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[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备-CN202111369968.8有效
发明人：龙沫涵;高超;陈从根 -专利权人：苏州挚途科技有限公司;挚途（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。其中，方法包括：通过车辆的误差信息和加速度信息，确定出下一时刻的预测速度，并基于预测速度与期望速度，确定出车辆在下一时刻的目标速度。本发明在确定车辆的误差信息时不仅考虑了车辆与前车的速度误差，还考虑车辆与领航车辆的速度误差，并且在进行速度预测时，进一步考虑了领航车辆的加速度信息，因此，车辆以目标速度行驶时能够与车队在速度和距离上保持更好的编队效果，当领航车辆急加速或者急减速时，后续车辆能够更加快速准确的做出反应，提高编队的成功率和稳定性。
自动驾驶车辆控制方法装置电子设备

[发明专利]路测数据的场景重构方法和装置-CN202211557685.0在审
发明人： 陈从根;郭明江;张旭;高超 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供了路测数据的场景重构方法和装置，包括：采集自车的底盘数据、相机数据和组合导航数据，其中，相机数据包括障碍物数据和车道线参数数据，组合导航数据包括GPS数据；对障碍物数据进行提取处理，得到每个障碍物的相对参数；对车道线参数数据进行提取处理，得到距离自车最近的多条车道线数据；将GPS数据进行序列转换，得到ENU坐标点；根据底盘数据、距离自车最近的多条车道线数据和ENU坐标点，生成车道线和第一车道；根据每个障碍物的相对参数和自车对应的参数，得到每个障碍物的绝对参数；构建的仿真场景可以模拟真实场景，成本低；测试场景覆盖度高，仿真测试的效率高。
数据场景方法装置

[发明专利]方向盘虚位状态确定方法、装置及电子设备-CN202210010009.5有效
发明人：周帅;陈从根;荣根熙 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种方向盘虚位状态确定方法、装置及电子设备，该方法包括：获取车辆在当前时刻的前轮偏角信息以及方向盘转角信息，根据前轮偏角信息和方向盘转角信息，更新前轮偏角和方向盘转角之间的关系函数；根据更新后的关系函数，确定车辆在当前时刻的虚位状态。本申请根据前轮偏角和方向盘转角确定车辆的虚位状态，实现了虚位角度的自动检测，相比相关技术中通过驾驶者的驾驶体验来发现虚位状态的方法，有效提升了驾驶安全性。
方向盘虚位状态确定方法装置电子设备

[发明专利]一种车辆驱动系统、方法及存储介质-CN202211391400.0在审
发明人： 陈从根;王鹏飞;王隆钢;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆驱动系统、方法及存储介质。包括：约束与参数调整模块，用于根据车速获取约束条件和参数，并将约束条件和参数发送至优化计算模块；预处理模块，用于根据状态信息获取车辆加速度，并将状态信息和车辆加速度发送至优化计算模块；优化计算模块，用于根据接收的约束条件和参数、状态信息和车辆加速度生成初始加速度控制指令。通过约束与参数调整模块获取与车速对应的约束条件和参数，通过预处理模块根据状态信息获取车辆加速度，最后通过优化计算模块综合约束条件和参数、状态信息和车辆加速度计算出初始加速度控制指令，不采用硬约束的方式进行计算，可以进一步提高计算的准确率，提高了车辆燃油效率，降低了油耗，具有可靠性。
一种车辆驱动系统方法存储介质

[发明专利]路面附着系数的计算系统和方法-CN202210654979.9在审
发明人： 陈从根;郭明江;韩志华;王隆钢 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明提供了路面附着系数的计算系统和方法，包括：采集模块用于采集车辆状态信息，车辆状态信息包括车速、发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和车轮角速度；车辆加速度计算模块根据车速计算车辆加速度；车轮角加速度计算模块根据车轮角速度计算车轮角加速度；发动机输出功率计算模块根据发动机输出的转矩、发动机转速、变速箱传动比和预设的主减速比，计算发动机输出功率；坡度估计模块用于基于卡尔曼滤波器计算路面坡度；路面附着系数估计模块将车速、车辆加速度、车轮角加速度、发动机输出功率和路面坡度输入到带遗忘因子的递推最小二乘估计系统中，得到路面附着系数；计算速度快，且成本低。
路面附着系数计算系统方法

[发明专利]车辆定位的方法、装置及电子设备-CN202210085568.2在审
发明人： 陈从根;周帅;荣根熙;韩志华;张旭 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车辆定位的方法、装置及电子设备，其中，该方法能够在求救车辆接收到的定位信号不好时，基于求救车辆与被求救车辆之间的相对位姿信息计算出的至少一个第一估计位姿信息和基于求救车辆的第一位姿信息计算出的第二估计位姿信息确定求救车辆的车辆位姿，该第一位姿信息是指确定车辆为求救车辆对应的当前时刻的前一预设周期下的位置信息、以及当前时刻的速度信息和航向信息，本申请能够在不完全依赖于定位信号的情况下实现对求救车辆的精准定位，进而保障了驾驶员的出行安全。
车辆定位方法装置电子设备

[发明专利]防入侵检测的方法、装置及系统-CN202210014607.X在审
发明人： 陈从根;韩志华;王隆钢;荣根熙;龙沫涵;李志强 -专利权人：苏州挚途科技有限公司
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种防入侵检测的方法、装置及系统，其中，车辆控制模块定时向车辆执行模块和区块链网络的各个区块链节点发送验证指令；触发车辆执行模块验证所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息与各个区块链节点所接收到的验证指令中的控制信息和验证信息是否相同，生成验证结果，并将验证结果发送至车辆控制模块；基于验证结果检测车辆是否被入侵；本申请能够通过区块链网络准确检测车辆是否被入侵，从而保证了驾驶员的安全驾驶。
入侵检测方法装置系统