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[发明专利]一种轨迹确定方法及装置-CN202210320326.7在审
发明人：梁宝华;张国龙 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹确定方法及装置，该方法包括：根据车辆在多个时刻的待估计状态变量、IMU的第一数据和GNSS的第二数据构建目标函数，第二数据包括多个GNSS测量值和每个GNSS测量值对应的方差；根据第一轨迹确定多个GNSS测量值中异常的测量值，第一轨迹是基于目标函数求解车辆在多个时刻的待估计状态变量获得；更新目标函数以剔除异常的测量值和异常的测量值对应的方差；求解更新后的目标函数，获得车辆的第二轨迹。实施本申请，能识别出参与轨迹求解的GNSS测量值中异常的GNSS测量值并剔除，实现了轨迹的优化，提高了求解的轨迹的精准度。
一种轨迹确定方法装置

[发明专利]通信装置、控制方法和记录介质-CN201780095770.0有效
发明人：伊藤尚祐 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-10-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：通信装置(100)具有：取得部(110)，其根据从测位系统提供的信号，取得表示通信装置(100)的第1位置的第1位置信息和表示第1位置的误差的第1位置误差信息；接收部(120)，其接收通信装置(200)根据从测位系统提供的信号取得的、表示通信装置(200)的第2位置的第2位置信息和表示第2位置的误差的第2位置误差信息；第1计算部(130)，其根据第1位置信息、第1位置误差信息、第2位置信息和第2位置误差信息中的任意信息计算第1到来方向和第1到来方向误差；第2计算部(150)，其根据从通信装置(200)发送的信号计算第2到来方向；以及判定部(140)，其在第1到来方向误差小于第1阈值的情况下，使第2计算部(150)根据第1到来方向校正第2到来方向。
通信装置控制方法记录介质

[发明专利]用于确定运载工具的姿态的装置、相关的用于辅助运载工具的驾驶的系统及确定方法-CN202280012463.2在审
发明人：戴维·德普拉兹;C·梅伦 -专利权人：泰雷兹公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定运载工具的姿态的装置(16)，该运载工具包括GNSS接收机，该GNSS接收机能够从布置在已知位置的一个或多个天线(14)接收GNSS信号；该确定装置(16)包括：移动生成模块(22)，其被配置为根据控制律生成视在相位中心的移动；控制模块(23)，其被配置为确定控制律；确定模块(24)，其被配置为根据由GNSS接收机(12)提供的至少一个可观测值并根据控制律确定感兴趣的矢量的绝对定向，并且根据感兴趣的矢量的绝对定向确定运载工具的姿态的至少一个分量。
用于确定运载工具姿态装置相关辅助驾驶系统方法

[发明专利]一种基于定位漂移测算模型的农机作业面积测算方法-CN201980016520.2有效
发明人：黄河;吴晓伟;张炜;史杨 -专利权人：安徽中科智能感知科技股份有限公司
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：一种基于定位漂移测算模型的农机作业面积测算方法，包括下列步骤：步骤1、农机运行轨迹点采集和预处理：将传感器数据进行预处理，过滤农机作业状态信息，构建符合作业状态的轨迹点时间序列；步骤2、构造定位轨迹和作业轨迹；根据作业宽度建立一个多边形；步骤3、计算作业轨迹覆盖面积：从不同的角度对作业轨迹计算轨迹面积、覆盖面积和空白面积；步骤4、利用提取的核心特征构建定位漂移测算模型，训练样本对模型参数进行学习；步骤5、农机作业面积测算：将待计算的作业轨迹和作业面积输入定位漂移测算模型，获得精确的农机作业面积。解决了当农机耕作过程中存在多种作业类型，产生重叠区域、未作业区域时，农机作业面积计算精度不高的问题。
一种基于定位漂移测算模型农机作业面积方法

[发明专利]激光雷达的航向角确定方法、装置、设备及介质-CN202310842167.1有效
发明人：王贺;韩锐;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的航向角确定方法、装置、设备及介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取激光雷达的待处理的航向角和该待处理的航向角对应的位置信息；对航向角进行数据增强处理，以获得至少一个第一候选航向角；基于指定区域的点云地图、当前的扫描点云和位置信息，从至少一个第一候选航向角中选出第一目标航向角；对第一目标航向角进行数据增强处理，以获得至少一个第二候选航向角；基于点云地图、扫描点云和位置信息，从至少一个第二候选航向角中选出第二目标航向角，以将第二目标航向角作为激光雷达航向角。本申请可以解决激光雷达初始定位准确度不佳的问题。
激光雷达航向确定方法装置设备介质

