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[发明专利]在激光雷达中使用的测距方法-CN202210404715.8在审
发明人： 舒博正;赵拓;王思拨;夏冰冰;石拓 -专利权人：北京一径科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：公开了在激光雷达中使用的测距方法。该方法包括：接收回波信号，该回波信号与响应于从激光雷达向目标对象发射第一脉冲光而从目标对象反射的第二脉冲光对应；确定回波信号的脉冲宽度；将所确定的脉冲宽度与预设阈值进行比较，在所确定的脉冲宽度小于预设阈值的情况下，基于与回波信号的波形的重心位置对应的第一时间来确定脉冲光飞行时间，并且，在所确定的脉冲宽度大于预设阈值的情况下，基于与回波信号的预定前沿位置对应的第二时间来确定脉冲光飞行时间，并且，在所确定的脉冲宽度等于预设阈值的情况下，基于第一时间或者第二时间来确定脉冲光飞行时间；以及基于所确定的脉冲光飞行时间，确定在激光雷达与目标对象之间的距离。
激光雷达使用测距方法

[发明专利]激光雷达系统-CN202110908642.1有效
发明人：夏冰冰;刘佳尧;赵学思;舒博正;张乃川;解华彪;石拓 -专利权人：北京一径科技有限公司
申请日： 2021-08-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达系统，包括：发射模组，用于发射多路激光脉冲序列，所述多路激光脉冲序列中包含至少一路第一激光脉冲序列，所述第一激光脉冲序列与激光发射单元一一对应；接收模组，用于接收所述多路激光脉冲序列的回波信号。本申请实施例通过提供多路激光脉冲序列，实现更宽地探测视场，且至少一路与激光发射单元对应的第一激光脉冲序列，可以实现长距离探测。
激光雷达系统

[发明专利]处理模组及激光雷达、控制方法及装置、存储介质-CN202210089919.7在审
发明人： 舒博正;夏冰冰;石拓 -专利权人：北京一径科技有限公司
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本公开实施例涉及激光雷达技术领域，提供了一种处理模组及激光雷达、激光雷达的控制方法及装置设备、存储介质。本公开实施例公开的处理模组，包括：处理组件，用于与接收模组连接，处理所述接收模组接收回波信号产生的电信号；所述接收模组包括多个接收通道；切换组件，用于一个发射角度的激光信号的测量周期内，根据所述发射角度以及所述激光信号的起始发射时刻和当前时刻的时间差，切换与所述处理组件之间电连接导通的所述接收通道；其中，所述回波信号是基于所述激光信号返回的；其中，所述回波信号是基于所述激光信号返回的。
处理模组激光雷达控制方法装置存储介质

[发明专利]激光雷达测距方法和激光雷达系统-CN202111141316.9在审
发明人： 舒博正;夏冰冰;石拓 -专利权人：北京一径科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S17/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达测距方法和激光雷达系统。所述方法主要包括：发射系统按照发射间隔发射激光光束；第n接收系统在大于所述发射间隔且不大于N个所述发射间隔的接收窗内，接收所述发射系统发射的第n+N*m束激光的回波；其中，所述N为接收系统的个数；所述n为小于或等于N的正整数；所述m为自然数；最后根据N个所述接收系统的回波接收结果，确定测距结果。本发明实现了在不降低点云分辨率和帧率的前提下，提升最大测量距离，降低了雷达系统的设计复杂度。
激光雷达测距方法系统

[发明专利]灰度标定、目标检测方法及装置、处理设备及存储介质-CN202010069788.7有效
发明人：夏冰冰;舒博正;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种灰度标定方法及装置、目标检测方法及装置、计算机处理设备及存储介质，灰度标定方法包括：获取激光光源照射的反射率不同的至少两个灰度板的回波脉宽，以及至少两个灰度板与激光光源的距离；基于所获取的回波脉宽及距离，确定至少两个灰度板的回波脉宽随距离变化的对应关系；确定至少两个灰度板的距离归一化系数；确定单位反射率下的归一化脉宽变化量；获取待测物体的回波脉宽及距离，计算待测物体的回波脉宽与待测物体距离对应的距离归一化系数的乘积，计算最大灰度板或最小灰度板在待测物体距离处对应的归一化脉宽；基于归一化脉宽变化量、乘积以及最大灰度板或最小灰度板在待测物体距离处的归一化脉宽，确定待测物体的灰度值。
灰度标定目标检测方法装置处理设备存储介质

