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[发明专利]模糊度固定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310906187.0在审
发明人：孙浪浪;陈亮;王理砚;司徒春辉;章学城 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本实申请提供一种模糊度固定方法、装置、存储介质及电子设备，涉及卫星定位领域。其中，电子设备接收多个观测卫星的观测数据，多个观测卫星具有多种型号；根据观测数据，构建相同型号的观测卫星之间的双差模糊度以及对应的方差‑协方差矩阵；根据双差模糊度以及对应的方差‑协方差矩阵进行模糊度搜索，得到整周模糊度的固定解。如此，在构建双差模糊度时依据了相同型号的观测卫星，能够避免因卫星型号不同所导致的整周模糊度求解失败，从而提高了搜索整周模糊度时的成功率。
模糊固定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]车载定位监测系统及方法、系统级芯片、GNSS接收机-CN202210369791.X在审
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;司徒春辉;李荣熙;钟声 -专利权人：导远电子科技（上海）有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本公开提供了一种车载定位监测系统及方法、系统级芯片、GNSS接收机，涉及智能驾驶技术领域，车载定位监测系统包括基带单元、与基带单元连接的处理器，以及与处理器连接的安全单元；处理器包括定位处理器以及监测器；基带单元用于对射频定位信号进行基带处理，得到待定位车辆的卫星观测数据；定位处理器用于对卫星观测数据进行定位处理，得到待定位车辆的目标定位数据；监测器用于检测车载定位监测系统的运行信息；安全单元用于根据运行信息进行电子功能安全预警。本公开利用基带单元能够实现信号抗干扰、防欺骗等处理，有效提高了定位精度；同时结合监测器和安全单元，能够较为准确地进行车辆的电子功能安全预警，实现了满足车辆标准要求的定位监测。
车载定位监测系统方法芯片 gnss 接收机

[发明专利]车载组合导航标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311004492.7在审
发明人：徐鹏飞;司徒春辉;焦旭;李浩然 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施方式提出一种车载组合导航标定方法、装置、电子设备及存储介质，属于导航技术领域，根据从组合导航系统的陀螺仪采样得到的多个陀螺仪数据，估算陀螺仪的零偏值，在该零偏值指示陀螺仪的输出信号稳定时，获取组合导航系统的加速度计在车辆静止时测量的至少两个重力加速度数据，从而针对每个重力加速度，结合组合导航系统的导航坐标系和车辆的车体坐标系进行标定，得到组合导航系统的车辆安装角，并在判定标定成功的情况下，基于车辆安装角得到标定参数，实现在标定过程中考虑惯性导航系统的噪声变化(即陀螺仪的输出信号稳定性)，并对标定是否成功进行校验，能够极大地降低标定误差，提升标定准确度。
车载组合导航标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210050395.0有效
发明人：请求不公布姓名;司徒春辉;韩雷晋;施垒 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种精密单点定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取卫星的观测数据和卫星的差分数据，所述差分数据包括电离层延迟数据和湿对流层延迟数据；组建非组合PPP观测方程，所述非组合PPP观测方程包括电离层参数和湿对流层参数；根据所述电离层延迟数据和所述湿对流层延迟数据计算所述电离层参数的电离层延迟值和所述湿对流层参数的湿对流层延迟值；利用所述电离层延迟值和所述湿对流层延迟值对所述非组合PPP观测方程的所述电离层参数和所述湿对流层参数进行约束；求解所述非组合PPP观测方程，得到定位坐标参数信息。实施上述实施例，可以减少求解非组合PPP观测方程时的收敛速度，快速获取坐标参数信息。
一种精密单点定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]导航定位方法和装置-CN202310986431.9在审
发明人：侯晓伟;陈亮;王理砚;司徒春辉;章学城;请求不公布姓名;陈斌 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请实施例提出一种导航定位方法和装置，涉及卫星导航领域。电子设备可获取当前历元下的相位观测值和第二卫星位置，并根据当前历元下的相位观测值、第二卫星位置、上一历元下的第一卫星位置以及上一历元下的第一接收机位置，计算待定位物体在当前历元下的初始定位位置；根据上一历元下待定位物体的量测估算状态矩阵和量测估算协方差矩阵，对当前历元下待定位物体的预测状态矩阵和预测协方差矩阵进行预测；根据初始定位位置、预测状态矩阵以及预测协方差矩阵，计算当前历元下待定位物体的目标定位位置，因此可提高定位性能和定位精度。
导航定位方法装置

