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[发明专利]激光雷达组件以及具有这种激光雷达组件的车辆和机器人-CN201880071126.4有效
发明人： I·拉姆斯泰纳 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：根据本发明，提供一种激光雷达组件(1)，所述激光雷达组件包括多个激光雷达系统(10,20)。在此，第一激光雷达系统(10)在空间上与所述第二激光雷达系统(20)间隔开。在此，第一激光雷达系统(10)的第一激光束(13)和第二激光束(23)这样地相互同步，使得第一激光束(13)和第二激光束(23)在共同的远区域(50)中彼此增强。
激光雷达组件以及具有这种车辆机器人

[发明专利]一种具有主被动复合的空间碎片探测光学系统-CN202310614480.X在审
发明人：邢阳光;张梓扬;李林;刘越;黄一帆 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本发明公开的一种具有主被动复合的空间碎片探测光学系统，属于航天空间碎片探测领域。本发明包括前端的第一片透镜、第二片透镜、第三片透镜组成的前固定组，通过第四片平行玻璃镜分成两条检测通道，第五片透镜、第六片透镜、第七片透镜、第八片透镜、第九片透镜组成可见光通道透镜组；第十片透镜、第十一片透镜；第十二片透镜、第十三片透镜组成的激光组；在激光雷达接收系统的像空间加入第十四片棱镜和激光雷达发射系统构成激光雷达的发射通道透镜组。本发明采用可见光通道进行对广域空间碎片的捕捉，以激光通道的小视场对空间碎片进行精准定位，能够实现在太空环境的情况下利用激光通道与可见光通道两个通道搜索识别空间碎片。
一种具有被动复合空间碎片探测光学系统

[发明专利]一种基于双激光雷达数据的站房监测方法和系统-CN202311082397.9在审
发明人：刘伯奇;孙仕勇;刘凤华;冯海龙;蔡德钩;胡海天;史宪晟;王博;刘忠海;吴笑雷;王世玉;王域辰;沈毅峰 -专利权人：铁科检测有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁路济南局集团有限公司;中国国家铁路集团有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于双激光雷达数据的站房监测方法和系统，具体应用于数据融合领域，包括：获取待监测站房的参考结构模型，并提取参考结构数值；通过设置的双激光雷达采集第一点云数据和第二点云数据；融合第一点云数据和第二点云数据，得到实际结构模型，并提取实际结构数值；将参考结构模型和实际结构模型、将参考结构数值和实际结构数值分别进行比较，确定安全状态。由此提高结构识别精度，优化站房安全监测的效率和准确性。
一种基于激光雷达数据监测方法系统

[发明专利]激光雷达融合探测方法和计算机存储介质-CN202110669104.1有效
发明人：张伟;陈湘源;高启业;徐鹏 -专利权人：国能榆林能源有限责任公司;深圳市德塔工业智能电动汽车有限公司
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达融合探测方法和计算机存储介质。该方法包括：针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；将每个所述激光雷达的探测范围与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。实施本发明的激光雷达融合探测方法和计算机可读存储介质，能有效防止激光雷达之间存在的干涉，并且有效协同控制多个激光雷达，从而保证探测准确。
激光雷达融合探测方法计算机存储介质

[实用新型]激光雷达-CN202320399554.8有效
发明人：杨浩;郑睿童;张正杰 -专利权人：南通探维光电科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本申请是关于一种激光雷达，属于雷达系统技术领域。所述激光雷达包括机壳和多个测量系统；所述机壳具有视窗，所述多个测量系统均位于所述机壳中，且各个测量系统的收发光路均对应于所述视窗；所述多个测量系统沿着对应于所述视窗的方向依次排布，且高度由靠近所述视窗向远离所述视窗的方向依次递增，所述多个测量系统的竖直视场角拼接成的总竖直视场角，大于任意一个测量系统的竖直视场角，且小于等于所有测量系统的竖直视场角之和。采用本申请，可以增大激光雷达在竖直方向上的竖直视场角。
激光雷达

