[发明专利]队列行驶运用系统以及队列行驶运用方法有效
| 申请号： | 201980017788.8 | 申请日： | 2019-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN111819123B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 小林惠;畑福康人;久保英树;岩崎元一;池田叶子;井内新辅;竹本洁;北见香;东启史;白石连纪;佐藤实千代;绵引贤 | 申请（专利权）人： | 东芝数字解决方案株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/165 | 分类号： | B60W30/165;G08G1/00;G08G1/09;G08G1/16 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 徐殿军 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种例如能够基于与驾驶员相关的信息、与车辆相关的信息来适当地编排队列的队列行驶运用系统。根据实施方式，队列行驶运用系统使多台车辆协作并编排队列。队列行驶运用系统具备申请受理处理部和队列编排处理部。申请受理处理部受理车辆向队列编入的申请。队列编排处理部基于与驾驶所述车辆的驾驶员相关的信息或者与所述车辆相关的信息中的至少一方，选定使所述车辆编入的队列、或者判定所述车辆可否向队列编入。 | ||
| 搜索关键词： | 队列 行驶 运用 系统 以及 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东芝数字解决方案株式会社，未经东芝数字解决方案株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201980017788.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：用于车辆的纤维复合通风挡片以及用于车辆的车轮
- 下一篇：马达
- 同类专利
- 车辆的控制装置-202310430738.0
- 奥田弘一;山本真史;关口庆人;牧野有记 - 丰田自动车株式会社
- 2023-04-20 - 2023-10-24 - B60W30/165
- 本发明提供一种车辆的控制装置，一边适当地维持追随行驶，一边抑制由热交换器的冷却性能的降低引起的工作油的温度上升。在相对于先行车辆隔开规定的车间距离地自动行驶的追随行驶的执行期间执行油温抑制控制，在所述油温抑制控制中，对锁止离合器的控制状态进行变更，以便抑制在流体式传动装置内流通并且在锁止离合器的控制状态的切换中使用的工作油的温度上升，因此，无需相对于追随行驶中的规定的车间距离变更实际的车间距离，就能够使来自包含锁止离合器在内的流体式传动装置的发热量下降。因此，能够一边适当地维持追随行驶，一边抑制由热交换器的冷却性能的降低引起的工作油的温度上升。
- 车辆控制方法、装置、车辆、存储介质和程序产品-202111111223.1
- 韦峻青;王晶 - 天津卡尔动力科技有限公司
- 2021-09-23 - 2023-10-20 - B60W30/165
- 本公开实施例涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。所述方法包括：接收所述车辆编队中其余车辆的环境感知信息；所述其余车辆为所述车辆编队中除所述目标车辆以外的车辆；根据所述其余车辆的环境感知信息和所述目标车辆的环境感知信息确定第一车辆控制策略；基于所述第一车辆控制策略控制所述目标车辆行驶。采用本方法能够保证车辆编队中各车辆的安全行驶。
- 一种自适应巡航跟车调节系统-202210114937.6
- 代强;卢斌 - 重庆长安汽车股份有限公司
- 2022-01-31 - 2023-10-20 - B60W30/165
- 本发明公开一种自适应巡航跟车调节系统，包括ECU控制模块、显示模块和动力模块；所述ECU控制模块通过关联系统综合判断，对巡航跟车停止后允许自动跟车起步时长进行自适应调节；预先设定有DMS且驾驶员清醒时的允许起步时长T
