[发明专利]无人机群三维协同定位方法有效
| 申请号： | 202010143813.1 | 申请日： | 2020-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN111123341B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 陈睿;杨彬;郭彦涛;闫继垒;周啸天 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G01S19/51 | 分类号： | G01S19/51 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 王品华;黎汉华 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机群三维协同定位方法，主要解决现有方法仅采用GPS对无人机群进行定位误差较大的问题。其方案是：无人机群中所有无人机将自身GPS定位坐标发送给承担计算任务的中心无人机；测试无人机群中两两无人机之间的距离，并将测得的距离信息发送给中心无人机；中心无人机将接收的距离信息构建成距离矩阵，根据距离矩阵采用多维尺度分析算法得到无人机群中所有无人机的相对坐标；中心无人机采用最小二乘原则将相对坐标向GPS定位坐标作变换，计算无人机的绝对坐标，发送给整个无人机群。本发明能减小GPS定位误差，准确估计无人机位置，可用于无人机群协同完成快递运输、灾情监测、农业生产、编队表演及作战任务的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 机群 三维 协同 定位 方法 | ||
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- 2015-07-13 - 2017-08-11 - G01S19/51
- 本发明公开的一种GNSS接收机静态模式下的高精度相对定位方法，旨在提供一种滤波精度高，且无需计算雅克比矩阵的基于容积卡尔曼滤波状态估计的高精度相对定位方法，本发明通过下述技术方案予以实现将主、副两测站GNSS接收机的观测数据通过高度截止角约束、载波相位周跳探测及两测站共视星筛选比对数据进行预处理，提取出同一时刻可用的观测数据；利用同一观测时刻的观测数据进行参考星搜索，求取主、副两测站GNSS接收机各频点伪距与载波相位的双差测量值；建立相对定位系统滤波模型；设计容积卡尔曼滤波器进行相关参数估计；将所获得的双差载波相位整周模糊数浮点解及其协方差矩阵送入载波相位整周模糊数求解模块实现载波相位整周模糊数整数解的求取，实现主、副两站站间基线向量的高精度测量。
- 一种模糊度固定的长基线卫星编队GNSS相对定位方法-201510506145.3
- 谷德峰;申镇;孙蕾;易东云;涂佳;刘俊宏;鞠冰 - 中国人民解放军国防科学技术大学
- 2015-08-18 - 2017-08-11 - G01S19/51
- 一种模糊度固定的长基线卫星编队GNSS相对定位方法，目的是提高模糊度固定成功率和相对定位结果的精度。技术方案是先收集和预处理输入数据，确定编队卫星绝对概略轨道；然后消除差分观测数据中的几何距离和钟差，估计单差相位模糊度浮点解和单差电离层延迟参数，采用双差变换得到双差宽巷模糊度浮点解和协方差矩阵，固定双差宽巷整周模糊度和双差窄巷整周模糊度，最后输出模糊度固定的相对定位结果。采用本发明避免了传统方法M‑W组合中伪码、相位等权处理所导致的模糊度固定强烈依赖于观测精度较低的伪码的问题，提高了长基线卫星编队GNSS相对定位模糊度固定成功率和最终相对定位结果的精度，计算稳定，提高了相对定位结果的可靠性。
- 专利分类
G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