[发明专利]一种应用于移动机器人的双雷达融合方法及设备-CN202110347633.X有效
发明人：黄家才;顾皞伟;陈田;高芳征;吕思男;汤文俊;唐安;汪涛 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本发明公开一种应用于移动机器人的双雷达融合方法，能够在单个激光雷达被屏蔽一半的扫描范围后实现对移动机器人平台四周环境的大范围扫描，并且能兼顾高精度的优点。当左侧激光雷达被屏蔽部分区域时，利用右侧雷达数据，计算出左侧雷达被屏蔽区域障碍物到左侧雷达的距离与角度信息，实现对左侧雷达的信息补偿，以此实现双激光雷达的融合，保证了移动机器人利用激光雷达收集环境信息时的完整性。
一种应用于移动机器人雷达融合方法设备

[发明专利]一种机器人位姿确定方法、装置、可读存储介质及机器人-CN201910800816.5有效
发明人：赵勇胜;刘志超;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人位姿确定方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取由安装在机器人上的激光雷达当前所采集的激光帧；根据所述激光帧计算所述机器人在由第一指针所指向的地图中的当前位姿，并获取已插入由所述第一指针所指向的地图的激光帧数；若小于第一阈值，则将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图；若大于等于第一阈值且小于第二阈值，则分别将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图以及由预设的第二指针所指向的地图；若等于第二阈值，则将所述第一指针指向由所述第二指针所指向的地图，将所述第二指针指向新建的空地图，并将所述激光帧插入由所述第一指针所指向的地图。
一种机器人确定方法装置可读存储介质

[发明专利]基于激光雷达和侧扫声呐数据融合的珊瑚礁底质分类方法-CN202211503490.8在审
发明人：何林帮;邱振戈;徐赤东;张溢凡 -专利权人：中国科学院深海科学与工程研究所;中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本发明公开了基于激光雷达和侧扫声呐数据融合的珊瑚礁底质分类方法，主要包括以下步骤：(1)通过分析光子计数激光雷达扫描系统结构，构建无人机载激光雷达水下测深点坐标精确计算模型；(2)通过海底线跟踪、辐射畸变联合改正等精处理步骤，构建具有地理编码的侧扫声呐图像；(3)将激光雷达和侧扫声呐的反向散射强度融合处理，构建海底地形地貌图像；(4)改进标准的小波BP神经网络；(5)在融合图像基础上，提取珊瑚礁种类样本，并选择自聚度和分辨力较高的特征参量进行样本训练，利用样本训练结果对融合图像进行珊瑚礁底质分类。通过以上步骤，可实现基于激光雷达和侧扫声呐数据融合的珊瑚礁底质分类，为鉴别珊瑚礁的类型提供技术支撑。
基于激光雷达声呐数据融合珊瑚礁底质分类方法

[发明专利]用于交织多个活跃相机帧的系统和方法-CN201880018052.8有效
发明人： J·K·罗斯;R·K·普里塞;P·贾因 -专利权人：微软技术许可有限责任公司
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：一种用于三维成像的系统，包括多个三维成像相机。第一相机和第二相机可以具有与另一相机的读出时间交织的积分时间以限制干扰，同时提高帧率和吞吐量。
用于交织活跃相机系统方法

[发明专利]基于ROS2的2D双激光雷达数据融合方法和系统-CN202211260404.5在审
发明人：柯真东;刘杰;吴雨璁;徐晴川;王耀;迟文政;王松;程鑫 -专利权人：安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司;苏州大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，公开一种基于ROS2的2D双激光雷达数据融合方法和系统，方法包括：获取并同步两个激光雷达的数据，将待进行坐标变换的雷达作为源激光雷达，将坐标变化所参考的雷达作为目标激光雷达；将源激光雷达和目标激光雷达的激光数据转化为点云数据；监听两个激光雷达间的坐标变换得到初始变换矩阵，使用kd‑tree和高斯牛顿迭代法对两个激光雷达的点云数据进行配准得到最优的变换矩阵，将源激光雷达的点云数据变换到目标激光雷达的坐标系下并与之拼接，将拼接后的点云数据转化为ROS2系统下的激光数据信息；系统包括实现方法的各模块。本发明可以提高融合数据的稳定性、提升融合数据的速度和精度。
基于 ros2 激光雷达数据融合方法系统