- 列队行驶控制系统、装置及方法-201810757483.8
- 郑宇烈 - 现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
- 2018-07-11 - 2023-10-13 - B60W30/165
- 本发明公开一种列队行驶控制系统，该系统包括引导车辆和跟随车辆。引导车辆预测与位于引导车辆的行驶车道前方的外部物体的碰撞，基于邻近行驶车道的相邻车道的情况来判断引导车辆的避免碰撞的可能性，并且基于引导车辆的避免碰撞的可能性，将与碰撞相关联的信息传输到跟随车辆。跟随车辆基于相邻车道的情况来判断跟随车辆的避免碰撞的可能性，并且控制跟随车辆的制动、跟随车辆的车道变更、跟随车辆将跟随的车辆的变更或跟随车辆从列队行驶组退出中的至少一部分。
- 队列管理和自适应巡航控制的PHEV混合车辆群优化控制方法-202310945210.7
- 林歆悠;陈显康;黄强;叶锦泽;黄家旺 - 福州大学
- 2023-07-31 - 2023-10-10 - B60W30/165
- 本发明提出队列管理和自适应巡航控制的PHEV混合车辆群优化控制方法，控制方法包括以下步骤；步骤一、通过多个特征参数聚类多种工况的驾驶数据确定数类驾驶风格；步骤二、根据获取车辆状态信息和周围环境信息确定车辆变道安全区域；步骤三、在自适应巡航控制中，基于安全性、舒适性约束车辆间距、车速和加速度，并且在制动时合理回收制动能量；接近交叉路口时，队列再次重组，使车辆群有序通过；步骤四、基于Soft Actor‑Critic强化学习算法训练环境中的样本数据，根据设定的损失函数不断迭代更新，最后得到能使车辆群在不多于三车道的道路上根据不同驾驶员的驾驶风格重组队列的最优策略；本发明能够根据驾驶员的驾驶意图合理规划车辆队列，使车队高效地行驶。
- 一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质-202310677675.9
- 梁耀中;卢玉坤 - 知行汽车科技（苏州）股份有限公司
- 2023-06-08 - 2023-10-10 - B60W30/165
- 本申请公开了一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质，涉及辅助驾驶技术领域，包括：在跟车过路口时，判断是否识别到目标车道线且目标车道线的车道线置信度大于预设的置信度阈值；如果不是，则保持跟车行驶模式；如果是，则确定自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离和夹角，并确定横向距离的变化率；车道中心线为目标车道线的中心线；基于横向距离、夹角和横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式。可见，本申请在车道线置信度大于置信度阈值时，基于自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离、夹角和横向距离的变化率确定是否切换跟线行驶模式，避免因横向扭矩及横向偏移量过大造成安全事故并提高驾驶舒适度。
- 基于雷达的弯道场景下的目标跟踪方法与系统-202310587338.0
- 刘启元;付广;刘开勇;兰华;蒋俊 - 上汽通用五菱汽车股份有限公司
- 2023-05-23 - 2023-09-29 - B60W30/165
- 本发明属于智能辅助驾驶技术领域，为了提高目标跟踪的稳定性，提供一种基于雷达的弯道场景下的目标跟踪方法与系统，包括雷达、工况识别模块、弯道曲线优化模块以及自适应巡航模块；根据雷达探测到的沿道路设置的带状建筑的曲率以及自车的转向角判断是否为转弯工况；当判断为转弯工况时，则根据所述带状建筑的曲率优化弯道曲线；根据优化后的弯道曲线跟踪前方目标。本发明利用带状建筑物的曲率来优化弯道曲线，更加符合现实场景的弯道，自车与目标车辆的运动轨迹更趋于一致，因此弯道中跟车不容易丢失前方目标车辆或发生目标跳变，提高了目标跟踪的稳定性。本发明由于提高了目标跟踪的稳定性，就能降低加减速切换频率，提高舒适度。