[发明专利]激光雷达的位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310842169.0有效
发明人：王贺;韩锐;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光雷达的位姿信息确定方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取激光雷达的初始位姿信息，初始位姿信息包括初始三维位置信息和初始航向角，初始三维位置信息包括平面信息；分别对初始三维位置信息和所述平面信息进行数据增强处理，以获得至少一个三维位置信息和至少一个平面信息；基于指定区域的点云地图和所述至少一个三维位置信息，获得所述点云地图坐标系下激光雷达的高程信息；基于高程信息、初始航向角和至少一个平面信息，构建至少一个候选位姿信息；响应于所述候选位姿信息对应的扫描点云与点云地图的匹配情况满足预设的匹配条件，将候选位姿信息作为激光雷达的目标位姿信息。
激光雷达信息确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于北斗系统的船舶姿态测量设备及测量方法-CN202010324308.7有效
发明人：陈扬;吴海乐;侯利朋;陈云锋 -专利权人：北京国泰星云科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗系统的船舶姿态测量设备及测量方法，测量设备包括射频接口模块、两个北斗双天线测向接收机、测姿模块、数据存储模块和通信接口模块。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明利用现有的北斗双天线测向接收机板卡进行测量，利用板卡自身的互差分技术能够准确计算出两个天线之间的相对基线长度和方向，从而消除了对差分基准站的依赖。通过利用两个北斗双天线测向接收机板卡对一个公用的北斗卫星导航天线共同测量，建立起两个北斗双天线测向接收机板卡测量数据的相互联系和测量坐标值统一，从而实现两个北斗双天线测向接收机板卡的数据融合。
一种基于北斗系统船舶姿态测量设备测量方法

[发明专利]一种基于GNSS的船体姿态计算方法及系统-CN202110735077.3有效
发明人：陈兵;戴寒强;兴孝迪;徐峰;刘少有 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GNSS的船体姿态计算方法及系统，所述船体姿态包括横倾和纵倾，所述方法包括步骤：在船体中轴线上取两个测试点；在所述测试点设置GNSS接收装置，并通过所述GNSS接收装置实时监测所述测试点的GNSS定位；建立空间坐标系并将所述测试点的GNSS定位在所述空间坐标系中形成对应的空间坐标；基于两个所述测试点对应空间坐标的变化情况确定所述船体姿态。本发明提供了一种简易可靠的方法计算船体形式中的姿态并解决相关技术中的问题。
一种基于 gnss 船体姿态计算方法系统

[发明专利]基于点投影和目视解译的高精地图路沿检验系统及方法-CN202310182729.4在审
发明人：廖文龙;綦晓杰;何弢;谢荣荣 -专利权人：酷哇科技有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明提供一种基于点投影和目视解译的高精地图路沿检验系统及方法，包括：数据采集模块、记录模块和目视解译模块；数据采集模块：包括激光雷达、GNSS、IMU和相机，激光雷达、GNSS和IMU，获取激光路沿点和车辆位姿；记录模块：包括用于将数据采集模块获取的激光路沿点、车辆位姿和图像及待检验的高精地图生成待检验视频和记录包括每一帧图像的时间戳、位姿信息在内的日志文件；目视解译模块：将记录模块生成的待检验视频和日志文件，通过图像帧的顺序将待检验视频中的每一帧图像和日志文件中时间戳，位姿信息对应，然后播放视频，通过观察激光路沿点和高精地图路沿点是否与图像中的路沿相匹配。本发明能缩短地图验证周期，且降低验证地图的成本。
基于投影目视解译地图检验系统方法

[发明专利]基于GNSS的物体姿势检测系统、方法、设备及介质-CN202210078460.0有效
发明人：高秀文;王继红;徐昶;杨磊 -专利权人：上海移柯通信技术股份有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明实施例涉及GNSS技术领域，公开了一种基于GNSS的物体姿势检测系统、方法、设备及介质。上述基于GNSS的物体姿势检测系统包括：第一GNSS天线、第二GNSS天线、天线切换开关、GNSS接收机和逻辑计算单元；第一GNSS天线用于接收GNSS卫星传输的第一卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第一卫星信号输入GNSS接收机；第二GNSS天线用于接收GNSS卫星传输的第二卫星信号，并在与GNSS接收机的信号通路导通时将第二卫星信号输入GNSS接收机；GNSS接收机用于解析第一卫星信号和第二卫星信号，并将解析后的信号输入逻辑计算单元；逻辑计算单元用于根据解析后的第一卫星信号和第二卫星信号，获取目标物体的姿势，可以在实现基于GNSS的物体运行姿势检测的同时，降低硬件成本。
基于 gnss 物体姿势检测系统方法设备介质