[发明专利]雷达设备的点云数据融合方法、装置、设备及存储介质-CN202211512349.4在审
发明人：周琳;王宇;耿真;李创辉 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本发明公开了一种雷达设备的点云数据融合方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少一个雷达数据包；其中，所述雷达数据包由至少一个雷达设备发送；根据各所述雷达数据包对应的时间戳信息，确定各所述雷达数据包是否满足组帧条件；将满足所述组帧条件的相同雷达设备的雷达数据包进行组合，得到相应雷达设备的扫描点云数据；将相同雷达设备的扫描点云数据进行时间对齐，以及将各所述雷达设备的扫描点云数据进行空间对齐，以实现雷达设备的点云数据融合。本发明实施例实现了对雷达设备的点云数据的数据拼接或融合。
雷达设备数据融合方法装置存储介质

[发明专利]用于激光雷达系统的数据融合方法、装置及可读存储介质-CN202211140938.4有效
发明人：魏于堂;王重庆;朱博宇;陈文广;邓常敏 -专利权人：图达通智能科技（武汉）有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于激光雷达系统的数据融合方法及装置，其中，激光雷达系统包括一个源雷达和至少一个从雷达，数据融合方法包括：分别获取激光雷达系统在第一时间点的第一点云数据集和在第二时间点的第二点云数据集；根据第一点云数据集确定多个候选转换矩阵集合，每个候选转换矩阵集合包括用于将对应的从雷达的点云数据转换到源雷达的坐标系下的多个候选转换矩阵；对于多个候选转换矩阵集合中的每个候选转换矩阵集合，利用第二点云数据集从该候选转换矩阵集合中的多个候选转换矩阵中选择目标转换矩阵；以及根据与每个从雷达分别对应的目标转换矩阵对源雷达和至少一个从雷达的点云数据进行融合。
用于激光雷达系统数据融合方法装置可读存储介质

[发明专利]组合点-线激光雷达的四向穿梭车主动防撞系统和方法-CN202211231320.9在审
发明人：黄涛 -专利权人：西安美拓信息技术有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：组合点‑线激光雷达的四向穿梭车主动防撞系统，包括有车载单元、组合点‑线激光雷达装置、横向通道、纵向通道、四向穿梭车；车载计算单元中的车载控制器的数据接收端均与4个单点激光雷达、2个单线激光雷达相连接；其方法包括以下步骤：安装在四向穿梭车上的单点激光雷达分别获取四向穿梭车的前后左右四个方向上的高位障碍物信息，单线激光雷达获取四向穿梭车周围的低位障碍物点云信息，并传给车载控制器，车载控制器通过识别高位和低位障碍物与本车之间的距离和速度信息，运用四向穿梭车的制动控制策略，计算出当前四向穿梭车应该采取的制动加速度并输出；具有测距精度高、测速稳定、360°全覆盖、快速平顺的特点。
组合激光雷达穿梭车主动防撞系统方法

[发明专利]距离测量装置和距离测量方法-CN202180026764.6在审
发明人：马原久美子 -专利权人：索尼半导体解决方案公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：本公开涉及一种距离测量装置和距离测量方法，由此可以容易地实施控制使得即使当不同的距离测量系统的多个传感器被组合使用时，多个传感器能够被处理为单个距离测量系统的传感器。桥接处理单元统一控制诸如iToF传感器、dToF传感器和毫米波传感器的多个距离测量传感器的操作定时，并且多个距离测量传感器的距离测量结果被转换为诸如深度图的公共信息。本公开能够应用于一种距离测量装置。
距离测量装置测量方法

[发明专利]用于遥感接收器的光学系统-CN201780033611.8有效
发明人： C·S·卡卡尼;A·施庞特;M·A·雷泽克;R·S·尤普顿;Y·格尔森 -专利权人：苹果公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S17/87 文献下载
摘要：光学系统可例如用于遥感系统，可例如用于实现将激光脉冲传输组合在LiDAR中并且包括双传输和接收系统的系统。双接收器系统可包括以下接收器：包括具有相对小孔径、宽视场的用于捕获来自近程(例如，＜20米)物体的反射光的光学系统的接收器，以及包括具有相对大孔径、小视场的用于捕获来自远程(例如，＞20米)物体的反射光的光学系统的接收器。所述光学系统可将所述反射光折射至捕获所述光的光电探测器(例如，单光子雪崩检测器(SPAD))。在所述光电探测器处捕获的光可例如用于确定环境中的物体或表面的范围信息。
用于遥感接收器光学系统

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