- 自动驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备-202111369968.8
- 龙沫涵;高超;陈从根 - 苏州挚途科技有限公司;挚途（上海）智能科技有限公司
- 2021-11-17 - 2023-09-22 - B60W30/165
- 本发明提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中，方法包括：通过车辆的误差信息和加速度信息，确定出下一时刻的预测速度，并基于预测速度与期望速度，确定出车辆在下一时刻的目标速度。本发明在确定车辆的误差信息时不仅考虑了车辆与前车的速度误差，还考虑车辆与领航车辆的速度误差，并且在进行速度预测时，进一步考虑了领航车辆的加速度信息，因此，车辆以目标速度行驶时能够与车队在速度和距离上保持更好的编队效果，当领航车辆急加速或者急减速时，后续车辆能够更加快速准确的做出反应，提高编队的成功率和稳定性。
- 驾驶辅助装置-202310246369.X
- 镰谷英辉;细川真之;武内雄辉;荒木辽太郎;今井康博 - 丰田自动车株式会社
- 2023-03-14 - 2023-09-15 - B60W30/165
- 驾驶辅助装置具备：车载传感器，其取得与自身车辆的位置相关的信息、与自身车辆周围的目标物相关的信息、与自身车辆的操作部的操作相关的信息并输出；驾驶辅助ECU，其基于从车载传感器取得的信息，探测紧邻自身车辆前方行驶的前行车辆的存在，将其确定为追随对象车辆，以使自身车辆追随该车辆的方式，控制自身车辆的驱动装置、制动装置、转向装置中的至少一个。驾驶辅助ECU在处于自身车辆追随追随对象车辆(V0)、且自身车辆或车辆(V0)的速度为第一阈值以下的状态下，基于从车载传感器取得的信息，在探测到自身车辆能追随在与自身车辆行驶的车道相邻的车道比自身车辆高速地行驶的车辆(V1)时，将追随对象车辆从车辆(V0)变更为车辆(V1)。
- 一种跟车目标车辆牌照识别及显示方法、系统及车辆-202210158499.3
- 涂文静;杜泓江;李洋;谷新勇;文侃;赵屹钧 - 重庆长安汽车股份有限公司
- 2022-02-21 - 2023-09-15 - B60W30/165
- 本发明公开一种跟车目标车辆牌照识别及显示方法，包括感知模块获取当前车辆信息以及所跟随的目标车辆的信息，并将当前车辆信息与目标车辆信息发送至智能驾驶域控制器；智能驾驶域控制器接收目标车辆信息，识别出目标车辆的基础信息；接收当前车辆信息，识别出当前车辆的运动轨迹；并基于所述目标车辆的基础信息和当前车辆的运动轨迹生成目标信息，将目标信息发送至显示控制器；显示控制器接收目标信息，获取当前车辆驾驶的场景信息，并基于目标信息和场景信息控制显示器进行显示。本发明还公开了一种跟车目标车辆牌照识别及显示系统及车辆。本发明能够自动识别目标车辆信息并在实时呈现，帮助用户明确所跟随前方车辆，提升用户体验。
- 自主驾驶控制设备及其方法-202211514046.6
- 姜东勋 - 现代自动车株式会社;起亚株式会社
- 2022-11-30 - 2023-09-12 - B60W30/165
- 本申请涉及自主驾驶控制设备及其方法。提供了一种用于跟随目标车辆的纵向自主驾驶控制设备及其方法。设置在车辆中的传感器装置获得关于一个或多个周围车辆的信息。控制器分析一个或多个周围车辆的纵向行为，并确定一个或多个周围车辆是否是适合车辆的纵向跟随自主驾驶控制的车辆。自主驾驶控制设备主动选择针对纵向自主驾驶控制性能优化的目标车辆，以提高自主驾驶功能的完备性。
- 用于控制车辆队列行驶的装置和方法-201810520511.4
- 金相晙 - 现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社
- 2018-05-28 - 2023-09-12 - B60W30/165
- 本发明涉及用于控制车辆队列行驶的装置和方法。用于控制车辆队列行驶的装置和方法包括：操控部分，其配置为在队列行驶期间需要车道变更的时候输入操作指令；检测器部分，其配置为识别与所述多个车辆有关的盲点碰撞警告(BCW)信息；以及控制器，其配置为根据所述操作指令，使用所述BCW信息来执行车道变更。
- 一种车辆横向控制方法、装置、电子设备和存储介质-202310693053.5
