[发明专利]基于激光雷达的平面触摸方法有效
| 申请号： | 201911011503.8 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110515092B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 杨帆;白立群 | 申请（专利权）人： | 南京甄视智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S7/48;G06F3/042;G06F3/041;G06T7/66;G06T7/70 |
| 代理公司： | 32404 南京行高知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王菊花 |
| 地址： | 211000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于激光雷达的平面触摸方法，包括：步骤1、在测量区域内布置至少一个激光雷达；步骤2、对于测量区域内的任意两个测量点，利用激光雷达连续获取两个测量点的测量得到雷达返回的多组数据，其中激光雷达以固定的增量角度进行扫描，所述返回的每组数据包括激光雷达当前角度测量点的累加角度、激光雷达当前角度测量点的距离；步骤3、根据激光雷达返回的数据，将其转换成深度感知图；步骤4、根据深度感知图，获取每一段亮斑的左右端点的索引；步骤5、将上述直角坐标系的坐标转换成显示平面中的像素坐标。本发明将点云数据与图像处理相结合，运用图像的方式可以高效的直观的计算出预估点，有较强的抗干扰能力。通过对灰度图像求取区域内重心的方法得到每个点的预估角度和预估距离，提高了数据的鲁邦和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 预估 角度测量 深度感知 测量 测量点 返回 抗干扰能力 直角坐标系 点云数据 多组数据 灰度图像 图像处理 显示平面 像素坐标 坐标转换 固定的 组数据 累加 亮斑 索引 雷达 扫描 直观 触摸 图像 重心 转换 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达的平面触摸方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、在测量区域内布置至少一个激光雷达；/n步骤2、对于测量区域内的任意两个测量点，其位置用极坐标分别表示为
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- 吴怀群;卢士国;蔡晓刚;赵玉忠;邢海凤;王兆松;吴谢辉 - 南京拓恒无人系统研究院有限公司
- 2019-09-02 - 2019-12-03 - G01S17/88
- 本发明公开一种激光定标与图像合成智能障碍识别系统，包括视觉图像识别部分、激光定标部分和控制中心；所述激光定标部分包括激光驱动与调制模组和激光器；所述视觉图像识别部分包括图像传感器和图像传感器驱动与数据处理模组；所述控制中心控制所述视觉图像识别部分和激光定标部分工作，并为两部分提供接入端口，进行数据交换。本发明结合激光定标，无论是可供分析的像素，还是目标与背景的区分度都变得更加明晰，摆脱了单一视觉图像依靠多幅图像比对处理的繁琐运算，更摆脱了图像相关变换与处理，只采用相关点的数值分析即可达到目标，从而使硬件成本和软件成本降低。
- 光感测模组及感测方法-201810493047.4
- 项嵩仁;王会恒;汤丰彰 - 诚盟电科技股份有限公司
- 2018-05-22 - 2019-11-29 - G01S17/88
- 本发明光感测模组包含一感光晶片以及四个红外线光源组，本发明的感测模组和感测方法具体实现了判断一标的物为平面物或曲面物、曲面深度判断、标的物为静态物或动态物、以及动态物的移动方向判别等功能。
- 使用高频脉冲射击的高分辨率LiDAR-201880005907.3
- 李义民;鲍君威 - 图达通爱尔兰有限公司
- 2018-01-05 - 2019-11-29 - G01S17/88
- 根据一些实施例，光检测和测距（LiDAR）扫描系统包括光源。该光源被配置成发射光脉冲。LiDAR扫描系统还包括波束控制装置，该波束控制装置被配置成沿着光路而垂直地和水平地中的至少一个来控制光脉冲。波束控制装置进一步被配置成同时收集基于照射光路中的物体的光脉冲而生成的散射光。散射光与光路同轴或基本同轴。LiDAR扫描系统进一步包括光会聚装置，该光会聚装置被配置成将所收集的散射光引导到焦点。LiDAR扫描系统进一步包括光检测器，该光检测器基本上位于焦点处。在一些实施例中，光检测器可以包括检测器或检测器元件的阵列。
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