[发明专利]爬行机器人及船舶钢材表面的预处理工艺有效
| 申请号： | 201711444836.0 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108216411B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 郝磊;金翔;汪军;熊凯;凃宣梦;张骆;汪于涛 | 申请（专利权）人： | 武汉金顿激光科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B63B59/10;B08B7/00 |
| 代理公司： | 42242 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 常海涛 |
| 地址： | 430000 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种爬行机器人及船舶钢材表面的预处理工艺，将光纤激光器装载在车体上，通过驱动车体行进，在行进过程中进行激光清洗，简便高效；通过设置带磁性驱动轮的车体，可以使车体紧紧贴在船体表面行走，车体上装载的激光器与船体表面的距离保持一致。采用光纤激光在焦平面位置进行激光扫描，使功率密度分布相对均匀，在不损伤钢材基底材料的同时清除杂物；采用无接触性加工，相对于打磨的传统方法，激光加工对船舶钢材无直接冲击，不会发生机械变形；激光加工精度较高，可以减少人为因素对加工质量的影响，加工效率高、质量稳定可靠，且外形美观。 | ||
| 搜索关键词： | 车体 爬行机器人 预处理工艺 船体表面 钢材表面 激光加工 船舶 装载 钢材 磁性驱动轮 光纤激光器 焦平面位置 光纤激光 基底材料 机械变形 激光清洗 激光扫描 加工效率 距离保持 密度分布 清除杂物 人为因素 行进过程 质量稳定 激光器 无接触 打磨 加工 美观 损伤 行进 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种爬行机器人，其特征在于：其包括光纤激光器(1)、爬行车(2)、漏斗状遮光罩(3)和激光测距传感器(5)，所述爬行车(2)包括车体(21)、驱动轮(22)和导向轮(23)，所述驱动轮(22)和所述导向轮(23)分别与所述车体(21)可转动连接，所述驱动轮(22)为带磁性的防滑轮，所述爬行车(2)还包括防撞杆(25)，所述防撞杆(25)与所述车体(21)固定，用于采用绳子辅助牵引所述车体(21)移动；所述激光器(1)装载在所述车体(21)上，所述光纤激光器(1)发射出的激光束与所述驱动轮(22)和所述导向轮(23)所在底面呈大于0°、小于180°的夹角；所述光纤激光器采用多棱镜系统进行激光扫描，用于激光离焦清洗船舶钢材的表面；所述遮光罩(3)同轴嵌套在激光器(1)激光束发射窗口并与之密封，所述遮光罩(3)侧壁上开设有吸尘口(31)和进风口(32)，底部开设有出光口(33)，所述出光口(33)侧壁上固定有毛刷(35)，所述遮光罩(3)还包括出风管(34)，所述出风管(34)一端连通所述吸尘口(31)、另一端延伸到靠近所述出光口(33)处；所述激光测距传感器(5)固定在光纤激光器(1)激光束发射窗口附近，检测所述光纤激光器(1)激光束发射窗口与正面障碍物的实时距离并传送给光纤激光器(1)，当实时距离超过光纤激光器(1)预设距离时，光纤激光器(1)停止激光束发射窗口发出激光束。/n
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- 2019-09-23 - 2020-01-10 - B62D57/024
- 风电塔筒“X”形自适应变径抱紧爬升平台，包括风电塔筒（1），其特征在于：所述风电塔筒（1）的外壁上设置有由一对或多对X形组件构成的爬升平台，相邻的两个X形组件（15）通过连接杆（9）或角部连接件（12）组合连接而成，爬升平台上通过滚动轮座组件（10）安装有滚动轮（11），滚动轮（11）上安装有驱动电机，本发明采用了X型变径结构，能适应对不同高度风电塔筒外径的变化，并且采用了多组双层轮式驱动方案，通过多组均布多节气缸提供可控的的变径抱紧力，能够很好的适应风电塔筒外直径变化并抱紧爬升，可搭载塔筒及叶片的清洁、涂装以及检测维护设备，工作效率高，降低了施工成本，避免了高空人工作业，安全性能得到提高。
- 可全方位行走的夹墙救援机器人-201911085483.9
