江极氪智能科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆转向辅助补偿控制方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车控制技术领域，所述车辆采用线控制动系统和线控转向系统，所述方法包括：通过方向盘转角传感器，实时获取方向盘转角信息；判断所述方向盘转角是否超出预设转角阈值范围；若所述方向盘转角在预设转角阈值范围内时，则控制输出给方向盘的转向阻尼力为预设转向阻尼力；若所述方向盘转角超出预设转角阈值范围时，则控制输出给方向盘的转向阻尼力在预设转向阻尼力基础上按照预设的值增大，并且向转向内侧轮端输出主动制动力矩以使转向内侧轮与转向外侧轮产生轮速差。本发明结合线控转向和线控制动，可实现减小车辆转弯半径，提高车辆转弯性能。
车辆转向辅助补偿控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆及其控制方法、控制装置和存储介质-CN202310497877.5在审
发明人：李阳阳;沈凌锋;高蓬 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其控制方法、控制装置和存储介质。方法包括：获取驾驶员的属性信息；根据属性信息确定踏板感参数和转向助力参数；根据踏板感参数确定踏板开度，并根据转向助力参数确定转向角度；根据踏板开度和转向角度，对车辆进行控制。由此，通过根据驾驶员的属性信息，确定相应的踏板感参数和转向助力参数，以使其与驾驶员相适配，避免参数设置不合理，导致踏板和方向盘偏重，在进行减速或转向时，车辆的减速或转向无法达到预期，提升了驾车过程中的安全性。
车辆及其控制方法装置存储介质

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