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[发明专利]移动终端的复合定位方法、移动终端及可读存储介质-CN201811236781.9有效
发明人：吴启军 -专利权人：努比亚技术有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动终端的复合定位方法，包括以下步骤：在接收到定位命令时，检测移动终端和智能手环的相对距离，接下来在所述相对距离小于或等于预设间距时，基于所述定位命令获取第一坐标和/或第二坐标，其中所述第一坐标是从移动终端获取的坐标，所述第二坐标是从智能手环获取的坐标，而后基于所述第一坐标和/或所述第二坐标生成目标坐标。发明还公开了一种移动终端及可读存储介质。本发明通过移动终端和智能手环的联合定位，在提升定位成功率的同时提高了定位的精准度，从而给用户带来更强的实用性和更好的用户体验。
移动终端复合定位方法可读存储介质

[发明专利]一种机动站址下动目标距离测量方法-CN202310572840.4在审
发明人：王晓涛;胡红军;徐磊;许昕;张欣 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开一种机动站址下动目标距离测量方法，定义T0时刻对空间/空中目标发送上行测量信号，T3时刻接收目标转发的下行测量信号；获取在T0时刻和T3时刻两个站址间的直线距离；获取T3时刻，空间/空中目标的俯仰角和方位角度，获取第一单位向量的直角坐标；并根据姿态信息，获取第一矩阵；根据T3时刻的站址信息，获取转换矩阵，并根据第一矩阵和第一单位向量，获取第二单位向量；以T0时刻的站址为起点，以T3时刻的站址为终点的站址向量，结合第二单位向量，获取第二单位向量和站址向量之间夹角的余弦值；并获取T3时刻的站址相对于空间/空中目标的径向距离，以获取时间修正量，并对实时外测结果进行修正。通过本发明能够对实时外测结果修正。
一种机动站址下动目标距离测量方法

[发明专利]全球导航卫星系统接收器中用于模糊度解算的频率间偏差的估算-CN201780018348.5有效
发明人：戴礼文;张玉洁 -专利权人：迪尔公司
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：访问用于全球导航卫星系统的卫星信号的载波相位测量值和码测量值(505)。基于测量值确定初始的一组浮点模糊度，初始的一组浮点模糊度包括频率间偏差(IFB)。所公开的示例性方法还包括基于初始的一组浮点模糊度执行最小二乘搜索过程以确定一组整周模糊度和IFB的估算值(515)。在一些示例中，使用额外(例如，宽巷)滤波器来实现载波相位和码IFB的组合。在一些示例中，所得到的IFB估算值和一组整周模糊度用于估算接收器的位置，确定卫星校正信号等(520)。
全球导航卫星系统接收器用于模糊度解算频率偏差估算

[发明专利]基线长度约束的北斗高精度相对定位方法-CN202310340590.1在审
发明人：陈秋实;张阳;庞春雷;张良;谷文堃;高精隆 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：提出一种基线长度约束的北斗高精度相对定位方法，包括下列步骤：第一步：利用参考站与移动站的伪距和载波相位原始观测量建立双差相对定位模型；第二步：根据最小二乘准则，基于双差相对定位模型获得严格的基线长度约束的目标函数；第三步：采用整周模糊度搜索空间放大策略，实现模糊度的有效搜索，在此基础上精确估计移动站相对于参考站的位置信息。本发明方法利用实际场景中通常未被充分利用的双天线基线长度信息提升相对定位的解算效果，相比于传统无约束情况，解算具有更高的可靠性。本发明方法采用整周模糊度搜索空间扩大策略，从而将标准LAMBDA算法扩展到基线长度约束的相对定位中，实现了整周模糊度的有效搜索。
基线长度约束北斗高精度相对定位方法

[发明专利]无基站的实时动态RTK全球导航卫星系统GNSS定位-CN202180055393.4在审
发明人：王敏;M·钱萨卡尔;罗宁;G·张 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本文中所描述的技术利用MCMF功能性来为移动设备提供本地RTK解决方案，其中可以利用所述移动设备的初始高度精确的地点确定来生成RTK校正信息，所述RTK校正信息可以用于在不需要来自RTK基站的测量信息的情况下进行后续高度精确的地点确定。所述RTK校正信息可以应用于由所述移动设备在长时间段内进行的GNSS测量，同时保持所述移动设备的产生高度精确的地点确定的能力。并且可以获得附加校正信息并将其应用于所述RTK校正信息以将所述时间段延长得甚至更长。
基站实时动态 rtk 全球导航卫星系统 gnss 定位

