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[发明专利]一种交叉口右转车辆行驶席卷区域动态预测及警示方法-CN202310805604.2在审
发明人： 冯忠祥;刘璐璐;窦思伟;黄从俊;蒋旭;方诗圣;黄河;刘宗族 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口右转车辆行驶席卷区域动态预测及警示方法,涉及交通安全管理技术领域，包括：获取交叉口的几何参数以及即将右转车辆的类型，捕获右转车辆自身参数以及运动参数；建立右转车辆行驶席卷区域的模型，并预测刚进入交叉口的右转车辆的行驶席卷区域，将预测出右转车辆的行驶席卷区域投影到地面；建立右转车辆行驶席卷区域的迭代模型，根据实时捕获的右转运动车辆运动参数迭代出右转车辆行驶席卷区域，并将迭代出来的右转车辆的行驶席卷区域实时投影到地面；利用经验半径值预测右转车辆行驶席卷区域与实时迭代出右转车辆行驶席卷区域相结合，可以更加真实、可靠地预测出右转车辆行驶席卷区域。
一种交叉口右转车辆行驶席卷区域动态预测警示方法

[发明专利]一种基于认知地图的驾驶信息可视化系统-CN202211152094.5有效
发明人： 冯忠祥;毕宇;张卫华;李靖宇 -专利权人：合肥工业大学智能制造技术研究院
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明适用于辅助驾驶技术领域，提供了一种基于认知地图的驾驶信息可视化系统，通过车联网收集驾驶员视距外的道路交通信息，并将影像视频传输至处理模块，由处理模块利用图像识别技术从视频中提取人、车、路、环境等交通信息源，对所提取的交通信息进行简化分类，保留交通场景的核心内容，对物理环境层信息进行分析测算，通过车联网分别获取事件层，使用神经网络根据各层信息将各交通信息源抽象为概念图文，并简化和形象化其中文字表达，将各交通信息源的概念图文组合，生成可视化认知地图，将认知地图输出至车载显示模块上，辅助驾驶员完成驾驶任务，进一步减少驾驶员的驾驶负荷，适用于不同驾龄的驾驶员使用。
一种基于认知地图驾驶信息可视化系统

[发明专利]一种信号交叉口人车博弈冲突风险评估与预警方法-CN202211213626.1有效
发明人：朱殿臣;张秀伟;冯忠祥;李靖宇 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号交叉口人车博弈冲突风险评估与预警方法，属于交通安全与管理领域，根据量子响应均衡博弈理论，并利用期望效用理论建立驾驶人与行人各决策的期望效用函数，构建决策收益矩阵，根据决策收益矩阵行人的过街概率、驾驶人让行的概率；将每一个先后发生的博弈过程定义为马尔可夫随机过程，获得第n次博弈的行人的过街概率、驾驶人让行的概率，在考虑不同风险等级前提下，获得决策行为组合的风险概率，基于决策行为组合的风险概率，实现交叉口行人过街实时预警功能；解决现有技术当中对博弈行为与冲突量化之间同步演变的关系忽视，实时识别出关键风险节，并给出预警，提高风险的评估的准确度。
一种信号交叉口博弈冲突风险评估预警方法

[发明专利]网联环境下考虑行车安全的交叉口左转空间动态调控方法-CN202211321578.8有效
发明人：张卫华;张凡;程泽阳;冯忠祥;甘杨阳;段奕阳;施康;田立斌 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种网联环境下考虑行车安全的交叉口左转空间动态调控方法，其步骤包括：1、在交叉口处建立平面直角坐标系；2、确定网联车的左转行驶轨迹；3、确定非机动车流的左转行驶轨迹；4、确定非机动车流的最大膨胀宽度；5、调控网联车的左转行驶轨迹；6、调控交叉口红灯时长。本发明能通过在网联环境下获取交叉口及车辆的相关参数，动态控制网联车的左转行驶轨迹及信号灯的红灯时长，保障交叉口的车辆之间的左转空间安全，从而减少了交叉口的延误，为网联环境下交叉口的交通运行安全提供了方法支撑。
环境考虑行车安全交叉口左转空间动态调控方法

[发明专利]基于车路协同的道路交叉口车辆右转动态警示区设计方法及应用-CN202211272971.2有效
发明人：张卫华;刘嘉茗;丁恒;王昌胜;冯忠祥;韦丝平;汪春;田立斌 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车路协同的道路交叉口车辆右转动态警示区设计方法及应用，包括：1、在道路交叉口建立坐标系，确定交叉口右转区域的范围；2、在t时刻，通过智能路侧设备对交叉口右转区域的所有车辆编号，并判断车辆的车型；3、确定t时刻所有编号车辆的右转警示区；4、根据所有编号车辆与前车的间距确定t时刻交叉口的右转警示区，并由智能路侧设备投影至路面上；6、在t+Δt时刻，重新对交叉口右转区域内车辆编号，更新交叉口的右转警示区范围。本发明能实时根据交叉口内的右转车辆的数量及其行驶参数来动态预测该交叉口的右转警示区范围，在增加交通安全性的同时提高了车辆通行效率。
基于协同道路交叉口车辆右转动态警示设计方法应用