- 吕铮;孔德宝;杨斯琦;韩佳琪 - 中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
- 2023-06-12 - 2023-08-29 - B60W30/165
- 本发明公开了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆的行驶数据，在目标车辆的行驶数据满足预设跟车条件时，根据跟踪控制曲线模型和行驶数据确定跟踪控制曲线，根据跟踪控制曲线控制预设横向控制器确定横向控制结果，根据横向控制结果控制车辆运动。本发明实施例通过根据目标车辆的行驶数据和跟踪控制曲线模型确定跟踪控制曲线，再根据跟踪控制曲线去确定预设横向控制器的横向控制结果，进而按照横向控制结果控制车辆的横向运动，避免了现有技术中基于目标车辆的大量历史行驶轨迹点进行拟合方法存在的曲线曲率较大以及过拟合的问题，车辆的横向控制更加平滑和稳定，且不需要占用更多的内存资源。
- 车辆防碰撞方法、装置、计算机设备及存储介质-202310765624.1
- 邓鉴;何义华 - 重庆长安汽车股份有限公司
- 2023-06-26 - 2023-08-29 - B60W30/165
- 本发明涉及汽车保护装置技术领域，公开了车辆防碰撞方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取车辆状态信息及环境信息；基于车辆状态信息及环境信息，判断是否进入跟车状态；当进入跟车状态后，基于车辆状态信息，动态控制油门踏板扭矩。本发明依据阈值判断条件以及障碍物信息，判定是否进入跟车状态，当进入跟车状态时，动态调整油门踏板扭矩，从而避免油门控制不当带来的顿挫、不适甚至交通事故，保证用户用车的安全性、流畅性、舒适性。
- 车辆控制系统及方法-202210129033.0
- 渋谷凉太 - 本田技研工业株式会社
- 2022-02-11 - 2023-08-22 - B60W30/165
- 一种车辆控制系统及方法，使用者可逐渐地熟悉跟随驾驶会被取消的情境。当识别单元识别到车辆前方的前方车辆时，控制单元控制车辆执行跟随驾驶。基于识别单元识别的外部信息，控制单元根据多个参数来判断是否继续跟随驾驶。控制单元更用以判断多个参数各自的准确性，以输出识别准确性。当对应于多个参数的跟随条件不满足跟随驾驶的跟随规则时，第一通知单元用以取消跟随驾驶或进行跟随驾驶已被取消的第一通知。跟随规则包括：包含多个参数的识别准确性低于阈值识别准确性，或多个参数各自的准确性的至少一个低于阈值准确性。当控制单元判断识别准确性低于第一准确性时，第二通知单元在第一通知被执行之前，进行取消跟随驾驶的第二通知。
- 一种基于前馈控制的跟随式自动驾驶汽车跟随控制方法-202210162725.5
- 郝建平;黄晋;贾一帆 - 青岛德智汽车科技有限公司
- 2022-02-22 - 2023-08-22 - B60W30/165
- 本申请公开了一种基于前馈控制的跟随式自动驾驶汽车跟随控制方法，该跟随控制方法适用于电动汽车的跟随控制，跟随控制方法包括：步骤1，根据车辆行驶参数，拟合生成车辆跟随拟合函数，其中，车辆行驶参数至少包括行驶速度、控制信号以及荷电状态；步骤2，基于前车当前行驶状态下的车辆行驶参数以及目标加速度变化量，根据车辆跟随拟合函数，计算后车的行驶过程中的控制信号。通过本申请中的技术方案，解决了跟随式自动驾驶车辆后车跟随行驶过程中由于两车功率、车辆状况不同、存在延迟等原因导致跟随效果不佳及不稳定的问题。
- 用于确定车辆队列的队列动态的方法和装置-202011343427.3
- P·格拉夫;M·托恩;E·波利斯基;U·古克;A·穆斯塔法;B·埃德里希 - 克诺尔商用车制动系统有限公司
- 2020-11-26 - 2023-08-15 - B60W30/165
