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[实用新型]一种电磁驱动的多指柔性机械手爪-CN202220413708.X有效
发明人：叶文华;张权;马庭田;梁睿君;冷晟;陈西忍;张朝宏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电磁驱动的多指柔性机械手爪，涉及机械手爪领域，提出一种手指长短可自适应调节、电磁驱动的柔性机械手爪，可抓取不同材料、形状、大小与放置姿态的物料。包括连接模块、若干个手指模块、控制模块和电源模块；所述连接模块包括连接盘、电磁屏蔽罩以及多个与手指模块一一对应的连接杆；所述手指模块包括电磁铁、摆杆、滑杆、拉伸弹簧以及夹套。抓取物料时，当手爪下降到预定位置时，控制模块PLC控制相邻手指模块上的电磁铁通入方向相反的直电流，夹住物料；当手爪夹取物料移动到指定位置后，控制模块PLC控制所有手指模块上的电磁铁通入方向相同的直电流，释放物料。手爪结构与控制简单，生产成本低，可靠性高。
一种电磁驱动柔性机械手爪

[发明专利]一种电磁驱动的多指柔性机械手爪及其控制方法-CN202210187849.9在审
发明人：叶文华;张权;马庭田;梁睿君;冷晟;陈西忍;张朝宏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁驱动的多指柔性机械手爪及其控制方法，涉及机械手爪领域，提出一种手指长短可自适应调节、电磁驱动的柔性机械手爪，可抓取不同材料、形状、大小与放置姿态的物料。包括连接模块、若干个手指模块、控制模块和电源模块；所述连接模块包括连接盘、电磁屏蔽罩以及多个与手指模块一一对应的连接杆；所述手指模块包括电磁铁、摆杆、滑杆、拉伸弹簧以及夹套。抓取物料时，当手爪下降到预定位置时，控制模块PLC控制相邻手指模块上的电磁铁通入方向相反的直电流，夹住物料；当手爪夹取物料移动到指定位置后，控制模块PLC控制所有手指模块上的电磁铁通入方向相同的直电流，释放物料。手爪结构与控制简单，生产成本低，可靠性高。
一种电磁驱动柔性机械手爪及其控制方法

[实用新型]大尺寸平板类模具空间姿态的数据采集装置-CN202022970958.7有效
发明人：叶文华;杨高杰;叶柳康;陈西忍;储祥宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了大尺寸平板类模具空间姿态的数据采集装置，涉及模具类工件几何量测量技术领域。以实现提升模具定位精度和效率，扩大其适用范围，并能保护模具表面。所述测量装置包括四套搭载线激光轮廓仪的三维高精运动机构、XYZ三向偏角测量与控制系统以及控制计算机，所述XYZ三向偏角测量与控制系统用于对所述激光轮廓仪采集的三维数据进行实时获取、分析与对模具的空间姿态在XYZ三个方向的偏角计算与评定。本实用新型所述测量装置能实现对被测模具的空间姿态的偏角计算与评定的功能，测量速度快，效率和精度高，克服了传统大尺寸平板类模具空间姿态的数据采集装置的不足。
尺寸平板模具空间姿态数据采集装置

[实用新型]一种助老药箱-CN202120466872.2有效
发明人：董凯丰;华潇桢;陈西忍;芮雅婷 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B65D25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种助老药箱，属于智能家居机器人技术领域。它包括药箱本体、控制器、GSM短信板和无线信号收发器，所述药箱本体两侧对称设有多个储药腔，每个储药腔内均安装有距离传感器，所述储药腔前部安装有可上下转动的药箱门，储药腔顶部与药箱门贴合位置安装第一磁吸盘，药箱门内侧对应位置安装有第二磁吸盘，用于药箱门吸附关闭；所述控制器、GSM短信板和无线信号收发器均安装于药箱本体上，且距离传感器、GSM短信板、无线信号收发器以及两个磁吸盘均与控制器电性连接。采用本实用新型的技术方案能够有效监控子女不在身边的老人服药情况，存在问题时能够及时向其子女预警，从而起到自主预警和监督老人服药的功能。
一种药箱

[实用新型]一种室外智能晾衣架-CN202021735362.2有效
发明人：邓末芝;徐家义;陈西忍;王孝义;徐瑞康;于铭铭 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： D06F58/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室外智能晾衣架，属于生活用品技术领域。本实用新型的晾衣架包括底座、螺杆、滑块、伸缩架、驱动机构、卷筒、挡雨机构和回收机构；螺杆安装在底座上；伸缩架通过滑块安装在螺杆上；回收机构安装在墙体上，并与伸缩架连接；挡雨机构安装在滑杆上，并与卷筒连接；卷筒由驱动机构驱动。本实用新型在回收机构上方和侧方均设置有挡雨布，当雨水传感器感受到下雨时，驱动滚轴使挡雨布展开，保证衣物不会被淋湿；雨停后，光照传感器感受到有太阳时，驱动滚轴使挡雨布回收，使衣物再次得到晾晒，保证衣物能够晒干。伸缩架和回收机构的设置，便于对衣物进行晾晒和回收，使用方便。
一种室外智能晾衣架