[发明专利]一种基于驾驶人状态和车辆运行监测的驾驶分心干预系统-CN202310049830.2在审
发明人：姜康;蔡正文;冯忠祥;余振华;陈运鸿 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶人状态和车辆运行监测的驾驶分心干预系统，包括：驾驶人状态信息采集模块、车辆运行状态信息采集模块、信息处理模块、分心状态判断模块和干预信息输出模块；驾驶人状态信息采集模块采集驾驶人的状态信息；车辆运行状态信息采集模块采集车辆运行状态信息；信息处理模块根据驾驶人状态信息和车辆运行状态信息获得视觉缓冲时间和驾驶稳定值；分心状态判断模块根据信息处理模块结果计算驾驶人分心状态的状态参数来判断驾驶人实时状态所对应的分心状态等级；干预信息输出模块根据分心状态判断模块得出的驾驶人的分心状态等级向驾驶人提供对应的预设的分心干预信息。本发明能够帮助驾驶人恢复正常驾驶状态，提高驾驶安全性。
一种基于驾驶人状态车辆运行监测驾驶分心干预系统

[发明专利]基于行人轨迹的交叉口人行横道宽度的动态确定方法及应用-CN202211237904.7有效
发明人：张卫华;郭皓楠;程泽阳;冯忠祥;刘慧文;徐清扬;汪春 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于行人轨迹的交叉口人行横道宽度的动态确定方法及应用，该方法包括：1、根据过街方向建立不同坐标系，获取行人过街轨迹坐标点；2、获取每个时间间隔内不同过街方向的行人平均轨迹；3、构建每个周期内每个坐标系下的人行横道宽度模型表达式；4、比较同一位置处根据不同人行横道宽度模型得到的宽度，得出最终人行横道宽度值。本发明能根据行人过街轨迹，动态调整人行横道区域，改变原先传统的人行横道形状，构造了更符合行人过街的空间需求与安全需求的人行横道区域，从而能降低行人违章过街可能性、提高交叉口运行效率、提升交叉口安全性。
基于行人轨迹交叉口人行横道宽度动态确定方法应用

[发明专利]一种基于驾驶人状态分析的车辆安全系统-CN202211639119.4在审
发明人：姜康;陈运鸿;于振华;冯忠祥;黄志鹏;徐格瑞 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于驾驶人状态分析的车辆安全系统，包括：人脸检测系统、酒精传感检测系统、安全预警系统、车辆控制系统、远程管理系统和车载网络通信系统；人脸检测系统和酒精传感检测系统通过车载网络通信系统将检测结果反馈给安全预警系统和车辆控制系统，进一步反馈至远程管理系统。本发明能够对驾驶人的不良状态综合评判分析，从而实现车辆预警、车辆相关功能控制以及车联网的远程报警，以保证行车安全性。
一种基于驾驶人状态分析车辆安全系统

[发明专利]一种网联环境下考虑安全风险的快速路车辆换道决策方法-CN202310592763.9在审
发明人：张卫华;甘杨阳;冯忠祥;王昌胜;董婉丽;程泽阳;汪春;朱文佳 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明公开了一种网联环境下考虑安全风险的快速路车辆换道决策方法，适用于多车道快速路；该方法首先采集目标车辆的位置信息，根据位置信息判断目标车辆是位于基本路段还是分流区，其次则需要判断车辆具体车道位置，再采集目标车辆与换入车道的前后车间隙，确定换道风险因子，且在换道风险因子一致的情况下计算换道方向因子以此来判断车辆的换道方向，最后，目标车辆执行换道操作。本发明提出的换道决策模型有助于提高快速路的换道效率以及换道安全性，为多车道快速路的车辆换道提供方法支撑。
一种环境考虑安全风险快速路车辆决策方法

[发明专利]一种交叉口掉头开口位置计算方法-CN202310375157.1在审
发明人： 冯忠祥;张秀伟;蒋旭;黄从俊;张德豪 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口掉头开口位置计算方法，属于交通安全与管理领域，利用卡口设备获得车辆离开交叉口以及事故频发处的视频，确定目标车辆的行车数据，计算出目标车辆在刹车减速前运动的距离，设定两车安全间距理想阈值，确定交叉口中央分隔带掉头开口合适；通过对路口掉头车流与其它车流冲突的数据进行采集、分析，通过车辆在刹车减速前运动的距离、两车安全间距理想阈值科学地计算出交叉口掉头开口位置，更符合路口车辆掉头的实际需求，有效地降低掉头车流与同向左转车流、顺时针右转车流、逆时针左转车流的冲突，提高交通通行效率。
一种交叉口掉头开口位置计算方法

