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[发明专利]一种基于弹载惯性/星光组合导航的加速度标定方法-CN202210611092.1有效
发明人： 杨艳强;田一卓;李天琦;张春熹;宋凝芳;田龙杰;李皓阳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弹载惯性/星光组合导航的加速度标定方法，包括以下步骤：获取载体发射前的初始姿态；基于惯性导航，建立姿态更新模型；进行观星量测，并记录星敏感器观测的恒星坐标及其在弹载导航星库中存储的地心赤道坐标系坐标数据，得到观星数据；根据所述姿态更新模型和所述观星量测数据，构建综合观测模型；根据所述综合观测模型，计算当前姿态误差；通过卡尔曼滤波算法，计算所述当前姿态误差中，由加速度计提供的初始姿态误差；根据所述初始姿态误差，计算水平加表误差，并对所述加速度计进行校正。
一种基于惯性星光组合导航加速度标定方法

[发明专利]一种阵列式传感器多采样率数据融合姿态校正方法-CN202111237885.3有效
发明人：张春熹;卢鑫;杨艳强;刘炳琪;田龙杰 -专利权人：北京航空航天大学;中国人民解放军96901部队24分队
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阵列式传感器的多采样率数据融合姿态校正方法，包括多采样率采样阵列内陀螺、加速度计的值；对不同采样率得到数据进行零速判断，将三轴加速度计测得的合加速度与重力加速度比较，得到加速度计算出的水平姿态角的可信度；由不同采样率的加速度计测量值与之前捷联矩阵相比得到水平姿态的测量误差估计值，并根据不同采样率下加速度计数据的可信度对其进行加权融合；由加速度计得到的水平姿态角变化量与陀螺测得的角速度融合得到最终的姿态角。
一种阵列传感器采样率数据融合姿态校正方法

[发明专利]一种基于高精度矢量地图的车道级导航定位评价方法-CN202011474294.3有效
发明人：宋凝芳;杨艳强;庞阳;潘雄 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度矢量地图的车道级导航定位评价方法，首先，在极坐标系下设立原点，确定极轴和正方向；然后，高精度矢量地图车道中心线上的点利用极坐标表示，将车载导航传感器获得的自动驾驶汽车的地理位置通过坐标转换利用极坐标表示；接着，利用车道中心线信息辅助匹配定位，建立极坐标表征函数；最后，利用匹配算法获取当前时刻定位结果给出车载导航定位精度评价，当前时刻定位精度评价结束后，进行下一时刻车载导航定位精度评价，直到整个驾驶过程结束，从而做出全程导航定位精度评价。上述评价方法，可以显著提高自动驾驶汽车的车载导航定位精度，实现厘米级的定位要求，从而可以利用高精度的位姿信息来实现汽车的自主驾驶。
一种基于高精度矢量地图车道导航定位评价方法

[实用新型]一种管材转运小车-CN202320409068.X有效
发明人：唐建华;龙雄保;赵剑;杨艳强;辛彰;彭启华 -专利权人：中建五局安装工程有限公司
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62B1/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种管材转运小车，包括车架和悬梁，车架上设有用于供车架移动的车轮，悬梁的中部固定连接于车架上，小车移动时，悬梁水平；挂钩设有多个且分别铰接于悬梁的两端，挂钩的铰接轴线垂直于悬梁，位于悬梁两端的挂钩的勾状部相对设置且用于悬挂管材。转运管材时，将管材的两端分别插入位于悬梁两端的挂钩的勾状部，通过人工手动推动完成运输。转运过程快速高效，仅需一名工人即可完成，且挂钩的勾状部钩入管材的挂设方式不容易使管材滑落，能够较好的保障人员安全，保护管材不易跌落损坏。
一种管材转运小车

[发明专利]一种磁力计零偏校准方法-CN202111304003.0有效
发明人：潘雄;戴敏鹏;杨艳强;张春熹;朱毅;周哲 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁力计零偏校准方法，钻柱转动前，采集三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计初始数据；钻柱匀速转动时，采集三轴磁力计实时输出数据；通过三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计的初始数据计算井下测量系统初始姿态；通过初始姿态和三轴磁力计匀速旋转时的实时输出校准磁力计的零偏。本发明详细分析了井下旋转测量时磁力计零偏和磁力计输出的数学关系，并基于分析提出了一种单自由度旋转下随钻磁力计零偏实时校准方法，从而提高井下磁航向角测量精度。
一种磁力计校准方法