[发明专利]模糊度固定方法、装置、接收机及存储介质-CN202310814473.4在审
发明人：陈亮;王理砚;司徒春辉;韩雷晋;侯晓伟;章学城;贾朝阳 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请实施例涉及卫星导航定位技术领域，提供一种模糊度固定方法、装置、接收机及存储介质，先通过LAMBDA算法对所述模糊度候选子集进行模糊度固定，得到模糊度固定结果，若模糊度固定结果满足预设条件，则确定模糊度固定正确，输出最终的模糊度固定解，若模糊度固定结果不满足预设条件，则确定模糊度固定错误，识别固定错误的观测值，并从模糊度候选子集中剔除固定错误的观测值后，重新利用LAMBDA算法对模糊度候选子集进行模糊度固定，直至模糊度固定正确；从而可以提高模糊度固定的准确性，以满足GNSS高精度定位的需求。
模糊固定方法装置接收机存储介质

[发明专利]CAN报文的解析方法、适配方法、装置、设备及介质-CN202110072293.4有效
发明人：王杰德;司徒春辉;庞靖 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H04L69/22 文献下载
摘要：本申请提供一种CAN报文的解析方法、适配方法、装置、车载设备及存储介质，适配方法包括：获取CAN总线的DBC文件，DBC文件用于描述CAN总线的报文协议；根据预设关键字段，查询DBC文件中的报文名称和信号名称；基于报文名称和信号名称，构建报文协议的信息矩阵，信息矩阵用于解析CAN总线的CAN报文。本发明无需用户手动编写C文件代码或者代码生成工具生成C文件，简化解析文件的获取过程。能够在车载设备内部实现根据DBC文件得到能够解析CAN报文的信息矩阵，从而去除文件编译与烧录的过程，简化CAN报文协议与车载设备的适配过程，进而提高车载设备对CAN报文的处理效率。
can 报文解析方法配方装置设备介质

[发明专利]一种连续寻北装置、方法、电子设备及存储介质-CN202110195271.7有效
发明人：李荣熙;韩雷晋;司徒春辉;朱赞林 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C19/34 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种连续寻北装置、方法、电子设备及存储介质，涉及惯性导航技术领域。该装置包括MEMS陀螺阵列，包括多片同轴设置的MEMS陀螺仪，用于在转动过程中连续输出测量的多个位置的角速度数据；MEMS加速度计，用于获取所述MEMS陀螺阵列产生水平位移时的加速度数据，以根据所述加速度数据获取移动过程中的真北夹角；数据处理模块，分别与所述MEMS陀螺阵列和所述MEMS加速度计电连接，用于接收和处理所述角速度数据和所述加速度数据，以获取有水平位移或无水平位移状态下的真北夹角，该装置采用高精度的MEMS陀螺阵列，可以多位置连续寻北，解决现有的定向设备容易受到环境干扰、体积大、成本高，不方便携带、增加寻北时间的问题。
一种连续装置方法电子设备存储介质

[发明专利]导航信息的处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110214125.4有效
发明人：王杰德;司徒春辉;韩雷晋;庞靖 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本申请提供一种导航信息的处理方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：基于惯性器件获取汽车的运动状态信息，以及基于控制器局域网络获取汽车的车辆信息；对运动状态信息进行捷联解算，得到导航信息；利用预设的卡尔曼滤波器，对导航信息与车辆信息进行融合，得到目标导航信息，卡尔曼滤波器的输入向量为二维向量；基于目标导航信息，对汽车进行导航。本发明不需要依赖环境采集数据，解决数据获取不足而导致导航效果不稳定的问题，利用卡尔曼滤波器融合导航信息和车辆信息，提高导航信息的准确度，提高定位精度，以及采用二维向量作为卡尔曼滤波器的输入向量，滤波方式简单拿，对硬件资源消耗少，降低导航成本。
导航信息处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车道线的检测方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210470778.3有效
发明人：王军厚;李荣熙;李楠;司徒春辉 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车道线的检测方法、系统、电子设备及存储介质，涉及传感检测技术领域。该方法包括：获取双目相机采集的左视图图像和右视图图像；将所述左视图图像输入至预设车道线检测深度学习模型，获得车道线特征点的像素坐标；将所述左视图图像和所述右视图图像输入至预设双目测距深度学习模型，获得深度图像；根据所述像素坐标和所述深度图像获得所述车道线特征点在相机坐标系下的第一坐标值；将所述第一坐标值变换到惯性测量单元坐标系下的第二坐标值；根据基于惯性测量单元的预设组合导航信息和所述第二坐标值，生成所述车道线特征点在大地墨卡托坐标系下的坐标信息。该方法可以实现准确率高且成本低的车道线检测的技术效果。
一种车道检测方法系统电子设备存储介质