[发明专利]一种大曲率管节安装测控校核方法-CN202211556663.2在审
发明人：徐良;王殿文;尚乾坤;赫亚锋;宋江伟;孙阳阳;吕护生;田芷旭;杨伟光;葛萌;王冲 -专利权人：中交第一航务工程局有限公司;中交一航局第二工程有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明是一种大曲率管节安装测控校核方法，包括沉管管节安装阶段对沉管姿态进行复核以及沉管管节安装结束后校核贯通测量精度；沉管管节安装阶段对沉管姿态进行复核具体包括：GPS‑RTK精度比对、全站仪同步监测、拉合系统、潜水拉尺测量；沉管管节安装结束后校核贯通测量精度具体包括：结合腔错牙测量；投点测量。本发明可应用于大曲率管节的沉管安装测控校核，通过潜水、拉合、RTK验证测控系统精度，通过结合腔测量、人孔投点测量验证管节初始姿态测量，多角度验证测控系统与贯通测量精度，降低管节对接风险并为后续管节线形控制提供数据基础。
一种曲率安装测控校核方法

[发明专利]方位推定装置-CN201880045685.8有效
发明人：宫岛朗;松冈克宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2018-06-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明涉及方位推定装置。具备：卫星数据获取部(101)，获取方位推定装置、导航信号的多普勒频移频率；传感器数据获取部(102)，从偏航率传感器获取偏航率；多普勒方位推定部(103)，推定移动体的方位；状态变量决定部(S14)，决定表示方位角的可靠度的状态变量(S)；阈值选择部(S16)，从用于决定是否采用上述方位作为基准方位的多个组的评价参数阈值群选择上述评价参数阈值群；评价参数计算部(S17)，计算用于评价方位的可靠度的多个评价参数；以及采用与否判断部(S18、S19)，对多个上述评价参数和上述阈值选择部选择的上述评价参数阈值群进行比较，并基于判断为满足采用条件而决定为采用上述方位作为上述基准方位。
方位推定装置

[发明专利]一种适用于垂直下视航空吊舱的姿态测量方法-CN202211478462.5有效
发明人：张帅;鲁建伟;程文明;叶飞;彭华;郭慧;刘兴维;任嘉航 -专利权人：浙江航天润博测控技术有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于垂直下视航空吊舱的姿态测量方法，包括以下步骤：A、传感器安装；将惯性测量模块与光电吊舱的光电转台固连，将GNSS天线安装在飞机顶部；B、初始对准；利用GNSS天线的位置信息，惯导系统进行静态初始对准，得到惯性测量模块位姿初始值；C、惯性测量模块位姿信息更新；D、组合滤波；采用自适应扩展卡尔曼滤波器，对惯性测量模块的位姿信息和GNSS天线信息进行组合滤波，实时补偿惯性误差；E、全角度姿态角解算与更新：采用全角度双欧法进行正反欧拉角计算，并实时更新姿态角。本发明当俯仰角越趋近±90°时，姿态角精度不损失，且惯导俯仰角越过‑90º时姿态角更新保持连续性。
一种适用于垂直航空姿态测量方法

[发明专利]一种吊舱姿态实时测量、解算与监控装置-CN202010046844.5有效
发明人：王言章;许权;王世隆;王麒;白一帆 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明公开了一种吊舱姿态实时测量、解算与监控装置。利用放置在吊舱上的多个GPS天线得到吊舱上多点的位置变化信息，吊舱姿态解算中心实时解算吊舱平面的姿态信息，解算结果传送给接收机，接收机将飞机的GPS信息和吊舱姿态信息融合后通过无线传输单元将信息实时传输到地面基站，地面基站融合自身的GPS信息与空中接收机传输的信息解算吊舱相对基站的姿态与位置信息、吊舱相对飞机的姿态与位置信息和飞机相对基站的位置信息，测试结束后，地面基站将系统测试得到的电磁数据和已经存储并插值的姿态信息进行数据融合。本发明实现了在系统正常飞行测试时产生的复杂电磁环境下，地面人员对吊舱的姿态、吊舱与飞行平台之间的运动状态的实时解算与监控。
一种姿态实时测量监控装置

[发明专利]一种地面端机位置姿态信息测量系统及方法-CN202211190467.8在审
发明人：董浩;李修斌;戴川;李佳伦 -专利权人：天津津航技术物理研究所
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本申请提供一种地面端机位置姿态信息测量系统及方法，地面端机位置姿态信息测量系统包括地面端机系统和靶标系统，其中，地面端机系统包括地面端机基座1，地面端机基座1上可拆卸安装有GNSS接收机2、第一GNSS天线3和双轴转台4，双轴转台4上安装有地面光端机6，地面光端机6上表面可拆卸安装有枪瞄准镜7；靶标系统包括靶标基座10，靶标基座10上可拆卸安装有靶标8和第二GNSS天线9；地面光端机6与所述靶标8相对设置，且地面端机基座1与靶标基座10之间的距离不小于第一预设距离。利用模块化配置可拆分的地面端机位置姿态信息测量系统，便于运输携带，受运输冲击振动的影响小；所述方法可以使得位置测量精度优于1cm，水平姿态测量精度优于0.008°，方位测量精度优于2cm/20m＝0.06°，达到了高精度惯性组合导航产品的精度，测量精度高，成本低。
一种地面机位姿态信息测量系统方法

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