- 本发明涉及确定车辆队列的队列动态的方法，其包括自主车辆、在前行驶车辆和跟随车辆，该方法包括：采集自主车辆的间距误差和采集跟随车辆的间距误差，其中间距误差是自主车辆和跟随车辆相对于相应的在前行驶车辆的间距值与相应所期望的额定间距值之间的差值；采集用于自主车辆的所要求的车辆加速度和用于跟随车辆的所要求的车辆加速度；由采集的间距误差确定间距误差动态并且由采集的所要求的车辆加速度确定额定加速度动态；接收在车辆队列的队列行驶期间产生的激发信号，对激发信号的信号特性就是否满足事先规定的特性而言进行分析评估，当对激发信号的信号特性的分析评估表明满足事先规定的特性时，启动对间距误差动态和额定加速度动态的确定。
- 车辆自动跟随方法、装置、电子设备和机器可读存储介质-202111088597.6
- 吴昊阳 - 东软睿驰汽车技术（大连）有限公司
- 2021-09-16 - 2023-08-01 - B60W30/165
- 本发明提供了一种车辆自动跟随方法、装置、电子设备和机器可读存储介质，涉及车辆驾驶的技术领域，包括：若在当前车辆前方出现目标跟随车辆，则控制提示组件工作，其中，目标跟随车辆基于当前车辆的预设跟随条件进行确定；响应于针对车辆控件的操作指令，确定针对目标跟随车辆的决策意图，其中，决策意图包括第一决策意图和第二决策意图；根据第一决策意图控制当前车辆自动跟随目标跟随车辆，根据第二决策意图控制当前车辆保持当前行驶状态，实现较为安全可靠的车辆自动跟随效果。
- 一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质-202310439134.2
- 朱雨成;查安飞;严益超 - 浙江零跑科技股份有限公司
- 2023-04-23 - 2023-07-28 - B60W30/165
- 本申请公开了一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质，该方法包括：获取自车当前时刻的第一运动数据；基于第一运动数据、低速标定值和高速标定值，确定自车当前行驶时的第一曲率；至少基于第一曲率对自车在未来预设时间段的行驶轨迹进行预测，得到第一预测轨迹；至少基于第一预测轨迹，确定目标探测区域，并基于目标探测区域进行探测，确定第一目标跟踪车辆。通过上述方式，本申请能够提升确定目标跟踪车辆的准确性，尤其是在无车道线场景下，能够准确地确定目标跟踪车辆。
- 无人配送车辆的行驶方法、装置、存储介质及设备-202310412889.3
- 程长军;任祥华 - 九识（苏州）智能科技有限公司
- 2023-04-18 - 2023-07-25 - B60W30/165
- 本申请公开了一种无人配送车辆的行驶方法、装置、存储介质及设备，属于无人车技术领域。所述方法应用于无人配送车辆系统中副车，副车和主车的通信方式为无线通信，所述方法包括：接收主车发送的行驶控制信息；根据行驶控制信息，按照队列形式跟随主车行驶；行驶控制信息是根据第一感知信息和第二感知信息所确定，第一感知信息是利用所述副车的后侧设置的雷达传感器和/或相机传感器所获得，第二感知信息是利用主车的全方向设置的至少一个传感器所获得；响应于接收到待入队的副车的入队指令，将入队指令发送至主车，供主车根据入队指令，行驶至预设区域，并确定入队指令对应的行驶控制信息；根据接收到的入队指令对应的行驶控制信息控制副车入队。
- 队列行驶运用系统以及队列行驶运用方法-201980017788.8
- 小林惠;畑福康人;久保英树;岩崎元一;池田叶子;井内新辅;竹本洁;北见香;东启史;白石连纪;佐藤实千代;绵引贤 - 东芝数字解决方案株式会社
- 2019-03-05 - 2023-07-21 - B60W30/165
- 本发明提供一种例如能够基于与驾驶员相关的信息、与车辆相关的信息来适当地编排队列的队列行驶运用系统。根据实施方式，队列行驶运用系统使多台车辆协作并编排队列。队列行驶运用系统具备申请受理处理部和队列编排处理部。申请受理处理部受理车辆向队列编入的申请。队列编排处理部基于与驾驶所述车辆的驾驶员相关的信息或者与所述车辆相关的信息中的至少一方，选定使所述车辆编入的队列、或者判定所述车辆可否向队列编入。
- 自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质-202310323154.3
- 曹雄;师永征;樊志博;焦子朋;袁亚运;秦屹 - 森思泰克河北科技有限公司
- 2023-03-29 - 2023-07-07 - B60W30/165
