[发明专利]一种基于视觉的无人驾驶叉车导航系统及其定位导航方法有效
申请号: | 201711341489.9 | 申请日: | 2017-12-14 |
公开(公告)号: | CN108152823B | 公开(公告)日: | 2021-09-03 |
发明(设计)人: | 李天剑;张胜金;徐志智;刘诗晗;金秋 | 申请(专利权)人: | 北京信息科技大学 |
主分类号: | G01S17/931 | 分类号: | G01S17/931;G01S17/06;G01S17/89 |
代理公司: | 北京远创理想知识产权代理事务所(普通合伙) 11513 | 代理人: | 张素妍 |
地址: | 100192 北*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明涉及一种基于视觉的无人驾驶叉车导航系统及其定位导航方法,其包括:确定目标点坐标,进行定位处理,得到叉车在仓库坐标系下的二维坐标和倾角;判断叉车是否接近货架,若接近,则通过深度相机识别货架上的货牌文字信息,计算是第几个货架,并通过摄像头识别货架位置得知要取的货物的坐标信息,即叉车与货物的相对坐标和倾角;通过确定的目标点坐标和叉车相对仓库坐标系下的姿态信息,利用A*算法生成一条最优路径,进行控制叉车底层运动,返回重新定位;通过确定的目标点坐标和叉车车体与货物的相对坐标,利用A*算法生成一条最优路径,进行控制叉车底层运动至目标点,以达到定位与导航的目的。本发明能有效提高整体物流运输的工作效率,定位精确,出错率低。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 视觉 无人驾驶 叉车 导航系统 及其 定位 导航 方法 | ||
【主权项】:
一种基于视觉的无人驾驶叉车定位导航方法,其特征在于包括以下步骤:1)确定目标点坐标,进行定位处理,得到叉车在仓库坐标系下的二维坐标x、y和倾角θ1;2)通过叉车的二维坐标x、y和倾角θ1,判断叉车是否接近货架,若没有接近,则进入步骤3);若接近,则通过深度相机识别货架上的货牌文字信息,计算是第几个货架,并通过摄像头识别货架位置得知要取的货物的坐标信息,即叉车与托盘的相对坐标X、Y、Z和θ,进入步骤4);3)通过确定的目标点坐标和叉车相对仓库坐标系下的姿态信息x、y和θ1,利用A*算法生成一条最优路径,进行控制叉车底层运动,返回步骤1)重新定位;4)通过确定的目标点坐标和叉车车体与货物的相对坐标X、Y、Z和θ,利用A*算法生成一条最优路径,进行控制叉车底层运动至目标点,以达到定位与导航的目的。
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- 本实用新型提供一种激光探测环境感知装置,涉及激光探测设备领域,其包括机体;激光探测机构,设于所述机体上,所述激光探测机构包括:激光器和光电探测组件,所述激光器设有两个,两个所述激光器相对设置于所述机体上,不同的所述激光器发射激光的波段不同,所述光电探测组件设于所述机体上且设有两组,两组所述光电探测组件与两个激光器一一对应,所述光电探测组件用于将激光的光信号转化为电信号;控制机构,与所述光电探测组件电连接,所述控制机构用于将电信号进行分析后得到环境感知信息。本实用新型具有能够实现高效率多光谱主动探测和提高探测效率的效果。
- 激光雷达系统中的方法和装置串扰和多径降噪-201910322895.3
- A·J·林格;S·W·贝克;J·G·史蒂芬尼恩;D·H·克里福德 - 通用汽车环球科技运作有限责任公司
- 2019-04-22 - 2023-09-12 - G01S17/931
- 本申请一般性地涉及在受监控的驾驶环境中的通信和危险规避。更具体地,本申请教导了一种系统,用于通过响应于多个光脉冲反射确定多个范围并通过利用环境中表面的预期连续性确定错误的目标指示来改进配备有激光检测和测距激光雷达系统的车辆中的目标物体检测。
- 一种雨夜天气下基于激光雷达的车道线估计检测方法-202310506756.2
- 李勇杭;李朝;王畅;付锐;郭应时;袁伟 - 长安大学
- 2023-05-04 - 2023-09-08 - G01S17/931
- 本发明涉及一种雨夜天气下基于激光雷达的车道线估计检测方法,该方法以安装于车顶的激光雷达为坐标原点O建立坐标系OXYZ,在该坐标系内对所述激光雷达采集到的包含前方交通信息的点云集进行预处理后,基于KD‑tree加速的欧式聚类算法和Bounding box识别自前方车辆并判别自车为靠近路沿行驶还是远离路沿行驶;若自车靠近路沿行驶,利用对称处理实现车道线估计检测;若自车远离路沿行驶,利用基于参考车辆的车道线关键点估计算法实现车道线估计检测。本发明可靠性高,适用于直道、弯道等道路类型,不仅适用于常规环境,也可在雨天、黑夜、雨夜等极端环境下完成检测车道线任务。
- 控制激光雷达的方法、装置及车辆-202310437758.0
- 杨振 - 长城汽车股份有限公司
- 2023-04-23 - 2023-09-05 - G01S17/931
- 本申请提供控制激光雷达的方法、装置及车辆。基于拥堵的判断结果和行人的检测结果,控制目标车辆的激光雷达。而非激光雷达始终保持固定的探测范围。即,基于不同的场景,调整激光雷达。例如,在行驶路段为车辆拥堵路段时,目标车辆重点关注其周围其他车辆,以免发生交通事故。因此,基于拥堵判断结果调整激光雷达。并且,在目标车辆周围存在至少一个行人时,目标车辆可关注到至少一个行人,以免碰撞到行人。由于激光雷达所发射的激光会对行人的身体部位造成损伤,因此对激光雷达的调整还能够较少激光照射到行人,一定程度上,可减少激光对行人的身体部位的损伤。因此本方案不仅能够实现目标车辆的安全行驶,还可减少对行人身体部位的损伤。
- 用于确定多个传感器中的传感器的阻挡的方法和系统-201880067361.4
- C·伊泽特;S·劳赫;L·帕罗里尼;K·格尔;T·L·阿布特;S·拉德勒尔 - 宝马股份公司
- 2018-11-22 - 2023-09-05 - G01S17/931
- 描述了一种用于确定自主驾驶车辆的多个传感器中的传感器的阻挡的方法,所述方法包括:确定所述多个传感器中的所述传感器的先验阻挡概率;接收所述多个传感器中的所述传感器的传感器数据;基于所接收的传感器数据来确定所述传感器的性能;基于所述传感器的先验阻挡概率和所述传感器的性能来计算后验阻挡概率;并且使用所计算的后验阻挡概率来确定所述传感器的阻挡。
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