[发明专利]激光雷达的角度估计方法、装置、设备及存储介质-CN202211347444.3在审
发明人： 舒博正;夏冰冰;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达的角度估计方法、装置、设备及存储介质，其中，该补偿方法包括：获得M个第一回波能量值，M为正整数，M个第一回波能量值与M个接收通道一一对应，M个接收通道用于接收第一回波光束；根据M个第一回波能量值以及各个接收通道对应的回波能量值与回波光束的入射角度之间的映射关系，确定第一回波光束的入射角度。在本申请中，根据第一回波能量值以及各个接收通道接收到的回波能量值与回波光束的入射角度之间的映射关系，确定第一回波光束的入射角度，可以进行入射角度的校准，进而保证激光雷达测距的准确性。
激光雷达角度估计方法装置设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法-CN202110736639.6有效
发明人：夏冰冰;苏军龙;张乃川;舒博正;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请涉及一种激光雷达多个激光器功率平衡控制方法。该方法包括：向激光雷达发送发光指令，其中，激光雷达包含多个激光器，发光指令用于控制多个激光器发光；接收光功率测量装置的测量结果，其中，测量结果中包括多个激光器中的目标激光器的发光功率；在测量结果指示目标激光器的发光功率处于预设范围之外的情况下，根据测量结果调整目标激光器的发光参数，进而调整发光功率，直至目标激光器的实际发光功率收敛于预设范围。本申请只需在使用阶段进行统一测量、修正，直至将同一台激光雷达中的所有激光器的发光功率都调整至预设范围之内，降低了对激光器一致性的要求，解决了难以减小激光雷达多个激光器的功率差异的技术问题。
一种激光雷达激光器功率平衡控制方法

[发明专利]一种逆反射物体的点云处理方法和装置-CN201911371795.6有效
发明人：夏冰冰;舒博正;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种逆反射物体的点云处理方法和装置，包括：将目标区域的点云分布图切分为至少一个窗区域，其中点云分布图至少包括点云的距离值和灰度值；对至少一个窗区域中的每一个窗区域，判断当前窗区域范围内是否存在逆反射物体；如果当前窗区域范围内存在逆反射物体，则选取当前窗区域内距离值和灰度值满足预设条件的点；将满足预设条件的点删除。本发明能够有效地将激光雷达的点云图像里面的逆反射物体周围虚假点进行剔除，实现逆反射物体的真实轮廓提取，本发明的技术方案简单有效，无需复杂操作，具有较高的鲁棒性和较低的复杂度。
一种逆反物体处理方法装置

[发明专利]激光雷达的脏污点和脏污检测方法、电子装置-CN202110729462.7在审
发明人：夏冰冰;宋旸;张乃川;舒博正;黄琦;赵学思;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的脏污点和脏污检测方法、电子装置。其中，该方法包括：为激光雷达的扫描点设置a个状态位，每个状态位用于指示扫描点在一帧中的回波状态；至少根据a个状态位，判断扫描点是否为脏污点。本申请解决了相关技术中激光雷达不能实现脏污自检的技术问题。
激光雷达脏污检测方法电子装置

[发明专利]激光雷达的抗串扰处理方法、存储介质及激光雷达-CN202011032688.3有效
发明人：夏冰冰;舒博正;宋旸;石拓 -专利权人：北京一径科技有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明一种激光雷达的抗串扰处理方法、存储介质及激光雷达。在上述的抗串扰处理方法中，针对发出的以规定的脉冲时间间隔编码的激光，接收回波信号，判断接收的回波信号中的各子回波间的时间间隔是否与规定的脉冲时间间隔一致；若一致，则判断为是有效回波信号，若不一致，则判断为不是有效回波信号。由此，能够通过从接收到的多个回波中提取具有特定特征的回波，实现了抗串扰的效果。
激光雷达抗串扰处理方法存储介质