- 本发明提供了一种自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取自车前方的视觉目标信息、雷达目标信息以及自车的车身状态信息；车身状态信息包括方向盘转角；对自车前方的视觉目标信息和雷达目标信息进行融合，得到融合目标信息；所述融合目标信息包括径向角度；根据车身状态信息和融合目标信息，确定自车的领航车；将领航车的径向角度输入自适应控制器，得到期望方向盘转角；对期望方向盘转角与实际方向盘转角进行PID控制，得到方向盘扭矩请求值，并将方向盘扭矩请求值发送至底盘控制系统，以使自车自适应跟随领航车行驶，从而解决无车道线道路场景下的横向跟车控制问题，实现弯道、变道或S曲线等道路场景的跟车行驶。
- 一种基于联合定位的拣选车自动跟随控制方法及系统-202310122114.2
- 王莹;潘鹏飞;匡灏;简傲;章亚明;冯凯 - 杭叉集团股份有限公司
- 2023-02-16 - 2023-07-04 - B60W30/165
- 本发明公开了一种基于联合定位的拣选车自动跟随控制方法，包括：启动拣选车的跟随功能并设置跟随区域；通过UWB定位模块和激光雷达模块对跟随对象进行联合定位，当跟随对象位于跟随区域内时执行自动跟随操作；当跟随对象离开跟随区域时停止跟随；采用激光雷达模块和超声波模块进行前进方向的障碍物检测，并根据预设的控制指令执行相应的避障措施；还公开了一种采用该方法的拣选车自动跟随控制系统。本发明采用UWB定位技术和激光雷达定位技术相联合的方式，以UWB定位技术对跟随对象进行初始定位，并通过激光雷达定位技术进行辅助定位来判断UWB定位技术的有效性，从而完成对跟随对象的精确定位。
- 跟车方法、车辆及计算机可读存储介质-202110905626.7
- 覃高峰;薛海涛;林智桂;罗覃月;甘鑫 - 上汽通用五菱汽车股份有限公司
- 2021-08-06 - 2023-07-04 - B60W30/165
- 本发明提出的一种跟车方法、车辆及计算机可读存储介质，跟车方法包括：获取自车车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息得到所述自车车辆的自车位置点；记录目标车辆的第二位置信息，根据所述第二位置信息生成所述目标车辆行驶的目标车轨迹；根据所述目标车轨迹和所述自车位置点构建跟车路径，并控制所述自车车辆沿所述跟车路径进行跟车行驶；实时监测所述跟车行驶的自车车辆和所述目标车辆之间的距离是否大于预设间隔距离；若大于，则控制所述自车车辆沿所述跟车路径进行提速跟车行驶。本发明解决了远距离跟车时，容易出现对目标车辆的跟车行驶失效的问题，实现了较长距离对特定车辆的智能跟车与编队跟车，提高了跟车行驶的有效性。
- 基于多传感器融合的路口车辆跟随方法-202310355416.4
- 熊盼盼;王方泉;余琛;余昊;严义雄 - 东风汽车集团股份有限公司
- 2023-04-04 - 2023-06-30 - B60W30/165
- 本发明提供一种基于多传感器融合的路口车辆跟随方法，包括步骤S1～S3。在步骤S1中，通过雷达和摄像头获取自车与前方目标车之间的距离、自车与红绿灯之间的距离以及目标车转向灯状态等信息，并根据距离和转向灯状态判断是否进入路口跟随模式。在步骤S2中，根据本车和目标车的转向灯信号以及红绿灯颜色选择不同的跟随模式，并利用雷达和摄像头获取目标车相对位置和速度计算实时碰撞时间，控制自车速度和方向盘转角来达到在路口避免碰撞的前提下自动跟随车辆。在步骤S3中，根据摄像头识别的路面标识来判断退出路口跟随模式。该发明能够提高车辆行驶的安全性和稳定性，适用于自动驾驶系统。
- 车辆控制装置及其控制方法和车辆控制系统-201980007388.9
- 高浜琢 - 日立安斯泰莫株式会社
- 2019-01-07 - 2023-06-30 - B60W30/165
- 提高前行车辆的移动轨迹的估计的精度以及响应性的兼顾性。车辆控制装置根据存储的多个相对位置信息的历史中的、作为应从最新的相对位置信息追溯的范围而被设定的多个溯及范围的每一个中的至少两个相对位置信息，分别计算N次函数的近似式作为前行车辆的移动轨迹，并计算各近似式中的规定的次数的系数。车辆控制装置在规定的次数的系数的计算中，在计算相对高次的系数的情况下，使用根据与计算相对低次的系数的情况相比将溯及范围设定为相同时或者设定得较窄时的至少两个相对位置信息而计算出的近似式，至少在计算最大的次数的系数的情况下，使用根据与计算最小的次数的系数的情况相比将溯及范围设定得较窄时的至少两个相对位置信息而计算出的近似式。车辆控制装置将与计算出的各次数的系数相应的指令输出到本车辆的转向控制装置。