[发明专利]一种相对位置获取方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310152913.4在审
发明人：陈亮;王理砚;司徒春辉;汪宇豪;张雷;侯晓伟;刘晓军 -专利权人：广州导远电子科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本申请提出一种相对位置获取方法、装置、存储介质及电子设备，包括：基于当前历元下接收机的初代历元间位置变化量、目标卫星的当前历元坐标、目标卫星的上一历元坐标以及接收机的上一历元坐标，获取接收机相对于目标卫星的初代距离差量；基于载波相位历元间差分观测值、初代距离差量、接收机的初代钟差变化量，获取接收机相对于目标卫星在目标频率上的初代验后残差值；基于初代验后残差值进行初代卡方检验，在通过初代卡方检验的情况下，将初代历元间位置变化量确定为相对位置信息。保障相对位置信息的准确性，进而提升基于相对位置信息进行的高精度定位性能、单天线定向以及周跳探测等功能稳定性。
一种相对位置获取方法装置存储介质电子设备

[发明专利]无人机群三维协同定位方法-CN202010143813.1有效
发明人：陈睿;杨彬;郭彦涛;闫继垒;周啸天 -专利权人：西安电子科技大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机群三维协同定位方法，主要解决现有方法仅采用GPS对无人机群进行定位误差较大的问题。其方案是：无人机群中所有无人机将自身GPS定位坐标发送给承担计算任务的中心无人机；测试无人机群中两两无人机之间的距离，并将测得的距离信息发送给中心无人机；中心无人机将接收的距离信息构建成距离矩阵，根据距离矩阵采用多维尺度分析算法得到无人机群中所有无人机的相对坐标；中心无人机采用最小二乘原则将相对坐标向GPS定位坐标作变换，计算无人机的绝对坐标，发送给整个无人机群。本发明能减小GPS定位误差，准确估计无人机位置，可用于无人机群协同完成快递运输、灾情监测、农业生产、编队表演及作战任务的路径规划。
无人机群三维协同定位方法

[发明专利]一种图片处理方法及相关设备-CN201880044666.3有效
发明人：许天送 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种图片处理方法，包括：当检测到拷贝指令时，获取图片中所包含的定位信息；按照预设的信息修改方式，对所述定位信息进行修改；对修改所述定位信息后的所述图片进行拷贝。本申请实施例还公开了一种图片处理装置、设备及存储介质，采用本申请实施例，可以更好的保护用户隐私，提高信息的安全性。
一种图片处理方法相关设备

[发明专利]船管相对位置监测方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202211092075.8有效
发明人：锁旭宏;王强;李允良;宁进进;王伟;安鸣赞;成益品;张超;朱岭;王利江 -专利权人：中交第一航务工程局有限公司;中交一航局第二工程有限公司;上海瞰沃科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本申请涉及测控领域，特别是涉及船管相对位置监测方法、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，其中，该船管相对位置监测方法包括：初始水平距离测量步骤、实时水平距离测量步骤与相对位置监测步骤，通过计算得到初始水平距离d1与实时水平距离D1的第一差值，初始水平距离d2与实时水平距离D2的第二差值，基于第一差值与第二差值监测沉管首端、尾端与安装船的相对位置。通过本申请，解决了浮运安装过程中，沉管与安装船的相对位置无法实时监控的问题，实现了沉管浮运安装过程中的精准定位。
相对位置监测方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位方法-CN202210826664.8在审
发明人：潘雄;周哲;庞阳;王明;杨艳强;程景春 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位方法，针对主从式的无人机编队结构和位置敏感检测器(PSD)工作特性，实现GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位。PSD具有灵敏度高、分辨率高，实时性强和抗干扰性好等优点，适用于多种位置检测系统。本发明通过两自由度转台测量从机相对主机的角度，采用PSD三角测距获得主机与从机间的距离，并通过三角回环优化提高测距精度，实现了从机相对于主机的相对定位与从机在机群中的定位，有助于无人机群在GPS拒止条件下的实时性导航定位。
gps 条件下无人机群 psd 测距相对定位方法