[发明专利]激光雷达点云处理方法和装置-CN202011559228.6有效
发明人：夏冰冰;宋旸;舒博正;王思拨;石拓 -专利权人：北京一径科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达点云处理方法和装置。其中，该方法包括：获取第一点云能量序列，第一点云能量序列中保存有激光雷达接收到的激光点云的能量；根据相邻点之间的能量差对第一点云能量序列中点的能量进行补偿，得到第二点云能量序列，该方案根据带隙点与其相邻点能量差来对采集到的第一点云能量序列进行补偿，可以解决相关技术中激光点云的能量强度分布不均匀的技术问题。
激光雷达处理方法装置

[发明专利]激光雷达异常检测方法及装置、激光雷达及存储介质-CN202210716319.9在审
发明人：赵拓;舒博正;王思拨;夏冰冰;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达异常检测方法及装置、激光雷达及存储介质。可以充分利用标定最优接收通道过程中采集到的数据，对激光雷达是否异常进行校验，从而可以及时发现装配偏差，避免拆机重新装配和标定，进而可以提高生产效率。该激光雷达异常检测方法，包括：在激光雷达的激光发射点对应的接收通道的标定过程中，记录发射激光信号的目标发射点的信息，以及接收通道接收到有效信号的接收状况信息；根据所述接收状况信息，确定所述有效信号的接收状况是否符合所述目标发射点对应的接收指标；当所述有效信号的接收状况不符合所述目标发射点对应的接收指标时，确定所述激光雷达异常。本发明用于激光雷达异常检测。
激光雷达异常检测方法装置存储介质

[发明专利]异常回波信号的识别方法、装置、设备及存储介质-CN202210866104.5有效
发明人：赵拓;舒博正;王思拨;夏冰冰;石拓 -专利权人：苏州一径科技有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请公开一种异常回波信号的识别方法和装置、设备及存储介质。该识别方法包括：获得激光雷达的第一回波信号；确定第一回波信号为非饱和信号；确定第一回波信号的第一信噪比值；根据第一信噪比值确定第一脉冲宽度上限值；当第一回波信号的第一脉冲宽度值大于第一脉冲宽度上限值时，将第一回波信号识别为异常回波信号，其中，异常回波信号为存在信号叠加的回波信号。在本申请中，通过回波信号的脉冲宽度值与相应脉冲宽度上限值的对比，识别由信号叠加造成的异常回波信号。
异常回波信号识别方法装置设备存储介质

[发明专利]激光测距系统的校正方法及装置、处理设备及存储介质-CN202010313666.8有效
发明人：夏冰冰;程海全;宋大志;舒博正;张树强;石拓 -专利权人：北京一径科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种激光测距系统的校正、测距方法及装置、处理设备及存储介质，所述校正方法包括：计算目标物与激光测距系统之间的至少一设定距离的理论飞行时长；获取包含所述至少一设定距离中至少之一的所述目标物与所述激光测距系统之间的不同距离下的脉宽，以及脉宽对应的前沿脉冲时刻；根据不同距离下的脉宽及对应的前沿脉冲时刻，分段拟合脉宽与所述脉宽对应的前沿脉冲时刻之间的关联关系；对每段拟合后的脉宽与对应的前沿脉冲时刻之间的关联关系进行修正，将每段修正后的脉宽与对应的前沿脉冲时刻之间的关联关系拟合成连续关联关系；将所述连续关联关系配置为所述激光测距系统的测距校正参数。
激光测距系统校正方法装置处理设备存储介质

[发明专利]抗串扰的重频动态切换方法及装置、处理设备及存储介质-CN202010343122.6有效
发明人：夏冰冰;舒博正;石拓 -专利权人：北京一径科技有限公司
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗串扰的重频动态切换方法及装置、计算机处理设备及存储介质，所述方法包括：确定发射的两束以上的激光信号中存在有串扰的激光信号，在重频跳变事件触发时，发射激光信号的设备以自身设定的重频跳变规则进行重频跳变，直至所述两束以上的激光信号串扰消除。本发明可以有效地实现多台设备如激光雷达之间、一台激光雷达的多个发射激光器之间的抗串扰处理，本发明处理算法简单有效，无需复杂操作，具有较高的鲁棒性和较低的复杂度，同时可用在硬件延时限制了可用重频数量的场景，并大大增加了可用设备数。
抗串扰动态切换方法装置处理设备存储介质

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