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[发明专利]一种非结构自由曲面打磨装置-CN201910882009.2有效
发明人：吴路路;殷长城;王园;江本赤;梁艺;方明 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非结构自由曲面打磨装置，通过设置压缩浮动机构、六维力传感器、主动控制机构和六自由度机械手，能够通过六维力传感器实时测量打磨头多个维度的受力情况；控制器能够根据打磨过程中受力情况的变化采用不同的主被动柔顺控制方式，提高对打磨过程中对打磨力变化的响应速度，能够保证打磨过程中打磨头与被磨削表面的接触力始终保持在一定的合理范围内，同时使得打磨力的方向始终在被磨削曲面的垂直方向上；通过控制六自由度机械手的运行轨迹，调节打磨头的打磨轨迹，对待加工零件的非结构自由曲面进行打磨，并进行打磨力控制，有效提高打磨效率和表面光洁度，有利于降低劳动强度，同时提高零件打磨质量。
一种结构自由曲面打磨装置

[实用新型]一种机器人用负压吸附装置-CN201920470547.6有效
发明人： 殷长城;童子航;盛珍汝;孙万文;郑天薇 -专利权人： 殷长城
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种机器人用负压吸附装置，包括安装板，安装板的上方设有内部为腔体的固定板，固定板的底面固定安装真空泵，真空泵与固定板通过软管固定连接，软管与固定板内部相通，固定板的下方设有顶面开口的盒体，盒体的顶面与固定板的底面固定连接，真空泵位于盒体内，软管与真空泵之间固定安装锁气阀，固定板的顶面固定安装数个均匀分布的万向轴接头，万向轴接头的下端固定安装吸盘，吸盘与固定板通过管路连接，盒体的两侧均能固定安装固定块，固定块的底面开设通孔。本实用新型结构设计合理，使用方便，便于实现快速减震与负压吸附，便于安装和拆卸，并且便于对真空泵进行维修和维护，能够对真空泵进行散热，提高其使用寿命。
固定板真空泵软管底面盒体吸盘安装板固定块万向轴顶面负压吸附装置减震本实用新型便于安装顶面开口负压吸附管路连接内部相通使用寿命锁气阀散热腔体通孔下端拆卸机器人体内维修维护