[发明专利]一种无人艇收放无人机装置

摘要

本发明公布了一种无人艇收放无人机装置。无人艇收放无人机装置是多无人装备协同控制系统中的关键装备，无人艇收放无人机的过程具有需要克服海浪海风干扰等难题。本发明基于图像传感器依靠近距定位技术，确定无人艇的姿态和位置。然后依靠安装在无人艇上的电磁机构来完成无人机和无人艇的对接，最后依靠无人艇上的液压机构和自锁装置完成无人机的固定。无人机和无人艇依靠本发明在对接和分离时对环境干扰进行自动补偿，防止无人艇与无人机之间发生碰撞等事故。

主权项

1.一种无人艇收放无人机装置，由无人机收放机构（1）和无人艇收放机构（2）组成；其特征在于，所述无人机收放机构（1）由上基板（11）、电磁铁减震环（12）、左支撑脚（13）、图像传感器（14）、支撑脚减震环（15）、右支撑脚（16）、吸附铁环（17）、图像传感器镜头（18）组成；所述上基板（11）与无人机底部固定，上基板（11）中部开孔，所述电磁铁减震环（12）固定在上基板（11）的开孔内，所述吸附铁环（17）固定在电磁铁减震环（12）底部，所述图像传感器（14）固定在电磁铁减震环（12）上，图像传感器（14）的图像传感器镜头（18）伸出吸附铁环（17），所述左支撑脚（13）和右支撑脚（16）分别通过支撑脚减震环（15）连接在上基板（11）的两侧；所述无人艇收放机构（2）由两套子机构组成，分别是捕捉机构和锁定机构，前者用来捕捉空中相对悬停的无人机，后者用来锁定捕捉到的无人机；其中，下基板（21）与无人艇的夹板固定，所述捕捉机构包括气缸套（24）、气缸杆（25）、减震弹簧（26）、电磁铁（27）、指引灯（28），所述气缸套（24）的一端固定在下基板（21）上，另一端连接气缸杆（25），所述气缸杆（25）的另一端与减震弹簧（26）固定，所述减震弹簧（26）上端与电磁铁（27）固定，指引灯（28）嵌套在电磁铁（27）内，气缸套（24）和气缸杆（25）形成一个一维气动系统，推动减震弹簧（26）、电磁铁（27）、指引灯（28）上下运动；所述锁定机构包括定位灯（22）、固定板（23）、回收支架（29）、自锁扣（30），两块固定板（23）一端固定在下基板（21）上，位于捕捉机构两侧，四个定位灯（22）分别固定在固定板（23）上，形成长方形形状；两个V型的回收支架（29）分别固定在固定板（23）中部，电控解锁的自锁扣（30）固定在回收支架（29）侧边。