- 庄未;章坤;黄用华;赵逸舟;郑佳秋;黄美发;钟艳如;唐荣江;钟永全 - 桂林电子科技大学
- 2019-11-08 - 2020-01-10 - B62D57/024
- 本发明公开了一种可全方位行走的夹墙救援机器人，包括于左墙壁和右墙壁之间上、下、左、右行走的爬墙装置，所述爬墙装置包括设于机体左、右两侧的行走机构，各行走机构包括上、下、左、右设置的四个全向球轮组件，全向球轮组件通过全向球轮架安装于弹性伸缩杆组件的外端，弹性伸缩杆组件的内端通过柔性座安装于机体上，上、下弹性伸缩杆组件之间以及左、右弹性伸缩杆组件之间通过调节弹簧支撑连接；弹性伸缩杆组件可调节全向球轮组件与对应墙壁之间的压紧力，柔性座可全向调节全向球轮组件的姿态。本发明通过弹性伸缩杆组件伸缩及柔性连接结构实现全向球轮组件与墙壁压紧的松紧程度以及位姿变化，从而实现机器人的全方位运动。
- 一种石油井架攀爬机器人-201911145844.4
- 钟功祥;宋华;严鹏;吕志忠;吴陈;钟升级 - 西南石油大学
- 2019-11-21 - 2020-01-10 - B62D57/024
- 本发明涉及机器人技术领域，是一种石油井架攀爬机器人，攀爬机器人包括操控机构、移动机构、负载机构、磁体吸附机构几个部分。它的工作原理为磁体吸附机构在通电后克服重力将攀爬器固定静止在井架之上，移动机构将动力传递到电推杆之上，通过电推杆的伸长和收缩来实现攀爬器的上下移动，操控机构来协调攀爬器各个部分的运转，以及控制检测维修装置对石油井架进行检测维修，负载机构负责搭载移动电源、检测维修仪器、控制机构。本发明摒弃了复杂的传统夹持机构形式，用简单的机构来组成攀爬机器人，可在平滑的井架臂、有障碍的井架臂上完成搭载检测维修仪器攀爬，本发明具有质量小、负载大、工作可靠、能耗低、便于推广使用。
- 电力线作业行走机器人及其越障方法-201710288563.9
- 蔡春伟;任秀云 - 哈尔滨工业大学(威海)
- 2017-04-27 - 2020-01-10 - B62D57/024
- 本发明涉及一种机器人及其越障方法，尤其是一种电力线作业行走机器人及其越障方法，所述行走机器人包括：机体框架以及设置于所述机体框架上的至少一列支撑臂，所述一列支撑臂包括至少三个能够在第一驱动装置的驱动下伸缩的支撑臂，所述支撑臂通过行走机构悬挂于电力线上，所述行走机构能够沿所述电力线运动，还包括用于驱动行走机构运动的第二驱动装置，在一列支撑臂中，至少两个支撑臂上设置有所述第二驱动装置。本发明可以在电力线作业中实现不停车越障功能，越障步骤简单。
- 一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统-201920097869.0
- 艾青林;林小贝 - 浙江工业大学
- 2019-01-22 - 2020-01-10 - B62D57/024
- 一种用于平面建筑结构探伤的爬壁机器人检测系统，包括移动模块、控制模块、电磁敲击式检测模块、吸附模块、一组电池以及超声测距传感器。本实用新型将传统的爬壁机器人吸盘在壁面上的吸附移动改为攀爬移动，使得机器人在建筑表面上运行起来更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。该爬壁机器人采用真空吸附方式使得机器人吸附在建筑平面上，并通过相关电机或电磁铁驱动机构带动吸盘贴合或者离开建筑表面并进行移动，再结合振动损伤检测技术，使机器人在建筑结构表面上实现攀爬、越障以及建筑结构损伤检测等任务。
- 风电塔筒框架式自适应柔性抱紧爬升平台-201910896771.6
- 杨大伟 - 武汉露能科技有限公司
- 2019-09-23 - 2020-01-07 - B62D57/024
- 风电塔筒框架式自适应柔性抱紧爬升平台，包括框架主梁（3），其特征在于：所述框架主梁（3）的中部垂直固定有中部横梁（4），框架主梁（3）的一端通过固定连接件（8）固定有滑动连接梁（9），框架主梁（3）的另一端通过安装座（16）固定有导向杆（17），导向杆（17）上安装有抱紧驱动装置（20），抱紧驱动装置（20）与安装座（16）之间通过柔性带（21）相连接，本发明结构合理，能够快速自动爬升风电塔筒，对风电叶片及塔筒进行维护作业的风电塔筒框架式自适应柔性抱紧爬升平台，该平台可搭载塔筒及叶片的清洁、涂装以及检测维护设备，工作效率高，降低了施工成本，避免了高空人工作业，安全性能得到提高。
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