[发明专利]一种无人车队与路侧单元协同工作的相对定位方法-CN201810072492.3有效
发明人：朱建良;王雯琦;柏靖基;陈晨;张国庆 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车队与路侧单元协同工作的相对定位方法。该方法为：首先建立基于车载单元与路侧单元的无人车队相对定位系统，然后确定相对定位时无人车队相邻车辆之间、车辆与路侧单元之间的信息交互内容，接着将车载惯导系统的数据传送至车载数据链，利用无线电测距的方法测量无人车队中车辆之间的距离，同时利用车载数据链通报惯导数据和测距信息，并将测距信息和惯导数据传送给相对定位处理器，最后以各个无人车的惯性导航系统的误差作为待估计量，实测的车辆之间的距离与由惯性导航信息计算得出的距离之差为量测量，建立无人车队的相对定位方法的数学模型。本发明提高了无人车队相对定位的精度和可靠性，具有很强的鲁棒性。
一种无人车队单元协同工作相对定位方法

[发明专利]位移监测方法、装置、系统及电子设备-CN202010997695.0在审
发明人：王勇红 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本公开提供了一种位移监测方法、装置、系统及电子设备，涉及卫星定位技术领域。该方法包括：获取基准站的观测数据和监测点的观测数据；通过精密单点定位后处理解算基准站的观测数据，获得基准站的毫米级精度坐标；将基准站的毫米级精度坐标和基准站的初始坐标进行比较，获得基准站的相对位移；根据基准站的初始坐标，通过差分定位解算监测点的观测数据，获得监测点的毫米级或厘米级精度坐标；将监测点的毫米级或厘米级精度坐标和所述监测点的初始坐标进行比较，获得监测点的相对位移；根据基准站的相对位移对监测点的相对位移进行修正，以确定监测点的形变位移。该方法能够提高位移监测精度，避免误警、漏警的问题。
位移监测方法装置系统电子设备

[发明专利]基于双基准站的定位方法和系统-CN202111037700.4在审
发明人：胡渐佳 -专利权人：胡渐佳
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明提出一种基于双基准站的定位方法和系统，用户接收机和第二基准站同时基于第一基准站进行相对定位，并且第二基站通过已知坐标计算相对定位坐标的修正数，用户接收机再根据第二基站的修正数，通过位置差分进一步提高相对定位的精度。本发明通过第二基站的修正数，削弱用户接收机相对定位过程的残差影响，提高用户接收机的定位精度。
基于基准定位方法系统

[发明专利]一种GNSS三点相对定位方法和系统-CN202111037703.8在审
发明人：胡渐佳 -专利权人：胡渐佳
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明提出一种GNSS三点相对定位方法和系统，第一接收机和第二接收机同时基于同一基准站进行相对定位，通过第一接收机分别计算不固定载波相位整周模糊度的低精度浮点解坐标和固定载波相位整周模糊度的高精度固定解坐标，通过固定解坐标计算浮点解坐标的偏差；第二接收机同时计算不固定载波相位整周模糊度的低精度浮点解坐标，通过第一接收机的偏差修正数提高第二接收机的浮点解定位坐标精度。
一种 gnss 相对定位方法系统

[发明专利]一种基于GNSS的含约束EKF相对定位方法-CN201711071693.3有效
发明人：魏华波;李裕;张展宇;张小清 -专利权人：中国航空无线电电子研究所
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS的含约束EKF相对定位方法，首先通过伪距测量和载波相位测量构建传统的测量模型，然后利用EKF进行状态更新和测量更新，获得高精度的模糊度浮点解，采用部分模糊度固定算法固定部分模糊度，并用部分模糊度解算出高精度相对位置解，将部分固定的模糊度向量和解算出的高精度相对位置解作为约束，重新构造EKF测量模型，进行EKF二次状态更新和测量更新，获得更高精度的模糊度浮点解，再次采用部分模糊度固定算法进行整周模糊度解算。本方法提高了模糊度浮点解的精度，加快整周模糊度快速固定，缩短了相对定位的初始化时间，增强了相对定位的实时性和可靠性。
一种基于 gnss 约束 ekf 相对定位方法

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