[发明专利]一种液体罐车弯道行驶防侧翻预警控制系统和方法-CN201710363190.7有效
发明人：张卫华;陈乾;王锟;沈燕彬;冯忠祥;周畅;魏田宇;张力 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种液体罐车弯道行驶防侧翻预警控制系统和方法，该系统包括GPS定位模块、液面高度采集模块、参数存储模块、运算模块、决策模块、报警模块和油门控制模块。该方法步骤：通过GPS定位模块，采集行车位置与方向数据；通过液面高度采集模块，采集车辆静止时液罐内液体高度；通过运算模块，计算得到车辆侧翻临界速度；通过决策模块，将临界侧翻速度与行驶速度进行比较，确定车辆所处状态；报警模块与油门控制模块，接收决策模块信息，进行报警与油门控制。本发明能够在液体罐车转弯行驶速度较高时，为驾驶员提供预警，并可以通过控制油门进而控制车速，达到防止车辆侧翻保证人员与车辆安全的目的。
一种液体罐车弯道行驶防侧翻预警控制系统方法

[发明专利]一种城市道路交叉口右转冲突警示线测画方法-CN202210748742.7有效
发明人： 冯忠祥;孙辉;黄从俊;蒋旭;王君霞;张卫华;姜康 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市道路交叉口右转冲突警示线测画方法，具体属于交通安全技术领域，包括获取城市交叉口冲突数据与大型车辆行车轨迹信息，通过大型车辆行车轨迹信息获得拟合出最外侧后轮轨迹曲线、最内侧后轮轨迹曲线；运用回归模型，构建大型车辆右转冲突区域动态模型，获得最外侧后轮轨迹曲线、最内侧后轮轨迹曲线的参数和动、静态指标之间的关系，将其它道路交叉口的动、静态指标输入到大型车辆右转冲突区域动态模型中，获得相应的最外侧后轮轨迹曲线、最内侧后轮轨迹曲线，即可画出城市道路警示标线。本发明不需要对每个交叉口的大型车轨迹的数据进行收集与调研，即可测画出右转冲突区警示线。
一种城市道路交叉口右转冲突警示线测画方法

[实用新型]一种高速公路大货车汇入匝道的自动提示减速警示牌-CN202223474002.3有效
发明人：刘慧文;张卫华;郭永乐;吴文佑;冯忠祥;黄路莹 -专利权人：合肥工业大学;安徽省交通控股集团有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G08G1/052 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速公路大货车汇入匝道的自动提示减速警示牌，包括：太阳能电板、多线激光雷达传感器、蜂鸣器、横杆、发光警示牌、伸缩杆、总控制电箱、固定台。本实用新型根据不同的地形和天气设置不同的高度的同时，为了使交通标志更加的醒目，将根据大货车的距离的不同产生不同的脉冲，然后通过安装在标识牌上的LED灯和蜂鸣器，产生变化的光和声音，以达成协同警示的作用，从而使交通标志更加的醒目，以便司机能及时发现减速警示牌，从而减少大货车的侧翻和事故的发生，并能提高道路安全性。
一种高速公路货车汇入匝道自动提示减速警示牌

[发明专利]交叉口交通事故与交通违法的空间热点及其影响因素辨识方法-CN202210630580.7有效
发明人：程泽阳;张卫华;王世广;冯忠祥;柏海舰;汪春;施康;朱文佳;陈小庆 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口交通事故与交通违法的空间热点及其影响因素辨识方法，包括1：获取交叉口的交通事故数据与交通违法数据；2：对交通事故数据与交通违法数据进行空间关联；3：分析交通事故与交通违法的全局空间特征；4：分析交通事故与交通违法的局部空间特征；5：判定交通事故与交通违法空间热点随时间演化模式；6：判定某交叉口是否是交通事故与交通违法重叠热点；7：若某交叉口为重叠热点，则执行步骤8，否则返回执行步骤3对其他交叉口进行处理；8：辨识重叠热点的交通事故与交通违法频次影响因素。本发明可为交通管理人员进行科学化执法提供决策依据，对降低交叉口违法频次与事故率具有重要意义。
交叉口交通事故交通违法空间热点及其影响因素辨识方法

[发明专利]考虑动态交通流的城市快速路交通事故风险量化评估方法-CN202210630558.2有效
发明人：程泽阳;张卫华;王世广;冯忠祥;丁恒;汪春;朱文佳;董婉丽;梁子君 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑动态交通流的城市快速路交通事故风险量化评估方法，包括如下步骤：1：交通数据采集与处理；2：建立二元Logit回归模型；3：对所述二元Logit模型进行回归分析；4：对所述二元Logit回归模型进行参数估计；5：计算所述二元Logit回归模型的相对优势比；6：构建交通事故风险量化表征模型；7：对交通事故风险进行实时量化评估。本发明克服了现有技术中快速路交通事故风险难以实时量化的问题，并能提高城市快速路交通事故风险精准化管控水平，降低交通事故率。
考虑动态通流城市快速路交通事故风险量化评估方法

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