[发明专利]一种基于μ子探测时间序列修正的导航定位方法和装置-CN202310078141.4在审
发明人：张春熹;李皓阳;刘炳琪;田龙杰;李天琦;肖听雨;王宇轩;解静;张强;苏国华;孙婧;程浩;卢鑫;刘文钊;杨艳强 -专利权人：北京航空航天大学;中国人民解放军96901部队24分队
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于μ子探测时间序列修正的导航定位方法和装置，其中所述方法，包括：依据μ子通量分布，确定用于计算得到移动接收机和参考接收机同时检测到特定μ子事件的间隔时间模型；完成对参考接收机和移动接收机初始时钟同步；分别获取参考接收机和移动接收机探测到特定μ子事件的时间序列；分别对参考接收机和移动接收机的时间序列进行修正；基于修正后的时间序列计算移动接收机与参考接收机之间的间隔时间，以及基于间隔时间计算μ子飞行距离；基于μ子飞行距离，计算移动接收机的定位信息。本发明方案基于μ子探测和时间序列匹配，实现基于特定μ子事件序列识别，使用特定μ子事件修正时间序列，提升了基于μ子探测的导航定位精度。
一种基于探测时间序列修正导航定位方法装置

[发明专利]一种基于相对论能量特征识别的μ子导航定位方法-CN202310130601.3在审
发明人：刘炳琪;李皓阳;杨艳强;张春熹;魏诗卉;田龙杰;王宇轩;李天琦;刘文钊;程浩;王妍;王继平;邓超;解静;张强;苏国华;卢靖 -专利权人：中国人民解放军96901部队24分队;北京航空航天大学
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种基于相对论能量特征识别的μ子导航定位方法，具体步骤如下：步骤1)：搭建μ子导航定位系统的能量模型，计算从基准站接收到的μ子穿透的能量平均损失；步骤2)：计算μ子的射程；步骤3)：根据基准站距离计算出接收机位置；步骤4)：搭建μ子信号采集系统；步骤5)：计算得到μ子接收机的位置变化；步骤6)：计算出接收机的实际位置；本发明构建能损模型，通过接收机和基准站的能量信息，修正μ子的速度，由此得到距离和方向信息，实现了借助μ子的相对论能量进行导航定位，本发明提供的μ子导航定位方法具有μ子能量识别能力、自主定位能力，能够很好的满足极端环境下的导航定位的要求。
一种基于相对论能量特征识别导航定位方法

[发明专利]基于低存储量和计算量的阵列MEMSIMU数据压缩实时存储方法-CN202210943188.8在审
发明人： 杨艳强;刘文钊;王宇轩;刘炳琪;田龙杰;李皓阳;庞阳;程浩;张春熹 -专利权人：北京航空航天大学;中国人民解放军96901部队24分队
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明涉及MEMS惯性技术领域，提出了基于低存储量和计算量的阵列MEMSIMU数据压缩实时存储方法。阵列MEMSIMU会比单一MEMSIMU需要采集更多数据，同时主控芯片不仅需要对大量原始数据进行组合导航处理，还需要对历史数据进行存储压缩，这些数据可用来准确的判断载体运动状态以及进行故障诊断。对于以单片机为主控芯片的阵列MEMSIMU，单片机需要占用更多的存储空间和计算量去处理阵列MEMSIMU的数据，进一步压缩了组合导航计算资源，制约了低成本阵列MEMSIMU的发展。因此，本发明研究了一种基于低存储和计算量的阵列MEMSIMU数据压缩实时存储方法，应用此方法，大大减少了单片机存储量的使用，节约了单片机资源。
基于存储量计算阵列 memsimu 数据压缩实时存储方法

[发明专利]GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位方法-CN202210826664.8在审
发明人：潘雄;周哲;庞阳;王明;杨艳强;程景春 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位方法，针对主从式的无人机编队结构和位置敏感检测器(PSD)工作特性，实现GPS拒止条件下的无人机群PSD测距相对定位。PSD具有灵敏度高、分辨率高，实时性强和抗干扰性好等优点，适用于多种位置检测系统。本发明通过两自由度转台测量从机相对主机的角度，采用PSD三角测距获得主机与从机间的距离，并通过三角回环优化提高测距精度，实现了从机相对于主机的相对定位与从机在机群中的定位，有助于无人机群在GPS拒止条件下的实时性导航定位。
gps 条件下无人机群 psd 测距相对定位方法

[发明专利]一种基于极坐标系的高精度矢量地图压缩方法-CN202011471812.6有效
发明人： 杨艳强;宋凝芳;庞阳;潘雄 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于极坐标系的高精度矢量地图压缩方法，首先，规定正北为极坐标系的极轴方向，将起点作为原点；然后，根据直线公路与极轴夹角为固定值的特点，判断连续两点及以上的点与起点组成的直线与极轴间夹角的正切值的差是否满足预设阈值，若是，则为直线公路，否则为曲线公路；最后，根据不同类型的公路进行地图中不同路段数据的压缩。对于直线公路，利用起始点经纬度、该段直线公路与极轴的夹角及该段直线公路的长度表示该段直线公路；对于曲线公路，先进行非线性曲线拟合，并在拟合曲线上进行等角度间隔采样，再利用起始点经纬度、角度间隔及每个采样点的极径表示该段曲线公路；可在不损失地图精度的前提下，降低地图数据存储内存。
一种基于坐标系高精度矢量地图压缩方法