[发明专利]轨迹数据脱敏方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310269288.1在审
发明人：何立勇;司徒春辉 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨迹数据脱敏方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及数据处理技术领域。通过获取源坐标数据集合，该源坐标数据集合表征驾驶轨迹且包括至少一个敏感坐标数据，敏感坐标数据带有数据采集时生成的敏感标记；接着基于预设的数据构建规则和敏感坐标数据的敏感标记，对源坐标数据集合进行脱敏处理，得到保留有驾驶轨迹的轨迹特征的目标脱敏数据集合。如此，既能够节省人力，还能提高脱敏效率。
轨迹数据方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]模糊度固定的检测方法、终端设备及存储介质-CN202310172490.2有效
发明人：孙浪浪;陈亮;王理砚;司徒春辉;施垒 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种模糊度固定的检测方法、终端设备及存储介质，涉及卫星定位技术领域。该方法包括：获取所有待观测卫星的原始观测数据，对所有目标观测数据分别进行模糊度固定，得到各目标观测数据对应的第一整数模糊度以及所有第一整数模糊度对应的第一固定解，对各第一整数模糊度进行检验，以判断第一固定解是否可靠，并将可靠的第一固定解作为待计算第一固定解，基于待计算第一固定解对应的坐标对非目标观测数据进行残差计算并消除半周不确定的影响，以得到所有第一双差模糊度残差，基于所有第一双差模糊度残差以及预设的检验条件判断待计算第一固定解是否可靠。本发明实施例降低了算法耗时，提高了检测模糊度是否固定正确的准确度。
模糊固定检测方法终端设备存储介质

[发明专利]GNSS解算方法、装置、定位系统、电子设备及存储介质-CN202310146779.7有效
发明人：陈亮;王理砚;司徒春辉;刘晓军 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明实施方式提出一种GNSS解算方法、装置、定位系统、电子设备及存储介质，属于卫星导航领域，在判断出当前历元的GNSS原始观测量的观测时间不是整秒时，基于前一历元的GNSS原始观测量以及当前历元的载波相位观测值、伪距观测值和多普勒观测值中的任一个或任几个，采用预设的时间差分解算法进行相对位置解算，得到当前历元的定位变化量，进而结合前一历元的绝对位置，得到当前历元的位置定位值，能够极大地减小观测时间为非整秒时的计算量，实现在接收机在空旷、半遮挡或全遮挡场景下也能实时高频高精度的得到定位结果。
gnss 方法装置定位系统电子设备存储介质

[实用新型]组合导航系统、导航设备及车辆-CN202123107128.2有效
发明人：朱赞林;司徒春辉;吴雾;王杰德;沈继光 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种组合导航系统、导航设备及车辆，其中，组合导航系统包括第一处理器，所述第一处理器为数字信号处理器；第二处理器，与所述第一处理器电性连接，所述第二处理器为MCU；导航传感器组件，用于生成导航数据，所述导航传感器组件与所述第二处理器电性连接，并向所述第二处理器输入所述导航数据；以及，所述第二处理器用于将所述导航数据输入至所述第一处理器，所述第一处理器用于对所述导航数据进行解算并将解算结果输入至所述第二处理器。本申请能够在保障运算能力的同时，提供更多的接口。
组合导航系统导航设备车辆

[发明专利]一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310141664.9有效
发明人：汪宇豪;陈亮;王理砚;司徒春辉;韩雷晋 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请提出一种固定解坐标的检核方法、装置、存储介质及电子设备，固定解坐标为流动站基于RTK定位在载波相位整周模糊度确定时所获取到的固定解，包括：基于固定解坐标、流动站的惯性导航预测坐标、基站坐标以及卫星坐标，获取流动站相对于卫星的第一类伪距星间单差观测量和第二类伪距星间单差观测量，及基站相对于卫星的第三类伪距星间单差观测量；基于第一类伪距星间单差观测量第二类伪距星间单差观测量以及第三类伪距星间单差观测量，通过引入惯性导航预测坐标作为固定解坐标的检核的参考因子，获取惯性导航预测坐标和固定解坐标分别对应的伪距双差残差序列的标准差，确定固定解坐标是否正确，提高固定解坐标的精度。
一种固定标的检核方法装置存储介质电子设备

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