- 一种弯道目标选择方法及系统-202310072671.8
- 梁永彬;宾怀成;王世勇;王骏;付广 - 上汽通用五菱汽车股份有限公司
- 2023-02-03 - 2023-06-23 - B60W30/165
- 本发明提供了一种弯道目标选择方法及系统，属于智能网联领域。所述方法包括：第一步，信息收集：采集道路、车道线、车辆的信息；第二步、信息处理：对信息进行处理，然后判断前车是否为侵入目标；第三步，信息筛选：对侵入目标进行筛选，获得真正可信的二级目标车辆；第四步，多目标选择：从真正可信的二级目标车辆中筛选出三级目标车辆；第五步，无效目标剔除：根据设定的条件剔除无效目标。本发明采用纯视觉方案，取代了传统的摄像头加雷达的方案，降低了整车的成本；而且本发明解决了误弯内、变道、进出匝道时误选前方目标触发误减速的问题，提高了自适应巡航的舒适性，减少了用户抱怨，提高了驾驶安全感。
- 网联自动驾驶车辆队列运行速度一致性协同控制方法-202310124084.9
- 王立超;杨敏;张霁扬;覃柏霑;马可 - 东南大学
- 2023-02-16 - 2023-06-23 - B60W30/165
- 本发明公开网联自动驾驶车辆队列运行速度一致性协同控制方法，利用综合网联车辆驾驶策略的智能驾驶员模型建立自动驾驶车辆的网联运行环境；在网联运行环境中各网联自动驾驶车辆获取自身的运动状态信息，并将运动状态信息发送至控制中心；控制中心根据接收到的运动状态信息计算各网联自动驾驶车辆的最优加减速控制策略，并将最优加减速控制策略返回至各网联自动驾驶车辆；各网联自动驾驶车辆根据最优加减速控制策略对自身速度进行调控，实现网联自动驾驶车辆队列运行速度一致性协同控制。本发明以CAV车辆为主体，以缩小相邻车辆速度差距为目的，提出了能够实现促进CAV队列速度一致性的方法，实现了高密度CAV在同一车道内的高效率稳定性运行。
- 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质-202111228769.5
- 李兴坤;王国晖 - 中寰卫星导航通信有限公司
- 2021-10-21 - 2023-06-20 - B60W30/165
- 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，用于保持合理的车间距离的同时，保证跟车控制系统的运行的连续性和燃油经济性。包括：确定第一车辆前方存在坡道，并在第一车辆与第二车辆满足预设条件的情况下，根据坡道的坡度确定缓冲距离，缓冲距离与坡度正相关；第二车辆位于第一车辆的行进方向上，且第二车辆位于第一车辆之前，预设条件包括：第一车辆的速度大于第二车辆的速度；基于缓冲距离，第二车辆的响应距离以及预设的最小安全距离，确定第一车辆与第二车辆之间的安全跟车距离；第二车辆的响应距离为第二车辆的行车状态发送变化所需要的距离；根据包括安全跟车距离的目标行车状态，控制第一车辆行驶。
- 运行车队的方法和用于车队的引导车辆的用户的选择装置-201910961952.2
- J.泽兰德 - 大众汽车有限公司
- 2019-10-11 - 2023-06-20 - B60W30/165
- 运行车队的方法和用于车队的引导车辆的用户的选择装置。本发明涉及一种用于运行车队的方法以及一种用于车队的引导车辆的用户的选择装置。在车队的队列行驶期间，至少一个机动车自主地跟随引导车辆，其中只有在执行了如下步骤来准备队列行驶之后，才能够实现队列行驶：一旦用户在选择装置上对机动车的选择已经被检测到，就在选择装置与被选择的机动车之间建立通信连接。接着，经由所建立的通信连接将数字密钥从选择装置传送给被选择的机动车，而且检查所确定的数字密钥是否与被选择的机动车的数字锁匹配。只有在数字密钥与数字锁匹配时，才能够利用被选择的机动车和引导车辆来实现队列行驶。
- 专利分类