[发明专利]基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集方法-CN202210633716.X在审
发明人：张春熹;刘文钊;杨艳强;卢鑫;刘炳琪;田龙杰;李皓阳 -专利权人：北京航空航天大学;中国人民解放军96901部队24分队
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明涉及单片机数据传输技术领域，提供了基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集方法。该方法包括：根据SPI的通信方式进行数据交互，配置SPI；根据单片机的指令，配置SPI对应的DMA通道；采用单片机的定时器外设，设置定时器中断时间，以配置定时器中断服务函数；开启所述SPI的DMA通道，并基于配置DMA中断服务函数，完成传输后中断，并获得导航解算需要的IMU传感器数据；将所述导航解算需要的IMU传感器数据传输至上位机，完成基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集。本发明方案同时获得多个MEMSIMU采集到的数据，留给CPU足够的时间进行导航解算，实现了MEMSIMU的同步采集。
基于 dma 阵列 memsimu 数据同步采集方法

[发明专利]基于惯性星光组合的星矢量气动光学零位误差校正方法-CN202210216538.0在审
发明人：张春熹;李天琦;杨艳强;宋凝芳;田一卓;田龙杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出基于惯性星光组合的星矢量气动光学零位误差校正方法，运用惯性星光组合滤波实现对气动光学星矢量零位误差的建模与校正，根据惯导系统与星敏感器输出的信息建立包含气动光学星矢量零位误差的误差观测模型，并形成基于线性卡尔曼滤波器的闭环校正信息融合方案校正气动光学星矢量零位误差。
基于惯性星光组合矢量气动光学零位误差校正方法

[发明专利]基于MEMS阵列式的新型惯性导航系统-CN202110993824.3在审
发明人：刘炳琪;杨艳强;王继平;魏诗卉;王妍;张强;杨春伟;苏国华;侯兴科;牟明岳;孙婧 -专利权人：中国人民解放军96901部队24分队
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MEMS阵列式的新型惯性导航系统，包括轴向平行安装的MEMS阵列和空间斜置安装的光纤陀螺，所述MEMS阵列沿X、Y、Z轴向正交配置，每个轴向均包含多个MEMS加速度计和多个MEMS单轴陀螺，所述光纤陀螺实现对所述MEMS单轴陀螺测量误差的在线标定；同时公开了该惯性导航系统的信息融合与标定方法，其中信息融合方法包含MEMS阵列器件融合技术、MEMS陀螺与光纤陀螺融合方法。该系统能够最大程度发挥MEMS阵列中各个分传感器的性能，摆脱传统MEMS惯性器件工艺瓶颈，实现其在精确制导武器装备中的应用，推动批量装备的微小型化、低成本、智能化发展，满足未来作战需求。
基于 mems 阵列新型惯性导航系统

[发明专利]一种阵列式传感器的现场快速标定方法-CN202110924029.9在审
发明人：张春熹;卢鑫;杨艳强;田龙杰 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种阵列式传感器的现场快速标定方法，属于智能系统导航测量领域，将阵列内除待标定传感器外的N个传感器构成一个虚拟高精度传感器，对待标定传感器进行标定，利用静态采样数据标定阵列内加速度计的参数，利用动态采样数据标定阵列内陀螺的参数，并对标定结果进行检验以判断标定效果。上述方法可以实现在任务现场实时对阵列式传感器进行快速标定，通过静态测试和动态测试结合的方法，利用阵列式传感器的相关性，采用最小二乘拟合的方法估计最优的标定参数，校正IMU的零偏和标度因数，可以显著提高导航精度，大幅降低阵列式传感器的现场使用难度，通过对标定结果进行检验可以确保标定的可靠性。
一种阵列传感器现场快速标定方法

[发明专利]一种基于转动的飞行器调姿路径优化方法-CN202010188463.0有效
发明人：张春熹;杨艳强;宋凝芳 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明属于姿态控制技术领域，涉及一种基于转动的飞行器调姿路径优化方法。本发明提出了惯性/星光组合调姿观星序列空中自主设定方法，将转动自由度约束分为三类，分别是单自由度调姿、两自由度调姿和三自由度调姿，针对三类自由度约束，分别给出了基于平台误差角观测矩阵D最优的调姿参数即转动角度最优的D最优设计准则。
一种基于转动飞行器路径优化方法

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