[发明专利]一种大尺寸平板类模具空间姿态的分布式精密测量装置及方法-CN202011458345.3在审
发明人：叶文华;杨高杰;叶柳康;陈西忍;储祥宇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种大尺寸平板类模具空间姿态的分布式精密测量装置及方法，涉及模具类工件几何量测量技术领域。以实现提升模具定位精度和效率，扩大其适用范围，并能保护模具表面。所述测量装置包括四套搭载线激光轮廓仪2的三维高精运动机构1、XYZ三向偏角测量与控制系统3以及控制计算机4，所述XYZ三向偏角测量与控制系统3用于对所述激光轮廓仪2采集的三维数据进行实时获取、分析与对模具5的空间姿态在XYZ三个方向的偏角计算与评定。本发明所述测量装置能实现对被测模具的空间姿态的偏角计算与评定的功能，测量速度快，效率和精度高，克服了传统大尺寸平板类模具空间姿态的测量方法及装置的不足。
一种尺寸平板模具空间姿态分布式精密测量装置方法

[实用新型]一种爬墙机器人用可串联式壳体装置-CN201922154064.8有效
发明人：黄楷;刘永恒;陈西忍 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬墙机器人用可串联式壳体装置，属于机器人领域。本实用新型包括壳体，壳体的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足相对壳体转动行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足相对机器人足转动行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本实用新型克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的壳体使用较为便利，壳体能够多个直接串联形成机器人组，从而可以适应不同情况下的高空工作，并且增加负载能力。
一种机器人串联式壳体装置

[实用新型]一种爬墙机器人及其串联机器人组-CN201922154436.7有效
发明人： 陈西忍;刘永恒;徐向荣;伍毅;徐昌春;毕瑞聪 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬墙机器人及其串联机器人组，属于机器人领域。本实用新型的爬墙机器人包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；行走单元包括壳体，壳体的周向侧壁上铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本实用新型克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的爬墙机器人使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高。
一种机器人及其串联

[实用新型]一种爬墙机器人用转弯单元-CN201922154112.3有效
发明人：刘永恒;陈西忍;徐向荣 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬墙机器人用转弯单元，属于机器人领域。本实用新型包括转向臂和转动座，转动座位于转向臂下方，转向臂用于与机器人的壳体相连；转动座上设置有支撑柱，转向臂内设置有升降蜗杆，支撑柱侧面对应设置有与升降蜗杆相配合的啮合齿，升降蜗杆驱动支撑柱上下升降，转动座底部通过回转支承转动配合连接有支撑底座，支撑底座下方设置有转弯吸盘；且支撑底座内设有与转动座底部相连的动力电机，该动力电机用于驱动转动座旋转。本实用新型克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，利用转弯单元能够实现对爬墙机器人的转向操作，便于机器人使用过程中灵活转向及越障等。
一种机器人转弯单元

[发明专利]一种爬墙机器人及其串联机器人组-CN201911226354.7在审
发明人： 陈西忍;刘永恒;徐向荣;伍毅;徐昌春;毕瑞聪 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬墙机器人及其串联机器人组，属于机器人领域。本发明的爬墙机器人包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；行走单元包括壳体，壳体的周向侧壁上铰接设置有多个机器人足，壳体内设有用于驱动机器人足行走的行走蜗杆；机器人足的端部铰接设置有关节足，且机器人足内设置有用于驱动关节足行走的足蜗杆；关节足的底部设置有足吸盘，足吸盘内设置有用于控制足吸盘吸紧和放松的气泵。本发明克服现有技术中爬墙机器人使用仍有不便的不足，本申请的爬墙机器人使用较为便利，使得人们远离高空危险作业，本身体积相对较小，占用空间小，适用范围相对较广，且安全和稳定性较高。
爬墙机器人行走单元吸盘机器人足铰接设置壳体转弯关节串联机器人多个机器人机器人领域驱动机器人端部铰接驱动关节危险作业行走蜗杆占用空间周向侧壁气泵蜗杆高空体内驱动放松便利申请安全

[实用新型]一种新型水果采摘器-CN201821759107.4有效
发明人： 陈西忍;刘正扬 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A01D46/247 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型水果采摘器，属于农业机械技术领域。本实用新型的一种新型水果采摘器，包括伸缩杆和采摘头，采摘头包括转动头、剪刀，其中，转动头连接于伸缩杆的一端且可绕伸缩杆水平翻转，所述的剪刀与转动头固定相连。本实用新型的水果采摘器可以在对好果进行采摘收集的同时直接筛分剔除掉坏果，在节省劳动力的同时提高采摘效率。
本实用新型新型水果采摘器伸缩杆转动头采摘头剪刀采摘农业机械技术水果采摘器固定相连筛分剔除水平翻转坏果

[实用新型]一种可视水果采摘器-CN201820414850.X有效
发明人：刘正扬;陈西忍;邬宗鹏;陈彬 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可视水果采摘器，属于水果采摘工具领域。它包括支撑杆、底座、剪刀、摄像头、支架、显示屏和闸线，摄像头、底座和支架均固定设置在支撑杆上，且摄像头位于底座的上方，底座位于支架的上方，剪刀安装在底座上，且闸线与剪刀连接并带动剪刀动作，支架设置有显示屏，摄像头与显示屏连接。本实用新型能够解决现有水果采摘器在采摘过程中存在的无法识别待采摘水果生长情况，以及定位采摘效果较差的问题，它在采摘过程中能够帮助果农清楚地观察到高处树枝上水果的生长情况，识别出成熟的、适合采摘的水果，并能够准确定位采摘，避免误伤到水果或果树，并且具有节省人力、使用方便、采摘效率高的优点。
采摘底座摄像头剪刀水果采摘器支架本实用新型支撑杆可视闸线水果显示屏水果采摘工具显示屏连接高处树枝固定设置水果生长支架设置准确定位误伤果农果树生长观察成熟帮助

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